JP2009109353A - 自走式管内検査ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行用駆動モータと、走行用駆動モータの停止と正回転及び/又は逆回転の切り替えを行う駆動切り替えスイッチと、駆動切り替えスイッチに連結された紐状操作部と、を備えている。
【選択図】図1
Description
例えば(特許文献1)には、「オペレータからの移動命令と、ロボット自身の周囲状況に応じたロボット自身の生成する移動命令とを協調させてオペレータによる遠隔操作とロボット自身の自律移動とで安定した移動が行える遠隔操作ロボット装置」が開示されている。
(特許文献2)には、「フレームと、フレームの下部にハの字型に配設された左右の無限軌道部と、フレームの進行方向側の先端部に配設されたカメラと、進行方向を照らす照明部と、カメラで撮影した画像を記憶する記憶部と、無限軌道部を駆動する走行用駆動モータと、走行用駆動モータに電力を供給するバッテリと、を備えていることを特徴とする自走式管内検査ロボット」が開示されている。
(1)(特許文献1)では、遠隔操作を行うための大掛かりな設備を搭載した車で現場まで移動しなければならず、多額の設備投資が必要なだけでなく、専任の熟練したオペレータを必要とし、作業に時間がかかり、人件費も高くなり、また、作業時に駐車スペースを必要とし、道路が塞がれてしまい、取扱い性に欠けるという課題を有していた。
(2)本願出願人は、前述の(特許文献1)の課題を解決するために鋭意検討を行い(特許文献2)を出願した。
(特許文献2)の自走式管内検査ロボットは、管内に凹凸、陥没、継ぎ目の位置ずれ、枝管の開口部などがある場合や木の根やその他の障害物がある場合でも、それらを踏み越えて走行でき、走行安定性に優れ、また、管が傾斜している場合や曲がっている場合でも、管に沿って確実に出口に向かって走行でき、外部から操作する必要がなく、専任のオペレータや大掛かりな設備が不要で、省力性、取り扱い性に優れるものであったが、障害物その他の不具合などによって、前進不能となった場合の対策については十分な検討が行われておらず、その改善が強く望まれていることがわかった。
(3)また、下水管の管径が小さい場合や内部に有毒ガスなどが発生している場合に、作業者が下水管の中に入ることが出来ず、自走式管内検査ロボットの回収が困難で作業性に欠けるという課題を有していた。
本発明の請求項1に記載の自走式管内検査ロボットは、下水管の中を走行して前記下水管の内壁の表面を検査する自走式管内検査ロボットであって、走行用駆動モータと、前記走行用駆動モータの停止と正回転及び/又は逆回転の切り替えを行う駆動切り替えスイッチと、前記駆動切り替えスイッチに連結された紐状操作部と、を備えている構成を有している。
この構成により、以下のような作用が得られる。
(1)走行用駆動モータの停止と正回転及び/又は逆回転の切り替えを行う駆動切り替えスイッチと、駆動切り替えスイッチに連結された紐状操作部を有することにより、電波或いは赤外線やレーザなどの光が届かない場所を走行している場合でも、下水管の入口側から紐状操作部を操作するだけで、走行用駆動モータの停止と正回転及び/又は逆回転の切り替えを簡便かつ確実に行うことができ、専任のオペレータや複雑な操作が不要で、操作の簡便性、信頼性に優れる。
(2)障害物などによって、前進が不可能になった場合に、紐状操作部で駆動切り替えスイッチを操作し、走行用駆動モータを逆回転させて自力で後退させて回収すること、走行用駆動モータを停止させた状態で紐状操作部を引っ張って入口側に引きずり戻すこと、一旦、走行用駆動モータを逆回転させて後退させた後、再度、正回転させてリトライ走行させることなどが可能であり、紐状操作部を命綱として使用することができ、作業者が下水管の中に入る必要がなく、下水管の管径が小さい場合や内部に有毒ガスなどが発生している場合でも好適に用いることができ、操作性、取り扱い性、安全性に優れる。
(3)紐状操作部をメジャー代わりにして自走式管内検査ロボットの現在位置を把握することや、走行距離を実測することができ、取り扱い性に優れる。
