JP2009089916A

JP2009089916A - 移動棚設備の障害物検出装置

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Publication number: JP2009089916A
Application number: JP2007263847A
Authority: JP
Inventors: Shunsuke Nonaka; 俊助野中
Original assignee: Azbil Corp
Current assignee: Azbil Corp
Priority date: 2007-10-09
Filing date: 2007-10-09
Publication date: 2009-04-30

Abstract

【課題】配線コスト及び配線スペースを小さくできる移動棚設備の障害物検出装置を提供する。
【解決手段】２つの固定棚１、２を所定間隔で対向配置すると共に、２つの固定棚間を移動可能な移動棚３₁〜３₃を配置した移動棚設備の各棚間に形成される作業空間に存在する障害物を検出するために、一方の固定棚１と他方の固定棚２との間に光信号８₁〜８_nの経路を有するように２つの固定棚間に形成された複数の障害物検出センサ６₁〜６_n及び７₁〜７_nを備え、複数の障害物検出センサは、作業空間５内に障害物１５が存在しない状態において障害物検出センサ間の電気信号と障害物検出センサが有する経路の光信号とが交互に連続して伝達されるように、直列に接続されて２つの固定棚に配置され、複数の障害物検出センサのうち少なくとも１つの経路が遮光されることによって作業空間内における障害物の存在を検出する。
【選択図】図１

Description

本発明は、例えば移動棚設備の棚間に形成される作業空間に存在する障害物を検出する移動棚設備の障害物検出装置に関する。

従来、所定距離をおいて配置された２つの固定棚間に移動棚を備えた移動棚設備において、棚間に形成される作業通路などといった作業空間内に存在する障害物を検出する移動棚設備の障害物検出装置（以下、単に「障害物検出装置」とする）が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような障害物検出装置は、特に移動棚を移動させている最中に狭まっていく移動棚間や固定棚と移動棚間の作業空間内に人や物などの障害物が存在する時、この障害物の挟み込みを防止するのに用いられる。図５は、このような障害物検出装置が適用された従来の移動棚設備の構造を模式的に示す側面図であり、図６は、上面図である。

この移動棚設備は、一方の固定棚１と他方の固定棚２との間に、複数の移動棚３₁〜３₃が移動機構４₁〜４₃によって図中左右方向に移動可能に配置されて構成されている。そして、これら移動棚３₁〜３₃を移動させることにより任意の大きさの作業空間５₁〜５₄が形成される。

一方の固定棚１の下部には、図５に示すように、投光器６が設けられており、他方の固定棚２の下部には、投光器６に対向するように受光器７が設けられている。そして、これら投光器６と受光器７とからなる光電センサにより、障害物検出センサが構成されている。投光器６は、電源投入により発光して光信号を生成する。この生成された光信号は、投光器６と受光器７との間に形成された光信号の経路を介してセンサ検出ビーム８として受光器７に送られる。

投光器６は、実際の移動棚設備では、図６に示すように、ｎ個（ｎは正の整数）の投光器６₁〜６_nから構成されており、検出対象とする障害物１５の大きさに応じた間隔、例えば１５ｃｍ間隔で配置されている。また、受光器７は、投光器６₁〜６_nと同数の受光器７₁〜７_nから構成されており、投光器６₁〜６_nにそれぞれ対向するように配置されている。ｎ個の投光器６₁〜６_nから出力されたセンサ検出ビーム８₁〜８_nは、ｎ個の受光器７₁〜７_nでそれぞれ受光される。

図７は、このような従来の移動棚設備に適用される障害物検出装置の機器の配置及び接続関係を示す図である。なお、移動棚３₁〜３₃には機器は搭載されないので、図示を省略してある。一方の固定棚１にはｎ個の投光器６₁〜６_n及びセンサ制御装置９が設けられている。ｎ個の投光器６₁〜６_nは、配線によってセンサ制御装置９に接続されている。センサ制御装置９は、ｎ個の投光器６₁〜６_nにローレベル又は電源レベル（ハイレベル）の投光制御信号を送ることにより、これらの投光／非投光を制御する。

