JP2009080807A5

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Info

Publication number: JP2009080807A5
Application number: JP2008227818A
Authority: JP
Filing date: 2008-09-05
Publication date: 2010-07-01
Anticipated expiration: 2028-09-05

Claims

経路（１２）に沿って移動する車両の位置を測定する方法であって、マーカ（２０）、特にコードキャリアまたはバーコードが経路（１２）に沿って配置されており、
車両（１０）に搭載されたデジタルカメラ（３０）でマーカ（２０）が検出され、
画像処理によって、デジタルカメラ（３０）の検出範囲（３２）における少なくとも一つのマーカ像（７１−７４）の位置に基づき、経路（１２）に沿った車両（１０）の主移動方向（ｘ）および主移動方向（ｘ）に対して直角の少なくとも一方の方向（ｙ、ｚ）における、所定の一つのマーカ（２１、２２、２３）または所定の複数のマーカ（２１、２２、２３）に対する車両（１０）の位置が決定され、
経路（１２）に対する車両（１０）の距離変化（Δｚ）が、マーカ像（７１−７４）の大きさの変化に基づき決定されることを特徴とする、方法。
請求項１に記載の方法であって、
車両（１０）の主移動方向に対して直角の車両（１０）の位置変化（Δｙ）が、デジタルカメラ（３０）の検出範囲（３２）内のマーカ像（７１−７４）の移動（Δ）に基づき決定されることを特徴とする、方法。
請求項１に記載の方法であって、
システムを初めて作動させる際に少なくとも１回の参照運転を行い、車両（１０）の主移動方向（ｘ）と関連した主移動方向に対して直角な、少なくとも一つの方向（ｙ、ｚ）における車両（１０）の相対位置が記録され記憶されることを特徴とする、方法。
請求項１に記載の方法であって、
主移動方向（ｘ）に対して直角な方向（ｙ、ｚ）における車両（１０）の相対位置として測定された値が所定の許容差を超えている場合にエラー信号が出力されることを特徴とする、方法。
請求項１に記載の方法であって、
マーカ（２０）として二次元バーコード（２１、２２、２３）が使用されることを特徴とする、方法。
請求項１に記載の方法であって、
マーカ（２０）が経路（１２）に沿って複数の列で配置されていることを特徴とする方法。
請求項１に記載の方法であって、
車両（１０）に与えられた負荷（６０）の重量が、デジタルカメラ（３０）の検出範囲（３２）内におけるマーカ像（７１−７４）の移動量（Δ）に基づき決定されることを特徴とする、方法。
請求項１に記載の方法であって、
車両（１０）がローラ（１６）を有し、該ローラ（１６）の摩耗が、デジタルカメラ（３０）の検出範囲（３２）内におけるマーカ像（７１−７４）の移動量（Δ）に基づき決定されることを特徴とする、方法。
請求項１に記載の方法であって、
車両（１０）の個別のマーカ（２１、２２、２３）に対する相対位置から、外部環境に対する前記車両（１０）の絶対位置が、外部環境に対する前記マーカ（２１、２２、２３）の既知の位置に基づき決定されることを特徴とする、方法。
経路（１２）に沿って移動可能な車両の位置を測定する装置であって、とりわけ請求項１に記載の方法を実施するための装置であって、
経路（１２）に沿って配置されたマーカ（２０）、特にコードキャリアまたはバーコードを検出するために車両（１０）に搭載されたデジタルカメラ（３０）と、
前記デジタルカメラ（３０）の検出範囲（３２）における所定の一つのマーカ（２１、２２，２３）または所定の複数のマーカ（２１、２２、２３）の画像位置から、経路（１２）に沿った車両（１０）の主移動方向（ｘ）および主移動方向（ｘ）に対して直角な少なくとも一つの方向（ｙ、ｚ）における、少なくとも一つのマーカ（２１，２２，２３）に対する車両（１０）の位置を測定するために設置された演算装置（４０）とを含むことを特徴とする装置。
請求項１０に記載の装置であって、
前記車両（１０）が負荷（６０）を輸送することを目的としており、デジタルカメラ（３０）が車両（１０）のコンポーネントに接続されており、車両（１０）が輸送されるべき負荷（６０）にさらされた時には弾性的に変形可能であることを特徴とする、装置。
請求項１０に記載の装置であって、
デジタルカメラ（３０）が、車両（１０）のベースフレームまたはベースサポート（１５）上に配置されたスプリング（６４）に接続されることを特徴とする、装置。
コンピュータプログラムが前記デジタルカメラ（３０）に機能的に接続されたコンピュータで実行され、特に請求項１０に記載の前記演算装置（４０）で実行される場合に、請求項１に記載の方法で演算および評価ステップを実行するためのプログラムコード手段を有するコンピュータプログラム。
前記デジタルカメラ（３０）に機能的に接続されたコンピュータ上、特に請求項１０に記載の前記演算装置（４０）上で前記コンピュータプログラムが実施される場合には、請求項１に記載の方法で演算および評価ステップを実行するための、コンピュータで読み取り可能なデータキャリアに記憶されたプログラムを有するコンピュータプログラム製品。