走行用駆動モータの停止と正回転のみを切り替える駆動切り替えスイッチとしては、a接点切替式のものが好適に用いられる。通常の正回転時に、板バネやコイルバネなどで可動接点を固定端子側に付勢して導通状態としておけば、可動接点に連設された紐状操作部を引っ張った時に走行用駆動モータを停止させることができる。また、走行用駆動モータの停止と正回転及び/又は逆回転の切り替えを行う駆動切り替えスイッチとして、紐状操作部を引く度に、走行用駆動モータの停止と正回転及び/又は逆回転の切り替えを行うものは操作性に優れ、好ましい。この切り替えは電気的に行ってもよいし、電灯のスイッチと同様の機構などを用いて機械的に行ってもよい。
尚、駆動切り替えスイッチは、自走式管内検査ロボット本体の後端部に配設し、紐状操作部が自走式管内検査ロボットの後端側から引き出されるようにすることが好ましい。検査を行う下水管の入口側から確実に紐状操作部を操作するためである。
紐状操作部を一定間隔で異なる色に着色したり、目盛りを付けたりすることにより、一目で自走式管内検査ロボットの現在位置や走行距離を知ることができ、使用性に優れる。
この構成により、請求項1で得られる作用に加え、以下のような作用が得られる。
(1)駆動切り替えスイッチが、固定端子と、板バネやコイルバネで付勢され固定端子と接触した可動接点と、を有し、紐状操作部が、可動接点に連結されていることにより、通常は固定端子と可動接点を接触させておき、必要に応じて紐状操作部を引っ張るだけで固定端子と可動接点を離間させることができるので、簡便に固定端子と可動接点の間の導通の有無を切り替えることができ、操作性に優れる。
(2)可動接点に紐状操作部が連結されていることにより、自走式管内検査ロボットから離れた場所からでも、紐状操作部を操作して確実に駆動切り替えスイッチの切り替えを行うことができるので、作業者が下水管に入ることなく、操作が可能で、取り扱い性に優れる。
(3)紐状操作部を操作して、固定端子と可動接点の間の導通の有無を切り替えることにより、直接、走行用駆動モータへの電力の供給の有無を制御して走行用駆動モータの停止と正回転を切り替えることや、固定端子と可動接点の離間時に制御信号を発信して制御信号を受信した制御回路側で走行用駆動モータの停止と正回転及び/又は逆回転を切り替えることができ、動作の安定性、確実性に優れる。
走行用駆動モータと走行用駆動モータに電力を供給するバッテリを接続する電気回路を駆動切り替えスイッチにより開閉すれば、電力の供給の有無を直接制御することができ、走行用駆動モータの停止と正回転の切り替えを行うことができる。
また、走行用駆動モータを制御する制御部に対して制御信号を送信する信号発生部の電気回路を駆動切り替えスイッチにより開閉すれば、可動接点と固定端子が離間した回数に応じた制御信号を送信することができ、制御部によって走行用駆動モータの停止と正回転及び/又は逆回転の切り替えを行うことができる。
尚、自走式管内検査ロボットに搭載したカメラやその他の機器の制御にも、この駆動切り替えスイッチを利用することができる。
この構成により、請求項1で得られる作用に加え、以下のような作用が得られる。
(1)駆動切り替えスイッチが、固定端子と、板バネやコイルバネで付勢され固定端子と離間した可動接点と、板バネやコイルバネで付勢され可動接点を押圧して固定端子に接触させる押圧部と、を有し、紐状操作部が、押圧部に連結されていることにより、通常は可動接点を押圧部で押圧することにより固定端子と接触させておき、必要に応じて紐状操作部を引っ張って押圧部と共に可動接点を固定端子から離間させることができるので、簡便に固定端子と可動接点の間の導通の有無を切り替えることができ、操作性に優れる。
(2)可動接点を押圧する押圧部に紐状操作部が連結されていることにより、自走式管内検査ロボットから離れた場所からでも、紐状操作部を操作して確実に駆動切り替えスイッチの切り替えを行うことができるので、作業者が下水管に入ることなく、操作が可能で、取り扱い性に優れる。