他方の固定棚２には、ｎ個の受光器７₁〜７_n、センサ制御装置１０及び制御装置１１が設けられている。ｎ個の受光器７₁〜７_nは、配線によってセンサ制御装置１０に接続されており、センサ制御装置１０は、配線によって制御装置１１及び一方の固定棚１のセンサ制御装置９に接続されている。ｎ個の受光器７₁〜７_nは、光信号（センサ検出ビーム８₁〜８_n）が入力された場合に、ローレベルの制御出力信号を出力し、そうでない場合にハイレベルの制御出力信号を出力する。

センサ制御装置１０は、ｎ個の受光器７₁〜７_nから送られてくる制御出力信号の各々がローレベルであるかハイレベルであるかを調べ、全ての制御出力信号がローレベルである場合に、作業空間に障害物１５が存在しないことを判断する。

一方、センサ制御装置１０は、ｎ個の受光器７₁〜７_nから送られてくる制御出力信号の少なくとも１つがハイレベルである場合に、作業空間に障害物１５が存在することを判断する。また、制御装置１１は、センサ制御装置１０から送られてくる信号に応答して移動機構４₁〜４₃の動作を停止させる。これにより、例えば図５及び図６に示すように、作業空間５₁〜５₄の何れかに障害物１５が存在する場合は、移動棚３₁〜３₃の移動が停止される。

特許第２７１５７８１公報（２頁、図１，図２）

しかしながら、上述した従来の障害物検出装置では、センサ制御装置９からｎ個の投光器６₁〜６_nまで、及びセンサ制御装置１０からｎ個の受光器７₁〜７_nまでの配線が個別に必要であるので配線数が膨大になる。その結果、配線作業に多くの時間を要すると共に総配線長がかなり長くなり、配線コストが膨大になるという問題がある。また、多数の配線が必要であるので、大きな配線スペースが必要になるという問題がある。更に、多数の配線をセンサ制御装置９及び１０に接続するためのコネクタが大型化し、部品コストが増大すると共に大きな設置スペースも必要になるという問題がある。

本発明は、配線コスト及び配線スペースを小さくできる移動棚設備の障害物検出装置を提供することにある。

本発明の請求項１に記載の移動棚設備の障害物検出装置は、２つの固定棚を所定間隔で対向配置すると共に、当該２つの固定棚間を移動可能な移動棚を配置した移動棚設備の各棚間に形成される作業空間に存在する障害物を検出する障害物検出装置において、障害物検出装置は、一方の固定棚と他方の固定棚との間に光信号の経路を有するように２つの固定棚間に形成された複数の障害物検出センサを備え、複数の障害物検出センサは、作業空間内に障害物が存在しない状態において障害物検出センサ間の電気信号と障害物検出センサが有する経路の光信号とが交互に連続して伝達されるように、直列に接続されて２つの固定棚に配置され、複数の障害物検出センサのうち少なくとも１つの経路が遮光されることによって作業空間内における障害物の存在を検出することを特徴としている。

このように、複数の障害物検出センサを直列に接続して２つの固定棚に配置したので、作業空間内に障害物が存在しない状態において障害物検出センサ間の電気信号と障害物検出センサが有する経路の光信号とが交互に連続して伝達され、作業空間内に障害物が存在する状態では伝達が遮断される。従って、作業空間内における障害物の存否を検出できる。この場合、複数の障害物検出センサは直列に接続されるため、配線数を少なくすることができ、総配線長をかなり短くすることで配線コスト及び配線スペースを小さくできる。

また、本発明の請求項２に記載の移動棚設備の障害物検出装置は、請求項１に記載の移動棚設備の障害物検出装置において、複数の障害物検出センサの各々は、投光器及び受光器を備えた透過型の光電センサからなり、光電センサの投光器及び受光器は、光信号が一方の固定棚から他方の固定棚に至る経路又は他方の固定棚から一方の固定棚に至る経路の何れかを介して伝達されるように２つの固定棚に配置されていることを特徴としている。

このように、複数の障害物検出センサの各々を、投光器及び受光器を備えた透過型の光電センサで構成したので、広く普及している安価な障害物検出センサを用いることができ、安価な障害物検出装置を提供できる。

