JP2009029387A - 車両用操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ステアリングホイールの操舵量と転舵輪の転舵量との比である伝達比を変更し、前記操舵量に対する前記転舵量の応答をクイック側またはスロー側に変更する伝達比可変手段と、車速に基づき目標伝達比を演算し、この目標伝達比に基づき前記伝達比可変手段に対し伝達比指令値を出力する制御手段とを備える車両用操舵制御装置において、前記制御手段は、車両の加速中に前記目標伝達比がクイック側に変化した場合、前記伝達比指令値のクイック側移行を制限する伝達比制限制御を実行することとした。
【選択図】 図11
Description
図1は車両用操舵制御装置のシステム構成図である。操舵制御装置はステアリングホイールSW、転舵輪FL,FR、操舵角センサ1、車速センサ2、制御コントローラ3、操舵アクチュエータ4を有する。
図2は制御コントローラ3の制御ブロック図である。
目標転舵角算出部31は、操舵角θおよび車速Vに基づき目標転舵角φ*および目標伝達比Rrefを演算する。ここで、目標伝達比Rrefは車速Vに基づき図3のマップを読み込み、目標転舵角φ*は以下の式によって算出する。
目標転舵角φ*=操舵角θ/目標伝達比Rref
なお、目標転舵角φ*をマップによって求め、上記式の関係を用いて目標伝達比Rrefを算出してもよい。
サーボ演算出力部33は、目標転舵角指令値φ*sおよび現在の実駆動電流I(φs)の元となる実転舵角指令値φsに基づき操舵アクチュエータ4の駆動電流I(φ*s)を演算する。
図4は転舵角指令値制限部32の制御ブロック図である。
制限判定部321は操舵角θ、車速V、目標伝達比Rref、および伝達比制限量RL(伝達比制限部322で演算)に基づき制限モード(図5、図7参照)を設定する。
図5、図7は制限判定部321において設定される伝達比制限モードの表である。図5は伝達比制限開始時(開始判定)、図7は制限解除時(解除判定)を示す。また、図6は伝達比Rマップにおける制限開始判定領域、図8は制限解除判定領域を示す。
制限開始時には、操舵状態(旋回または直進)、車両の加減速状態、および目標伝達比Rrefの変化に基づき制限モードが決定される。操舵状態および加減速状態の判断は、それぞれ操舵角θの閾値および車速変化率ΔVの閾値に基づき判断する。また、目標伝達比Rrefについては、前回値と今回値を比較して減少(クイック)または増大(スロー)を判断する。
制限解除時には、操舵状態(旋回または直線)および目標伝達比Rrefと伝達比制限量RLとの大小によって制限モードが決定される。旋回中か直進中かにかかわらず、伝達比制限中(制限モードA)に目標伝達比Rrefが増大した(スロー側に変化した)場合、伝達比指令値Rsの制限を解除(OFF)する。
図9は転舵角指令制限部32(図2、図4参照)で実行される伝達比制限開始・解除フローである。以下、各ステップにつき説明する。
図10は伝達比制限部322で実行される伝達比制限量RL演算フローである。
図11は伝達比制限制御のタイムチャートである。
(時刻t0)
時刻t0において操舵による切り増しが行われ、転舵輪(前輪)FL,FRの実転舵角φが増大する。操舵角θ≧旋回判定閾値θxとなり、これにより旋回中と判断される。
時刻t1において車速Vが増加を開始し、これに伴って目標伝達比Rrefがクイック側に移行する(図3参照)。
時刻t2において車速VがX1となって車速変化率ΔV≧加速判定閾値ΔVxとなる。これにより加速状態と判断されて伝達比指令値Rsの制限が開始され、制限モードM=Aとなって伝達比指令値Rs=制限量RL1となる。伝達比制限量RL1は車速V=X1における値RL1のまま一定となる。
以降、時刻t3に至るまで伝達比制限量RL1>目標伝達比Rrefとなり、操舵アクチュエータ4に対する伝達比指令値Rsは目標伝達比Rrefの値によらずRL1に固定される。
時刻t3において目標伝達比Rref=伝達比制限量RL1となり、伝達比指令値Rsの制限が解除されて制限モードM=OFFとなる。以降、目標伝達比Rrefどおりの指令が操舵アクチュエータ4に出力される。
(1)ステアリングホイールSWと、転舵輪FL,FRと、ステアリングホイールSWの操舵角θ(操舵量)と転舵輪FL,FRの転舵角φ(転舵量)との比である伝達比Rを変更し、操舵角θに対する転舵角φの応答をクイック側またはスロー側に変更する操舵アクチュエータ4(伝達比可変手段)と、車速Vに基づき目標伝達比Rrefを演算し、この目標伝達比Rrefに基づき操舵アクチュエータ4に対し伝達比指令値Rsを出力する制御コントローラ3(制御手段)とを備える車両用操舵制御装置において、