(3)紐状操作部を操作して、固定端子と可動接点の間の導通の有無を切り替えることにより、直接、走行用駆動モータへの電力の供給の有無を制御して走行用駆動モータの停止と正回転を切り替えることや、固定端子と可動接点の離間時に制御信号を発信して制御信号を受信した制御回路側で走行用駆動モータの停止と正回転及び/又は逆回転を切り替えることができ、動作の安定性、確実性に優れる。
走行用駆動モータと走行用駆動モータに電力を供給するバッテリを接続する電気回路を駆動切り替えスイッチにより開閉すれば、電力の供給の有無を直接制御することができ、走行用駆動モータの停止と正回転の切り替えを行うことができる。
また、走行用駆動モータを制御する制御部に対して制御信号を送信する信号発生部の電気回路を駆動切り替えスイッチにより開閉すれば、可動接点と固定端子の離間回数に応じた制御信号を送信することができ、制御部によって走行用駆動モータの停止と正回転及び/又は逆回転の切り替えを行うことができる。
この構成により、請求項2又は3で得られる作用に加え、以下のような作用が得られる。
(1)紐状操作部を引っ張ることにより固定端子と可動接点を離間させて走行用駆動モータを停止させることができるので、そのまま紐状操作部を引っ張り続けることによって、走行用駆動モータを停止させた状態で入口側に引きずり戻して容易に回収することができ、取り扱い性に優れる。
(2)紐状操作部を引く力を緩めるだけで固定端子と可動接点を接触させて走行用駆動モータを正回転させることができるので、走行用駆動モータの停止と正回転の切り替えが容易で、一旦、走行用駆動モータを停止させた後、或いは紐状操作部を引っ張って後退させた後、再度、走行用駆動モータを正回転させてリトライ走行させることができ、操作性に優れる。
この構成により、請求項2又は3で得られる作用に加え、以下のような作用が得られる。
(1)紐状操作部の引張と弛緩を繰り返すだけで、固定端子と可動接点の離間と接触を切り替えることができるので、一定時間内に固定端子と可動接点が離間した回数を計数し、計数した回数に応じて走行用駆動モータの停止と正回転及び/又は逆回転の切り替えを行うことにより、自走式管内検査ロボットの停止と前進及び/又は後退の動作を簡便に切り替えることができ、操作性に優れる。
走行用駆動モータの停止と正回転のみを切り替える場合は、離間回数1回で停止させ、離間回数2回で正回転させるものが好適に用いられる。また、走行用駆動モータの停止と正回転及び逆回転を切り替える場合は、離間回数1回で停止させ、離間回数2回で正回転、離間回数3回で逆回転させるものが好適に用いられる。尚、紐状操作部による操作は、いつ行われるか分からないので、一定時間の計測は、1回目の操作(離間)が行われてから開始することが好ましい。
この構成により、請求項5で得られる作用に加え、以下のような作用が得られる。
(1)固定端子と可動接点が1回目に離間した時に走行用駆動モータを停止させることにより、直ちに自走式管内検査ロボットの走行を停止させることができ、2回目以降の離間の有無を判断する一定時間の間に、走行用駆動モータが正回転し続けて、自走式管内検査ロボットが前進してしまうことを防ぐことができ、走行制御の信頼性に優れる。
請求項1に記載の発明によれば、以下のような有利な効果が得られる。
(1)走行用駆動モータの停止と正回転及び/又は逆回転の切り替えを行う駆動切り替えスイッチに連結された紐状操作部を下水管の入口側から操作するだけで、電波或いは赤外線やレーザなどの光が届かない場所を走行している場合でも、駆動モータの停止と正回転及び/又は逆回転の切り替えを簡便かつ確実に行うことができる操作の信頼性に優れた自走式管内検査ロボットを提供することができる。
(2)紐状操作部で駆動切り替えスイッチを操作することにより、走行用駆動モータを逆回転させて自力で後退させて回収すること、走行用駆動モータを停止させた状態で紐状操作部を引っ張って入口側に引きずり戻すこと、一旦、走行用駆動モータを逆回転させて後退させた後、再度、正回転させてリトライ走行させることなどが可能で、紐状操作部を命綱として使用することができ、作業者が下水管の中に入る必要がなく、下水管の管径が小さい場合や内部に有毒ガスなどが発生している場合でも好適に用いることができる操作性、取り扱い性、安全性に優れた自走式管内検査ロボットを提供することができる。