また、本発明の請求項３に記載の移動棚設備の障害物検出装置は、請求項１に記載の移動棚設備の障害物検出装置において、複数の障害物検出センサの各々は、投受光器及びリフレクタを備えたリフレクタ型の光電センサからなり、投受光器及びリフレクタは、光信号が一方の固定棚から他方の固定棚を経て一方の固定棚に戻る経路又は他方の固定棚から一方の固定棚を経て他方の固定棚に戻る経路の何れかを介して伝達されるように２つの固定棚に配置されていることを特徴としている。

このように、複数の障害物検出センサの各々を、投受光器及びリフレクタを備えたリフレクタ型の光電センサで構成したので、配線を要する投受光器を一方の固定棚に配置し、配線が不用なリフレクタを他方の固定棚に配置することができる。従って、配線作業は、一方の固定棚だけで行えばよいので、配線に要する手間を小さくすることができる。

更に、本発明の請求項４に記載の移動棚設備の障害物検出装置は、請求項１乃至請求項３に記載の移動棚設備の障害物検出装置において、直列に接続された複数の障害物検出センサのうちの初段の障害物検出センサに投光又は非投光を制御する投光制御信号を入力し、直列に接続された複数の障害物検出センサのうちの最終段の障害物検出センサから出力される制御出力信号を投光制御信号と比較することにより、故障又は異常設定の有無を判断することを特徴としている。

これにより、障害物検出装置の故障又は異常設定の有無を簡単に判断することができる。

本発明に係る障害物検出装置によれば、配線コスト及び配線スペースを小さくできる障害物検出装置を提供できる。

以下、本発明の各実施形態を図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下で説明する各実施形態に係る移動棚設備の障害物検出装置（以下、単に「障害物検出装置」とする）が適用される移動棚設備の構造は、図５及び図６に示した従来の移動棚設備の構造と同じであり、移動棚設備に適用される障害物検出装置の電気的な構成が従来の障害物検出装置と異なる。従って、以下では、従来の障害物検出装置と異なる部分を中心に説明する。なお、本発明の各実施形態に係る移動棚設備の障害物検出装置も、特に移動棚を移動させている最中に狭まっていく移動棚間や固定棚と移動棚間の作業空間内に人や物などの障害物が存在する時、この障害物の挟み込みを防止するのに用いられる。そして、以下の説明においては、作業空間内に存在し、移動棚を移動させるに際して移動棚間や移動棚と固定棚間に挟まれる恐れのある人や物など様々なものを包括して障害物と称する。

最初に本発明の第１の実施形態に係る移動棚設備の障害物検出装置について説明する。本発明の第１の実施形態に係る障害物検出装置は、障害物検出センサとして透過型の光電センサを用いたものである。透過型の光電センサは、投光器と受光器とから構成されており、投光器と受光器との間に光信号の経路が形成されることにより、障害物検出センサとして機能する。

図１は、本発明の第１の実施形態に係る障害物検出装置の機器の配置及び接続関係を示す図である。一方の固定棚１には、ｎ／２個の投光器６₁、６₃、…、６_n-1、ｎ／２個の受光器７₂、７₄、…、７_n及び制御装置１１が設けられている。初段の投光器６₁の入力側はローレベルに固定されており、投光器６₁が常に「投光」状態になるように設定されている。また、次段以降の投光器６₃、６₅、…、６_n-1は、配線１２₂、１２₄、…、１２_n-2によって、信号伝達経路の上流側に配置されている受光器７₂、７₄、…、７_n-2に、それぞれ接続されている。また、最終段の受光器７_nの出力側は、配線１２_nによって制御装置１１に接続されている。

制御装置１１は、受光器７_nから配線１２_nを介して送られてくる制御出力信号に基づき作業空間に障害物１５が存在するかどうかを判断する。そして、障害物１５が存在することを判断した場合は、移動機構４₁〜４₃の動作を停止させる。

他方の固定棚２には、ｎ／２個の受光器７₁、７₃、…、７_n-1及びｎ／２個の投光器６₂、６₄、…、６_nが設けられている。投光器６₂、６₄、…、６_nは、配線１２₁、１２₃、…、１２_n-1によって、信号伝達経路の上流側に配置されている受光器７₁、７₃、…、７_n-1に、それぞれ接続されている。