制御コントローラ3は、車両の加速中に目標伝達比Rrefがクイック側に変化した場合、伝達比指令値Rsのクイック側移行を制限する伝達比制限制御を実行することとした。
図12は実施例2における制限解除モード表、図13は伝達比マップにおける制限解除判定領域を示す図である。制限モードAは実施例1と同様の伝達比制限状態、制限モードBは伝達比指令値Rsの制限を徐々に解除する状態を示す。
RL=RL(前回値)−|RL(前回値)−目標伝達比Rref|×α
・・・(a)
なお、αは図14の車速V−補正係数αマップで規定される数値である。低速時には補正係数αを大きく、高速時には小さく設定することで、低速時には制限量RLを速やかに減少(クイック側に移行)させるとともに、高速時にはゆるやかに減少させる。
図15は転舵角指令制限部32(図2、図4参照)で実行される伝達比制限開始・解除フローである。以下、各ステップにつき説明する。
図16は伝達比制限部322で実行される伝達比制限量演算フローである。
図17は伝達比制限制御のタイムチャートである。
(時刻t10)
時刻t10において操舵による切り増しが行われ、転舵輪(前輪)FL,FRの実転舵角φが増大する。操舵角θ≧旋回判定閾値θxとなり、これにより旋回中と判断される。
時刻t11において車速Vが増加を開始し、これに伴って目標伝達比Rrefがクイック側に移行する(図3参照)。
時刻t2において車速VがX1となって車速変化率ΔV≧加速判定閾値ΔVxとなる。これにより加速状態と判断されて伝達比指令値Rsの制限が開始され、制限モードM=Aとなって伝達比指令値Rs=制限量RL1となる。伝達比制限量RL1は車速V=X1における値RL1のまま一定となる。
時刻t13において操舵角θが直進判定閾値θxを下回り、車両は旋回状態から直進状態に移行したと判断される。したがって制限モードM=Bとされ(図12参照)、伝達比制限量がRL1からRL2に向かって徐々に減少(クイック側へ移行)する。
これに伴い速度X1は増加(スロー側へ移行)し、X2は減少(クイック側へ移行)して、速度X1とX2で挟まれた領域Dαも縮小する(図13参照)。
時刻t14において操舵角θが再度直進判定閾値θxを上回り、車両は直進状態から旋回状態に移行したと判断される。したがって再度制限モード=A(制限状態)とされ、伝達比指令値Rsは時刻t14時点での伝達比制限量RL2に固定される。
以降、時刻t15に至るまで伝達比制限量RL2>目標伝達比Rrefとなり、操舵アクチュエータ4に対する伝達比指令値Rsは目標伝達比Rrefの値によらずRL2に固定される。
時刻t15において目標伝達比Rref=伝達比制限量RL2となり、伝達比指令値Rsの制限が解除されて制限モードM=OFFとなる。以降、伝達比指令値Rs=目標伝達比Rrefとなる。
時刻t16において目標伝達比Rrefと伝達比制限量RL1が一致する。実施例1ではこの時点で伝達量指令値Rsの制限が解除されたが、実施例2では制御モードBを導入して伝達比制限量RLを徐々に減少(クイック側に移行)させたため、実施例1よりも早いタイミングで伝達比制御が解除される。
(4)制御コントローラ3は、伝達比制限制御中に車両が直進状態となった場合、伝達比制限制御を徐々に解除することとした。これにより、車両挙動が比較的安定している直進状態で伝達比制限を段階的に解除し、伝達比の変化に伴う車両挙動の悪化を回避することができる。
図18は伝達比マップにおける制限解除判定領域を示す図である。実施例2と同様、伝達比制限中に伝達比制限量RLが目標伝達比Rrefよりもクイックとなった場合、旋回中であれば制限状態を継続する(制限モードA:図12参照)。
RL=RL(前回値)−|RL(前回値)−目標伝達比Rref|×β
・・・(b)
図20は実施例3における伝達比制限量演算フローである。実施例2の伝達比制限量演算フロー(図16)と基本的に同様である。
図21は実施例3における伝達比制限制御のタイムチャートである。
(時刻t20〜t21)
時刻t20〜t21は、実施例2:図17における時刻t10〜t11と同様である。
時刻t22において車速VがX1となって車速変化率ΔV≧加速判定閾値ΔVxとなる。これにより加速状態と判断されて伝達比指令値Rsの制限が開始され、制限モードM=A(図12参照)となって伝達比指令値Rs=制限量RL1となる。
また、上記式(b)に基づき伝達比制限量RLが演算され、RLは徐々に減少(クイック側へ移行)する。これに伴って伝達比指令値Rsも徐々にクイック側へ移行する。