(1)板バネやコイルバネで付勢された可動接点が固定端子と接触している駆動切り替えスイッチに対し、必要に応じて可動接点に連結された紐状操作部を引っ張るだけで固定端子と可動接点を離間させることができ、簡便に固定端子と可動接点の間の導通の有無を切り替えて走行用駆動モータの停止と正回転及び/又は逆回転を切り替えることができる操作性に優れた自走式管内検査ロボットを提供することができる。
(1)板バネやコイルバネで付勢され固定端子と離間した可動接点を、板バネやコイルバネで付勢された押圧部で押圧して固定端子に接触させている駆動切り替えスイッチに対し、必要に応じて押圧部に連結された紐状操作部を引っ張って押圧部と共に可動接点を固定端子から離間させることができ、簡便に固定端子と可動接点の間の導通の有無を切り替えて走行用駆動モータの停止と正回転及び/又は逆回転を切り替えることができる操作性に優れた自走式管内検査ロボットを提供することができる。
(1)紐状操作部を引っ張ることにより固定端子と可動接点を離間させて走行用駆動モータを停止させることができるだけでなく、そのまま紐状操作部を引っ張り続けることによって、走行用駆動モータを停止させた状態で入口側に引きずり戻して容易に回収することができる取り扱い性に優れた自走式管内検査ロボットを提供することができる。
(1)一定時間内に固定端子と可動接点が離間した回数に応じて走行用駆動モータの停止と正回転及び/又は逆回転の切り替えを行うことができるので、必要に応じて紐状操作部の引張と弛緩を繰り返すだけで、走行の停止と前進及び/又は後退の動作を簡便に切り替えることができる操作性に優れた自走式管内検査ロボットを提供することができる。
(1)固定端子と可動接点が1回目に離間した時に走行用駆動モータを停止させることにより、2回目以降の離間の有無を判断することなく、直ちに緊急停止させることができる走行制御の信頼性に優れた自走式管内検査ロボットを提供することができる。
(実施の形態1)
図1は実施の形態1における自走式管内検査ロボットの模式側面図である。
図1中、1は下水管の中を走行して内壁の表面をカメラで撮影したり、各種の測定手段で測定したりする実施の形態1における自走式管内検査ロボット、2は自走式管内検査ロボット1のフレーム、3はフレーム2の下部に略150度をなすようにハの字型に配設された左右の無限軌道を有する自走式管内検査ロボット1の移動手段、4はフレーム2の進行方向側の先端部に配設された自走式管内検査ロボット1のカメラ部、5は移動手段3を駆動する自走式管内検査ロボット1の走行用駆動モータ、6は走行用駆動モータ5に電力を供給する自走式管内検査ロボット1の充電式のバッテリ、7はフレーム2の後端部に形設されたスイッチ収容部2aに収容され走行用駆動モータ5の停止と正回転を切り替える自走式管内検査ロボット1の駆動切り替えスイッチ、8は駆動切り替えスイッチ7に連結された自走式管内検査ロボット1の紐状操作部である。
図2(a)は実施の形態1における自走式管内検査ロボットの駆動切り替えスイッチのON状態を示す要部断面側面図であり、図2(b)は実施の形態1における自走式管内検査ロボットの駆動切り替えスイッチのOFF状態を示す要部断面側面図であり、図3は実施の形態1における自走式管内検査ロボットのブロック図である。
図2中、7aは駆動切り替えスイッチ7の接点部、7bは駆動切り替えスイッチ7の固定端子、7cは板バネで形成され固定端子7bと離間する方向に付勢された駆動切り替えスイッチ7の可動接点、7dはスイッチ収容部6に摺動自在に配設され後端部に紐状操作部8が連結された駆動切り替えスイッチ7の押圧部、7eは押圧部7dの先端部に半球状に形成され可動接点7cに当接する当接部、7fは押圧部7dの先端側に形成された鍔部、7gは押圧部7dの外周に挿設され鍔部7fに当接して押圧部7dを可動接点7c側に付勢して可動接点7cを固定端子7bに接触させるコイルバネである。