図２は、本発明の第１の実施形態の障害物検出装置の電気的な構成を示すブロック図である。ｎ個の投光器６₁、６₂、…、６_n及びｎ個の受光器７₁、７₂、…、７_nは、共通の電源線１６及び０Ｖ線１７に接続されている。また、初段の投光器６₁の投光制御信号の入力端子は、０Ｖ線１７に接続されている。

ｎ個の投光器６₁、６₂、…、６_nの各々は、電源回路６１、投光制御入力回路６２及び投光回路６３から構成されている。電源回路６１は、電源線１６及び０Ｖ線１７から供給される電力から所定の電圧を生成し、内部の各回路に供給する。投光制御入力回路６２は、外部から入力される投光制御信号から駆動信号を生成し、投光回路６３に送る。なお、この第１の実施形態に係る障害物検出装置では、投光制御信号は、ローレベルでアクティブな信号とする。投光回路６３は、電気信号を光信号に変換する発光素子から構成されており、投光制御入力回路６２から送られてくる駆動信号に応じて発光することにより光信号を生成し、センサ検出ビームとして外部に出力する。

ｎ個の受光器７₁、７₂、…、７_nの各々は、電源回路７１、受光回路７２及び制御出力回路７３から構成されている。電源回路７１は、電源線１６及び０Ｖ線から供給される電力から所定の電圧を生成し、内部の各回路に供給する。受光回路７２は、光信号を電気信号に変換する受光素子から構成されており、外部からセンサ検出ビームとして入力された光信号を電気信号に変換し、制御出力回路７３に送る。制御出力回路７３は、受光回路７２から送られてくる信号を増幅・判定し、制御出力信号として外部に出力する。

次に、上記のように構成される本発明の第１の実施形態に係る障害物検出装置の動作を説明する。最初に、図示しない電源スイッチの操作により障害物検出装置の電源が投入されると、電源線１６及び０Ｖ線１７に電力が供給される。これにより、初段の投光器６₁の投光回路６３から光信号が出力され、センサ検出ビーム８₁として受光器７₁に送られる。受光器７₁の受光回路７２は、センサ検出ビーム８₁として送られてくる光信号を電気信号に変換し、制御出力回路７３に送る。制御出力回路７３は、受光回路７２から送られてくる信号を増幅して制御出力信号を生成し、配線１２₁を介して、投光制御信号として、次段の投光器６₂に送る。以下同様にして、電気信号及び光信号が交互に順次伝達され、最終段の受光器７_nから出力される制御出力信号は、制御装置１１に送られる。

制御装置１１は、受光器７_nから送られてくる制御出力信号がローレベルであるかハイレベルであるかを調べ、ローレベルであれば、作業空間に障害物１５が存在しないことを判断し、障害物１５の監視を継続するように制御する。一方、制御装置１１は、受光器７_nから送られてくる制御出力信号がハイレベルであれば、作業空間に障害物１５が存在することを判断し、移動機構４₁〜４₃の動作を停止させる。これにより、例えば図５及び図８に示すように、作業空間５₁〜５₄の何れかに障害物１５が存在する場合は、移動棚３₁〜３₃の移動が停止される。

以上説明したように、本発明の第１の実施形態に係る障害物検出装置によれば、複数の障害物検出センサ（投光器と受光器の対）を直列に接続するための配線は、一方の固定棚１及び他方の固定棚２の各々において、信号配線を投光器と受光器との間に設けるだけで済む。従って、配線数を少なくできるので配線作業に要する時間を短縮できると共に総配線長をかなり短くすることができ、配線コストを低減できる。また、配線数を少なくできるので配線スペースを削減することができる。更に、投光器と受光器との間及び受光器と制御装置との間は１本の配線で接続されるので、小さいコネクタを使用することができ、部品コストを低減できると共にコネクタ配置に関する省スペースを実現できる。

