JP2009071919A - 中空アクチュエータ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータ部1と、減速機部9と、ブレーキ部11と、回転位置検出部16とから構成され、回転を伝達するシャフト15が中空形状を形成した中空アクチュエータにおいて、中空部にスリット21を設けたものである。
【選択図】図1
Description
図3を用いて従来の中空アクチュエータを説明する。調和減速機101の減速機フレーム111の内側に軸受112を介してカップ状の出力軸113が設けられ、出力軸113の内側にはサーキュラスプライン114が設けられている。また、減速機フレーム111の端面には可撓性回転筒115の一方端部に設けられたフランジ部151が固定され、他方端部付近に設けられた外歯116がサーキュラスプライン114に係合するようにしてある。可撓性回転筒115の内側にはウェーブジェネレータ117が接触してウェーブジェネレータ117からトルクを伝達するようにしてある。ウェーブジェネレータ117は後述するモータ102によって発生するトルクを調和減速機101に入力するモータ軸121に固定され、モータ軸121の一方端は出力軸113の内側に軸受118を介して支持されている。また、減速機フレーム111の端面にはフランジ132が固定され、フランジ132には空隙を介して可撓性回転筒115の内側に挿入するようにカップ状の中空ヨーク131が設けられている。中空ヨーク131の内側には回転検出器104の固定部141が固定され、固定部141の内側には回転部142が空隙を介して対向するようにモータ軸121に固定されている。フランジ132の他端面には円筒状のモータフレーム122が固定され、モータフレーム122の内側には電機子巻線123を備えたリング状の固定子鉄心124からなる固定子125が固定されている。固定子125の内側にはモータ102の界磁を構成する永久磁石126を備えた回転子127が設けられ、永久磁石126は空隙を介して固定子鉄心124に対向させてモータ軸121に固定されたカップ状のモータヨーク128に固定されている。フレーム122の反出力側端面には第2のブラケット105が固定され、ブラケット105の内側に突出して設けられたハウジング部152に設けられた軸受153を介してモータ軸121の他方端を支持している。カップ状のモータヨーク128の内周にはモータ2の極数と同一の極数を備えたブレーキ103の回転側永久磁石133が円周方向に等間隔に、かつ隣接する磁極が異極になるように固定されてモータ102の永久磁石126の磁路が共有状態になっている。円周上に等ピッチで着磁したリング状永久磁石よりなる回転側永久磁石133の内側には、空隙を介し、固定側永久磁石134がブラケット105のハウジング部152に固定されている。
また、車載用のモータについて図4を用いて説明する(例えば、特許文献2参照)電動モータ201は、モータケース202内側に周回方向に設置された複数組のステータコイル203、モータケース202に取り付けられた軸受204で回転自在に支持されたモータ出力軸205、該モータ出力軸205に固定され極数に応じた複数の永久磁石を備えたロータ206とによって構成される。モータ出力軸205には、減速機軸207が同軸に接続されており、減速機208は、前記減速機軸207上に取り付けられてモータ出力軸205の駆動力を調整して駆動軸209に伝達する一対の減速ギヤ(遊星歯車)210a,210bと、左右の駆動軸の回転差異を調整するディファレンシャルギヤからなる。減速機208を収容する減速機ケース208a内の下部には、冷媒溜212が形成され、該冷媒溜212内の冷却オイル(冷媒)は、減速ギヤ210bを介して駆動されるオイルポンプ214によって吸引され、減速機ケース208aの外側に設置されるオイルクーラー213に送られる。冷媒溜212及びオイルポンプ214が、減速機ケース内冷媒帰還経路を構成する。減速機208で調整された電動モータ201の駆動力は、モータ出力軸205及び減速機軸207の中空部に挿通される駆動軸209を介して左右の駆動輪(図示省略)に伝達される。減速機208と反対側のモータ出力軸205端部は、モータケース202を貫通して、隣接して設けられるレゾルバ室(回転検出器室)224内に突出し、該レゾルバ室224に設けられたレゾルバ(回転検出器)215が、モータ出力軸205(ロータ206)の周回方向位置を検出する。
従来の中空アクチュエータにも、このような冷却手段が施されていなかったので、上記した問題が生じていた。このような状況にならないように、モータへの電流値を低く抑えるなどの方法により発熱を抑えたり、間欠駆動する用途に限定されていた。
また、車載用のモータの場合には、冷媒を用いた循環方式をとることにより、上記のような課題を解決している。しかしながら、このような循環方式をとると、車載用のモータであれば支障はないかもしれないが、複数の関節を持つロボットアームへ適用しようとすると、多数本のケーブルに加えて循環用のホースを導入する必要があり、限られたスペースに配置することは困難であった。また、電気系の配線群の中に液体冷媒のホースを通すことは、漏れを防ぐシールドの問題が大きく、使用上新たな技術課題を有する結果となっていた。