図3に示すように、走行用駆動モータ5と走行用駆動モータ5に電力を供給するバッテリ6を接続する電気回路上に駆動切り替えスイッチ7を配設することにより、駆動切り替えスイッチ7の開閉に伴って、直接、走行用駆動モータ5の停止と正回転の切り替えを行うことができる。
通常状態では、図2(a)に示すように、コイルバネ7gによって押圧部7dは接点部7a側に付勢され、当接部7eで押圧された可動接点7cが固定端子7bに接触して導通状態となっている。これにより、走行用駆動モータ5は正回転を行い、自走式管内検査ロボット1は下水管内を前進する。
自走式管内検査ロボット1が、障害物などによって、前進不能になった場合に、紐状操作部8を引くことにより、図2(b)に示したように、固定端子7bと可動接点7cが離間し、走行用駆動モータ5を停止させることができる。走行用駆動モータ5が停止した状態でそのまま紐状操作部8を引っ張り続ければ、自走式管内検査ロボット1を入口側に引きずり戻して回収することができる。また、紐状操作部8を引っ張って、一旦、走行用駆動モータ5を停止させた後、紐状操作部8を緩めて走行用駆動モータ5を正回転させ、リトライ走行させることもできる。
尚、駆動切り替えスイッチ7の構成はこれに限定されるものではなく、走行用駆動モータ5の停止と正回転の切り替えが可能な様々な機構を使用することができる。
(1)走行用駆動モータ5の停止と正回転の切り替えを行う駆動切り替えスイッチ7と、駆動切り替えスイッチ7に連結された紐状操作部8を有することにより、電波或いは赤外線やレーザなどの光が届かない場所を走行している場合でも、下水管の入口側から紐状操作部8を操作するだけで、走行用駆動モータ5の停止と正回転の切り替えを簡便かつ確実に行うことができ、専任のオペレータや複雑な操作が不要で、操作の簡便性、信頼性に優れる。
(2)障害物などによって、前進が不可能になった場合に、紐状操作部8で駆動切り替えスイッチ7を操作し、走行用駆動モータ5を停止させた状態で紐状操作部8を引っ張って入口側に引きずり戻すことや、一旦、走行用駆動モータ5を停止させて後退させた後、再度、正回転させてリトライ走行させることなどが可能であり、紐状操作部8を命綱として使用することができ、作業者が下水管の中に入る必要がなく、下水管の管径が小さい場合や内部に有毒ガスなどが発生している場合でも好適に用いることができ、操作性、取り扱い性、安全性に優れる。
(3)紐状操作部8をメジャー代わりにして自走式管内検査ロボット1の現在位置を把握することや、走行距離を実測することができ、取り扱い性に優れる。
(4)駆動切り替えスイッチ7が、固定端子7bと、板バネやコイルバネで付勢され固定端子7bと離間した可動接点7cと、板バネやコイルバネで付勢され可動接点7cを押圧して固定端子7bに接触させる押圧部7dと、を有し、紐状操作部8が、押圧部7dに連結されていることにより、通常は可動接点7cを押圧部7dで押圧することにより固定端子7bと接触させておき、必要に応じて紐状操作部8を引っ張って押圧部7dと共に可動接点7cを固定端子7bから離間させることができるので、簡便に固定端子7bと可動接点7cの間の導通の有無を切り替えることができ、操作性に優れる。
(5)可動接点7cを押圧する押圧部7dに紐状操作部8が連結されていることにより、自走式管内検査ロボット1から離れた場所からでも、紐状操作部8を操作して確実に駆動切り替えスイッチ7の切り替えを行うことができるので、作業者が下水管に入ることなく、操作が可能で、取り扱い性に優れる。
(6)紐状操作部8を操作して、固定端子7bと可動接点7cの間の導通の有無を切り替えることにより、直接、走行用駆動モータ5への電力の供給の有無を制御して走行用駆動モータ5の停止と正回転を切り替えることができ、動作の安定性、確実性に優れる。
(7)紐状操作部8を引っ張ることにより固定端子7bと可動接点7cを離間させて走行用駆動モータ5を停止させることができるので、そのまま紐状操作部8を引っ張り続けることによって、走行用駆動モータ5を停止させた状態で入口側に引きずり戻して容易に回収することができ、取り扱い性に優れる。