なお、上述した第１の実施形態に係る障害物検出装置において、図１及び図２に破線で示すように、初段の投光器６₁に送る投光制御信号を、制御装置１１から供給するように構成することができる。この場合、投光器６₁の投光制御入力回路６２と０Ｖ線１７との間の接続は電気的に除去される。制御装置１１は、初段の投光器６₁に対し、投光を指示する投光制御信号と非投光を指示する投光制御信号とを交互に与え、最終段の受光器７_nから得られる制御出力信号を投光制御信号と比較することにより、障害物検出装置の故障又は異常設定の有無を判断するように構成することができる。

若しくは、制御装置１１は、初段の投光器６_１に対して非投光を指示する制御信号を一定時間与え、この間に最終段の受光器７_ｎが受光状態であることを検出した場合に、障害物検出装置の故障又は異常設定と判断しても良い。

続いて、本発明の第２の実施形態に係る障害物検出装置について説明する。

本発明の第２の実施形態に係る障害物検出装置は、障害物検出センサとしてリフレクタ型の光電センサを用いたものである。リフレクタ型の光電センサは、投受光器とリフレクタから構成されており、投受光器とリフレクタとの間に光信号が往復する経路が形成されることにより、障害物検出センサとして機能する。

図３は、本発明の第２の実施形態に係る障害物検出装置の機器の配置及び接続関係を示す図である。一方の固定棚１には、ｎ個の投受光器１８₁〜１８_n及び制御装置１１が設けられている。初段の投受光器１８₁の入力側はローレベルに固定されており、投受光器１８₁が常に「投光」状態になるように設定されている。また、次段以降の投受光器１８₂〜１８_nは、配線１２₁〜１２_nによって、信号伝達経路の上流側に配置されている投受光器１８₁〜１８_n-1にそれぞれ接続されている。また、最終段の投受光器１８_nの出力側は、配線１２_nによって制御装置１１に接続されている。

制御装置１１は、投受光器１８_nから配線１２_nを介して送られてくる制御出力信号に基づき作業空間に障害物１５が存在するかどうかを判断する。そして、障害物１５が存在することを判断した場合は、移動機構４₁〜４₃の動作を停止させる。

他方の固定棚２には、ｎ個のリフレクタ１９₁〜１９_nが設けられている。ｎ個のリフレクタ１９₁〜１９_nは、ｎ個の投受光器１８₁〜１８_nからセンサ検出ビーム８₁〜８_nとして送られてくる光信号をそれぞれ反射させ、送信元のｎ個の投受光器１８₁〜１８_nにそれぞれ戻すように位置決めされている。

図４は、本発明の第２の実施形態に係る障害物検出装置の電気的な構成を示すブロック図である。ｎ個の投受光器１８₁〜１８_nは、共通の電源線１６及び０Ｖ線１７に接続されている。また、初段の投受光器１８₁の投光制御信号の入力端子は、０Ｖ線１７に接続されている。

ｎ個の投受光器１８₁〜１８_nの各々は、電源回路８１、投光制御入力回路８２、投光回路８３、受光回路８４及び制御出力回路８５から構成されている。電源回路８１は、電源線１６及び０Ｖ線１７から供給される電力から所定の電圧を生成し、内部の各回路に供給する。投光制御入力回路８２は、外部から入力される投光制御信号から駆動信号を生成し、投光回路８３に送る。投光制御信号は、ローレベルでアクティブな信号とする。投光回路８３は、電気信号を光信号に変換する発光素子から構成されており、投光制御入力回路８２から送られてくる駆動信号に応じて発光することにより光信号を生成し、センサ検出ビームとして外部に出力する。

受光回路８４は、光信号を電気信号に変換する受光素子から構成されており、外部からセンサ検出ビームとして入力された光信号を電気信号に変換し、制御出力回路８５に送る。制御出力回路８５は、受光回路８４から送られてくる信号を増幅・判定し、制御出力信号として外部に出力する。