本発明はこのような問題を鑑みてなされたものであり、ロボットの関節部に適用でき、冷却効果が期待できる中空アクチュエータを提供することを目的とする。
請求項1に記載の発明は、モータ部と、減速機部と、ブレーキ部と、回転位置検出部とから構成され、回転を伝達するシャフトが中空形状を形成した中空アクチュエータにおいて、中空部にスリットを設けたものである。
請求項2に記載の発明は、モータ部と、減速機部と、ブレーキ部と、回転位置検出部とから構成され、回転を伝達するシャフトが中空形状を形成した中空アクチュエータにおいて、前記モータ部が、中空シャフトに備えた永久磁石と、前記永久磁石と空隙を介して対向する電気子巻線とからなり、前記中空シャフトの外周面に羽根を備えたものである。
請求項3に記載の発明は、前記中空シャフトが、外周面に前記永久磁石が備えられ、内周面に前記羽根とブレーキライニングを備えたものである。
請求項4に記載の発明は、前記羽根が、複数のスリットが形成されたものである。
請求項5に記載の発明は、前記中空部に第1のスリットおよび第2のスリットが形成されたものである。
請求項6に記載の発明は、前記第1のスリットが、中空シャフトに備えられた羽根よりも負荷側に形成されたものである。
請求項7に記載の発明は、前記第2のスリットが、ブレーキ部よりも反負荷側に形成されたものである。
請求項8に記載の発明は、前記中空部に第1のスリットが形成され、前記第2のスリットが、エンコーダフランジ端面に形成されたものである。
請求項9に記載の発明は、前記中空部に第1のスリットが形成され、前記第2のスリットが、遮蔽板に形成されたスリットに対向するようにエンコーダフランジ端面に形成されたものである。
請求項10に記載の発明は、前記中空部に第1のスリットが形成され、前記第2のスリットが、モータフレームに形成されたものである。
このような中空アクチュエータが得られることにより、さらなる効果としてブレーキ部で生じる摩耗粉が、羽根の回転による第1のスリットから第2のスリットへの送風作用により排出される効果も備えている。
中空アクチュエータは、モータ部1、減速機部9、ブレーキ部11とエンコーダ部16から構成されている。中空シャフト15の外周面には永久磁石2が配設されており、内周面にはブレーキライニング13と羽根20が取り付けられている。羽根20は、薄板円筒形状で、複数のスリットが形成されたものであり、ブレーキライニング13よりも負荷側に取り付けられている。また、中空径カバー7には、羽根20よりも負荷側に第1のスリット21が円周上に複数個形成されている。例えば、円形のスリットを円周4等分の位置に形成している。同様に中空径カバー7には、ブレーキ部11よりも反負荷側に第2のスリット22が形成されている。第2のスリット22も第1のスリット21と同形状に形成されている。
本発明と従来の技術が異なる部分は、中空径カバーに第1のスリットおよび第2のスリットを形成し、中空シャフトに備えた羽根の回転で外気を中空アクチュエータ内部に取り込む構造とした点である。
次に、各部の構成について説明する。モータ部1は、ステータヨーク3に巻回した電気巻線4に空隙を介して対向するように中空シャフト15に配設された永久磁石2から構成されている。中空シャフト15は軸受6で回転自在に支持され、電機子巻線5への通電することで回転するものである。このように中空シャフト15は、磁気回路の構成上、回転子ヨークを兼ね備えたものである。
次に、減速機部について説明する。減速機部9は、シールド5によりモータ部1とは分離され、ウェーブジェネレータ91、サーキュラスプライン92と、フレックススプライン93から構成されている。中空シャフト15には、内輪8が連結されており、内輪8にウェーブジェネレータ91が結合している。また、フレックススプライン93はフレームに固定されている。ウェーブジェネレータ91とフレックススプライン93の間には回転自在に支持されたサーキュラスプライン92が備えられている。中空シャフト15の回転は、中空シャフト15に結合された内輪8によりウェーブジェネレータ91に伝達されて、フレックススプライン92とサーキュラスプライン93の歯数差分減速されて、出力軸10から取り出される。
次に、ブレーキ部について説明する。ブレーキ部11は、ブレーキコイル12とパッド14、ブレーキライニング13と図示しない制動ばねから構成される。ブレーキライニング13は中空シャフト15に取り付けられており、中空シャフト15とともに回転している。制動させる際には、ブレーキコイル12に通電すると制動ばねに付勢力が作用し、パッド14がブレーキライニング13と接触することで制動力が発生する。このように接触させて制動することで、確実に制動することができる。