(8)紐状操作部8を引く力を緩めるだけで固定端子7bと可動接点7cを接触させて走行用駆動モータ5を正回転させることができるので、走行用駆動モータ5の停止と正回転の切り替えが容易で、一旦、走行用駆動モータ5を停止させた後、或いは紐状操作部8を引っ張って後退させた後、再度、走行用駆動モータ5を正回転させてリトライ走行させることができ、操作性に優れる。
(9)フレーム2の下部に左右の無限軌道がハの字型に配設され下水管の内壁の表面に当接する移動手段3を有するので、下水管の内壁の表面に確実に移動手段3の無限軌道を接触させてフレーム2を安定して支持することができ、カメラ部4によって管内の表面の様子を確実に撮影することができ、管内検査の信頼性に優れる。
(10)移動手段3の左右の無限軌道部をハの字型に配置することにより、下水管の下部中央に溜まった水や異物、或いは一般的に管の下部や側部に接続される枝管の開口部などを避けて走行することができ、フレーム2と障害物との接触を防ぐことができ、振動の少ない安定した走行と高品質な画像の撮影が可能で、画像品質の信頼性に優れる。
(11)管内に凹凸,陥没,段差或いは木の根やその他の避けられない障害物がある場合でも、移動手段3の左右の無限軌道のいずれか一方が内壁の表面に接触することにより、それらを踏み越えて走行することができ、走破力に優れる。
(12)移動手段3により全長の半分の隙間でも乗り越えることができるので、移動手段3の位置に枝管などの分岐の開口部や陥没或いは管の継ぎ目の位置ずれなどの段差の一部が重なることがあっても、それらに引っ掛かることなく、確実に出口に向かって移動することができ、直進性に優れる。
(13)移動手段3の左右の無限軌道がハの字型に配置されていることにより、左右の無限軌道の全面を下水管の内壁の表面の形状に沿って確実に接触させることができ、姿勢の安定性に優れるだけでなく、もし管内の凹凸,陥没,段差などにより姿勢が傾いても、左右の無限軌道の一方が内壁の表面に接触することにより前進することができ、下水管が曲がっている場合でも、管路に沿って確実に出口に向かって走行することができ、走行状態では外部からの人為的な操作が不要で、取扱い性に優れる。
(14)移動手段3の左右の無限軌道をハの字型に配置し、下水管の内壁表面との接触面積を増加させることにより、適切なグリップ力を保持することができ、管が上下に傾斜している場合でも確実に前進することができ、走行安定性に優れる。
図4(a)は本発明の実施の形態2における自走式管内検査ロボットの駆動切り替えスイッチのON状態を示す要部断面側面図であり、図4(b)は本発明の実施の形態2における自走式管内検査ロボットの駆動切り替えスイッチのOFF状態を示す要部断面側面図である。尚、実施の形態1と同様のものは、同じ符号を付して説明を省略する。
図4において、実施の形態2における自走式管内検査ロボットの駆動切り替えスイッチ7Aが実施の形態1と異なるのは、紐状操作部8が可動接点7cに形成された連結部7hによって可動接点7cに直接、連結されている点である。
図5中、9は駆動切り替えスイッチ7Aの開閉により制御信号を送信する信号発生部、10は信号発生部9から受信した制御信号に基づいて走行用駆動モータ5の停止と正回転及び逆回転を切り替える制御部である。
図5に示すように、走行用駆動モータ5を制御する制御部10に対して制御信号を送信する信号発生部9の電気回路上に駆動切り替えスイッチ7Aを配設することにより、駆動切り替えスイッチ7Aの開閉に伴って、図6に示すように、一定時間内に可動接点7cと固定端子7bが離間した回数に応じた制御信号を送信することができ、制御部10によって走行用駆動モータ5の停止と正回転及び逆回転の切り替えを行うことができる。
本実施の形態においては、制御部10が1回目の制御信号を受信した時点で走行用駆動モータ5を停止させ、1回目の制御信号の受信から一定時間Tが経過する間に、2回目或いは3回目の制御信号を受信したか否かを判断し、走行用駆動モータ5の正回転或いは逆回転への切り替えを行った。
尚、駆動切り替えスイッチ7Aの代わりに、実施の形態1で説明した駆動切り替えスイッチ7を使用してもよい。