次に、上記のように構成される本発明の第２の実施形態に係る障害物検出装置の動作を説明する。最初に、図示しない電源スイッチの操作により障害物検出装置の電源が投入されると、電源線１６及び０Ｖ線１７に電力が供給される。これにより、初段の投受光器１８₁から光信号が出力され、センサ検出ビーム８₁としてリフレクタ１９₁に送信される。このセンサ検出ビーム８₁はリフレクタ１９₁で反射され、再び投受光器１８₁に戻されて受光回路８４に入力される。受光回路８４は、受光したセンサ検出ビーム８₁を電気信号に変換し、制御出力回路８５に送る。制御出力回路８５は、入力された信号を増幅して制御出力信号を生成し、配線１２₁を介して投光制御信号として、次段の投受光器１８₂に送る。以下同様にして、電気信号及び光信号が交互に順次伝達され、最終段の投受光器１８_nから出力される制御出力信号は、制御装置１１に送られる。

制御装置１１は、投受光器１８_nから送られてくる制御出力信号がローレベルであるかハイレベルであるかを調べ、ローレベルであれば、作業空間に障害物１５は存在しないことを判断し、障害物１５の監視を継続するように制御する。一方、制御装置１１は、投受光器１８_nから送られてくる制御出力信号がハイレベルであれば、作業空間に障害物１５が存在することを判断し、移動機構４₁〜４₃の動作を停止させる。これにより、例えば図５及び図６に示すように、作業空間５₁〜５₄の何れかに障害物１５が存在する場合は、移動棚３₁〜３₃の移動が停止される。

以上説明したように、本発明の第２の実施形態に係る障害物検出装置によれば、複数の障害物検出センサ（投受光器とリフレクタの対）を直列に接続するための配線は、一方の固定棚１（又は他方の固定棚２）において隣り合う投受光器の間に設けるだけで済む。従って、配線数を少なくできるので、配線作業に要する時間を短縮できると共に総配線長をかなり短くすることができ、配線コストを低減できる。また、配線数を少なくできるので、配線スペースを削減することができる。更に、投受光器同士及び投受光器と制御装置との間は１本の配線で接続されるので、小さいコネクタを使用することができ、部品コストを低減できると共に省スペースを実現できる。

なお、上述した第２の実施形態に係る障害物検出装置において、図３及び図４に破線で示すように、初段の投受光器１８₁に送る投光制御信号を、制御装置１１から供給するように構成することができる。この場合、投受光器１８₁の投光制御入力回路８２と０Ｖ線１７との間の接続は電気的に除去される。制御装置１１は、初段の投受光器１８₁に対し、投光を指示する投光制御信号と非投光を指示する投光制御信号とを交互に与え、最終段の投受光器１８_nから出力される制御出力信号を投光制御信号と比較することにより、障害物検出装置の故障又は異常設定の有無を判断するように構成することができる。

若しくは、制御装置１１は、初段の投受光器１８_１に対して非投光を指示する制御信号を一定時間与え、この間に最終段の投受光器１８_ｎが受光状態であることを検出した場合、障害物検出装置の故障又は異常設定と判断しても良い。

なお、上述した第１の実施形態及び第２の実施形態に係る障害物検出装置において、作業空間内に障害物が存在するのを確認した時は、各移動棚の移動を停止させたが、この移動棚を停止させる代わりに障害物の存在をブザーや警告灯で発報しても良い。

以上説明したように、本発明に係る移動棚設備の障害物検出装置は、上述したように複数の障害物検出センサを直列に接続して２つの固定棚に配置したので、作業空間内に障害物が存在しない状態において障害物検出センサ間の電気信号と障害物検出センサが有する経路の光信号とが交互に連続して伝達され、作業空間内に障害物が存在する状態では伝達が遮断される。従って、作業空間内における障害物の存否を検出できる。この場合、複数の障害物検出センサは直列に接続されるため、配線数を少なくすることができ、総配線長をかなり短くすることで配線コスト及び配線スペースを小さくできる。

好ましくは、本発明に係る移動棚設備の障害物検出装置は、複数の障害物検出センサの各々は、投光器及び受光器を備えた透過型の光電センサからなり、光電センサの投光器及び受光器は、光信号が一方の固定棚から他方の固定棚に至る経路又は他方の固定棚から一方の固定棚に至る経路の何れかを介して伝達されるように２つの固定棚に配置されているのが良い。