時刻t23において急激な切り増しが行われ、操舵角θが急増する。これにより補正係数βの値が急減し(図19参照)、伝達比制限量RLの値の減少勾配が小さくなる。
時刻t24において、操舵角θの増大に伴って補正係数βの値がほぼゼロとなり、伝達比制限量RLは一定値RL1βに収束する。以降、時刻t25に至るまでβ≒0となるため伝達比制限量RLも一定値RL1βのままとなる。
時刻t25において目標伝達比Rref=一定値RL1βとなり、伝達比指令値Rsの制限が解除されて制限モードM=OFFとなる。以降、伝達比指令値Rs=目標伝達比Rrefとなる。
時刻t26において目標伝達比Rrefと伝達比制限量RL1が一致する。実施例1ではこの時点で伝達量指令値Rsの制限が解除されたが、実施例2と同様に実施例3においても、上記式(b)を用いて伝達比制限量RLを徐々に減少(クイック側に移行)させたため、実施例1よりも早いタイミングで伝達比制御が解除される。
(5)制御コントローラ3は、伝達比制限制御中に操舵角θまたは転舵角φが大きくなるほど、伝達比指令値Rsのクイック側移行を制限することとした。
以上、本発明を実施するための最良の形態を実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
2 車速センサ
3 制御コントローラ
4 操舵アクチュエータ
5 ラック軸
31 目標転舵角算出部
32 転舵角指令制限部
32 転舵角指令値制限部
33 サーボ演算出力部
321 制限判定部
322 伝達比制限部
323 転舵角指令値決定部
SW ステアリングホイール
Claims (5)
- ステアリングホイールと、
転舵輪と、
前記ステアリングホイールの操舵量と前記転舵輪の転舵量との比である伝達比を変更し、前記操舵量に対する前記転舵量の応答をクイック側またはスロー側に変更する伝達比可変手段と、
車速に基づき目標伝達比を演算し、この目標伝達比に基づき前記伝達比可変手段に対し伝達比指令値を出力する制御手段と
を備える車両用操舵制御装置において、
前記制御手段は、車両の加速中に前記目標伝達比がクイック側に変化した場合、前記伝達比指令値のクイック側移行を制限する伝達比制限制御を実行すること
を特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵制御装置において、
前記制御手段は、前記操舵量が所定値以上の場合、前記伝達比制限制御を実行すること
を特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用制御装置において、
前記制御手段は、前記伝達比制限制御の実行中に前記目標伝達比が現在の伝達比指令値よりもスロー側に移行した場合、前記伝達比制限制御を解除すること
を特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車両用操舵制御装置において、
前記制御手段は、前記伝達比制限制御中に車両が直進状態となった場合、前記伝達比制限制御を徐々に解除すること
を特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の車両用操舵制御装置において、
前記制御手段は、前記伝達比制限制御中に前記操舵量または前記転舵量が大きくなるほど、前記伝達比指令値のクイック側移行を制限すること
を特徴とする車両用操舵制御装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007198236A JP5407123B2 (ja) | 2007-07-31 | 2007-07-31 | 車両用操舵制御装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013093972A1 (ja) * | 2011-12-21 | 2013-06-27 | トヨタ自動車株式会社 | 転舵装置 |
JP2013209026A (ja) * | 2012-03-30 | 2013-10-10 | Nissan Motor Co Ltd | ステアリング制御装置 |
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-
2007
- 2007-07-31 JP JP2007198236A patent/JP5407123B2/ja active Active
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