(1)駆動切り替えスイッチ7Aが、固定端子7bと、板バネやコイルバネで付勢され固定端子7bと接触した可動接点7cと、を有し、紐状操作部8が、可動接点7cに連結されていることにより、通常は固定端子7bと可動接点7cを接触させておき、必要に応じて紐状操作部8を引っ張るだけで固定端子7bと可動接点7cを離間させることができるので、簡便に固定端子7bと可動接点7cの間の導通の有無を切り替えることができ、操作性に優れる。
(2)可動接点7cに形成された連結部7hに紐状操作部8が連結されていることにより、自走式管内検査ロボット1から離れた場所からでも、紐状操作部8を操作して確実に駆動切り替えスイッチ7Aの切り替えを行うことができるので、作業者が下水管に入ることなく、操作が可能で、取り扱い性に優れる。
(3)紐状操作部8を操作して、固定端子7bと可動接点7cの間の導通の有無を切り替えることにより、固定端子7bと可動接点7cの離間時に制御信号を発信して制御信号を受信した制御回路側で走行用駆動モータ5の停止と正回転及び/又は逆回転を切り替えることができ、動作の安定性、確実性に優れる。
(4)紐状操作部8の引張と弛緩を繰り返すだけで、固定端子7bと可動接点7cの離間と接触を切り替えることができるので、一定時間内に固定端子7bと可動接点7cが離間した回数を計数し、計数した回数に応じて走行用駆動モータ5の停止と正回転及び/又は逆回転の切り替えを行うことにより、自走式管内検査ロボット1の停止と前進及び/又は後退の動作を簡便に切り替えることができ、操作性に優れる。
(5)固定端子7bと可動接点7cが1回目に離間した時に走行用駆動モータ5を停止させることにより、直ちに自走式管内検査ロボット1の走行を停止させることができ、2回目以降の離間の有無を判断する一定時間の間に、走行用駆動モータ5が正回転し続けて、自走式管内検査ロボット1が前進してしまうことを防ぐことができ、走行制御の信頼性に優れる。
2 フレーム
3 移動手段
4 カメラ部
5 走行用駆動モータ
6 バッテリ
7 駆動切り替えスイッチ
7a 接点部
7b 固定端子
7c 可動接点
7d 押圧部
7e 当接部
7f 鍔部
7g コイルバネ
7h 連結部
8 紐状操作部
9 信号発生部
10 制御部
Claims (6)
- 下水管の中を走行して前記下水管の内壁の表面を検査する自走式管内検査ロボットであって、
走行用駆動モータと、前記走行用駆動モータの停止と正回転及び/又は逆回転の切り替えを行う駆動切り替えスイッチと、前記駆動切り替えスイッチに連結された紐状操作部と、を備えていることを特徴とする自走式管内検査ロボット。 - 前記駆動切り替えスイッチが、固定端子と、板バネやコイルバネで付勢され前記固定端子と接触した可動接点と、を有し、前記紐状操作部が、前記可動接点に連結されていることを特徴とする請求項1に記載の自走式管内検査ロボット。
- 前記駆動切り替えスイッチが、固定端子と、板バネやコイルバネで付勢され前記固定端子と離間した可動接点と、板バネやコイルバネで付勢され前記可動接点を押圧して前記固定端子に接触させる押圧部と、を有し、前記紐状操作部が、前記押圧部に連結されていることを特徴とする請求項1に記載の自走式管内検査ロボット。
- 前記固定端子と前記可動接点が離間した時に前記走行用駆動モータを停止させ、前記固定端子と前記可動接点が接触した時に前記走行用駆動モータを正回転させることを特徴とする請求項2又は3に記載の自走式管内検査ロボット。
- 一定時間内に前記固定端子と前記可動接点が離間した回数を計数し、計数した回数に応じて前記走行用駆動モータの停止と正回転及び/又は逆回転の切り替えを行うことを特徴とする請求項2又は3に記載の自走式管内検査ロボット。
- 前記固定端子と前記可動接点が1回目に離間した時に前記走行用駆動モータを停止させることを特徴とする請求項5に記載の自走式管内検査ロボット。
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-
2007
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