また、好ましくは、本発明に係る移動棚設備の障害物検出装置は、複数の障害物検出センサの各々は、投受光器及びリフレクタを備えたリフレクタ型の光電センサからなり、投受光器及びリフレクタは、光信号が一方の固定棚から他方の固定棚を経て一方の固定棚に戻る経路又は他方の固定棚から一方の固定棚を経て他方の固定棚に戻る経路の何れかを介して伝達されるように２つの固定棚に配置されているのが良い。

また、好ましくは、本発明に係る移動棚設備の障害物検出装置は、直列に接続された複数の障害物検出センサのうちの初段の障害物検出センサに投光又は非投光を制御する投光制御信号を入力し、直列に接続された複数の障害物検出センサのうちの最終段の障害物検出センサから出力される制御出力信号を投光制御信号と比較することにより、故障又は異常設定の有無を判断するのが良い。

本発明の第１の実施形態に係る障害物検出装置の機器の配置及び接続関係を示す図である。本発明の第１の実施形態に係る障害物検出装置の電気的な構成を示すブロック図である。本発明の第２の実施形態に係る障害物検出装置の機器の配置及び接続関係を示す図である。本発明の第２の実施形態に係る障害物検出装置の機器の配置及び接続関係を示す図である。障害物検出装置が適用された従来の移動棚設備の構造を模式的に示す側面図である。障害物検出装置が適用された従来の移動棚設備の構造を模式的に示す上面図である。従来の移動棚設備に適用される障害物検出装置の機器の配置及び接続関係を示す図である。

符号の説明

１一方の固定棚
２他方の固定棚
３₁〜３₃ 移動棚
４₁〜４₃ 移動機構
５、５₁〜５₄ 作業空間
６、６₁〜６_n 投光器
７、７₁〜７_n 受光器
８、８₁〜８_n センサ検出ビーム
９，１０センサ制御装置
１１制御装置
１２₁〜１２_n 配線
１５障害物
１６電源線
１７０Ｖ線
１８₁〜１８_n 投受光器
１９₁〜１９_n リフレクタ
６１、７１、８１電源回路
６２、８２投光制御入力回路
６３、８３投光回路
７２、８４受光回路
７３、８５制御出力回路

Claims

２つの固定棚を所定間隔で対向配置すると共に、当該２つの固定棚間を移動可能な移動棚を配置した移動棚設備の各棚間に形成される作業空間に存在する障害物を検出する移動棚設備の障害物検出装置において、
前記障害物検出装置は、前記一方の固定棚と他方の固定棚との間に光信号の経路を有するように前記２つの固定棚間に形成された複数の障害物検出センサを備え、
前記複数の障害物検出センサは、前記作業空間内に障害物が存在しない状態において障害物検出センサ間の電気信号と障害物検出センサが有する経路の光信号とが交互に連続して伝達されるように、直列に接続されて前記２つの固定棚に配置され、
前記複数の障害物検出センサのうち少なくとも１つの経路が遮光されることによって前記作業空間内における障害物の存在を検出することを特徴とする移動棚設備の障害物検出装置。
前記複数の障害物検出センサの各々は、投光器及び受光器を備えた透過型の光電センサからなり、
前記光電センサの投光器及び受光器は、光信号が一方の固定棚から他方の固定棚に至る経路又は他方の固定棚から一方の固定棚に至る経路の何れかを介して伝達されるように前記２つの固定棚に配置されていることを特徴とする、請求項１に記載の移動棚設備の障害物検出装置。
前記複数の障害物検出センサの各々は、投受光器及びリフレクタを備えたリフレクタ型の光電センサからなり、
投受光器及びリフレクタは、光信号が一方の固定棚から他方の固定棚を経て一方の固定棚に戻る経路又は他方の固定棚から一方の固定棚を経て他方の固定棚に戻る経路の何れかを介して伝達されるように前記２つの固定棚に配置されていることを特徴とする、請求項１に記載の移動棚設備の障害物検出装置。
前記直列に接続された複数の障害物検出センサのうちの初段の障害物検出センサに投光又は非投光を制御する投光制御信号を入力し、前記直列に接続された複数の障害物検出センサのうちの最終段の障害物検出センサから出力される制御出力信号を前記投光制御信号と比較することにより、故障又は異常設定の有無を判断することを特徴とする、請求項１乃至請求項３の何れかに記載の移動棚設備の障害物検出装置。