次にエンコーダ部について説明する。エンコーダ部16は、磁気検出素子17と永久磁石18、遮蔽板19から構成される。永久磁石18は中空シャフト15に取り付けられており、永久磁石18には、1対または複数対の磁気回路が形成されている。この永久磁石18の磁界をMR素子やホール素子からなる磁気検出素子17で検出して回転位置を検出している。モータ部1からの漏洩磁界の影響を防ぐために磁性材料からなる遮蔽板19によりモータ部1と分離されている。
次に、動作について説明する。電機子巻線4に通電すると、永久磁石2との磁気的相互作用により中空シャフト15は回転する。回転位置はエンコーダ部16で検出され、図示しない制御装置により位置および速度を制御しながら回転する。また、中空シャフト15に結合した内輪8により入力された回転角度は減速機部9で所定の減速比で減速されて出力軸10により取り出される。中空シャフト15が回転すると、羽根20も回転し、中空径カバーに形成された第1のスリット21から外気が流入し、ブレーキ部11を通過して第2のスリット22から排出される。このように外気が第1のスリットから流入して第2のスリットへ流出するので、中空アクチュエータ内部の発熱に対して冷却効果を示すものである。また、ブレーキ部11では、制動時にはパッド14とブレーキライニング13間で摩擦が生じることで制動力が得られる。このときの摩擦で各々の部材からは数ミクロンの大きさの摩耗粉が発生する。この摩耗分は、中空シャフトが回転し、羽根20の回転による第1のスリット21から第2のスリット22への送風作用により排出される効果も備えている。
ここでは、エンコーダについて磁気式エンコーダを用いて説明したが、光学式エンコーダでもよく、中空シャフトの回転位置を検出できるものであれば良いことは当然である。
本発明の第2の実施例が第1の実施例と異なる部分は、第2のスリットをエンコーダフランジまたはモータフレームに備えた点である。
図2に示すように、第2のスリット22は、遮蔽板19に第3のスリット23に対向するようにエンコーダフランジ24に形成されている。このような構造にすることにより中空径カバーに形成された第1のスリット21から外気が流入し、遮蔽板19の第3のスリット23を通過して第2のスリット22から排出される。
また、第2のスリット22は、モータフレーム25の円周面に備えても、同様に第1のスリット21から外気が流入し、遮蔽板19の第3のスリット23を通過して第2のスリット22から排出される。
このような外気の流入および流出経路を形成することにより、中空アクチュエータ内部の発熱に対して冷却効果を有するものである。
2 永久磁石
3 ステータヨーク
4 電機子巻線
5 シールド
6 軸受
7 中空径カバ
8 内輪
9 減速機部
91 ウェーブジェネレータ
92 フレックススプライン
93 サーキュラスプライン
10 出力軸
11 ブレーキ部
12 ブレーキコイル
13 ブレーキライニング
14 パッド
15 中空シャフト
16 エンコーダ部
17 磁気検出素子
18 永久磁石
19 遮蔽板
20 羽根
21 第1のスリット
22 第2のスリット
23 第3のスリット
24 エンコーダフランジ
25 モータフレーム
Claims (10)
- モータ部と、減速機部と、ブレーキ部と、回転位置検出部とから構成され、回転を伝達するシャフトが中空形状を形成した中空アクチュエータにおいて、
中空部にスリットを設けたことを特徴とする中空アクチュエータ。 - モータ部と、減速機部と、ブレーキ部と、回転位置検出部とから構成され、回転を伝達するシャフトが中空形状を形成した中空アクチュエータにおいて、
前記モータ部は、中空シャフトに備えた永久磁石と、前記永久磁石と空隙を介して対向する電気子巻線とからなり、前記中空シャフトの外周面に羽根を備えたことを特徴とする中空アクチュエータ - 前記中空シャフトは、外周面に前記永久磁石が備えられ、内周面に前記羽根とブレーキライニングを備えたことを特徴とする請求項2記載の中空アクチュエータ。
- 前記羽根は、複数のスリットが形成されたことを特徴とする請求項2記載の中空アクチュエータ。
- 前記中空部に第1のスリットおよび第2のスリットが形成されたことを特徴とする請求項1記載の中空アクチュエータ。
- 前記第1のスリットは、中空シャフトに備えられた羽根よりも負荷側に形成されたことを特徴とする請求項5記載の中空アクチュエータ。
- 前記第2のスリットは、ブレーキ部よりも反負荷側に形成されたことを特徴とする請求項5記載の中空アクチュエータ。
- 前記中空部に第1のスリットが形成され、前記第2のスリットは、エンコーダフランジ端面に形成されたことを特徴とする請求項1記載の中空アクチュエータ。
- 前記中空部に第1のスリットが形成され、前記第2のスリットは、遮蔽板に形成されたスリットに対向するようにエンコーダフランジ端面に形成されたことを特徴とする請求項5記載の中空アクチュエータ。
- 前記中空部に第1のスリットが形成され、前記第2のスリットは、モータフレームに形成されたことを特徴とする請求項5記載の中空アクチュエータ。
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