JP2009023823A - 移動体の速度検出方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】リニアエンコーダに基く位置の微分値と、加速度センサに基く加速度積分値を速度の次元で合成した後、過速判定を行う。加速度積分値は、リニアエンコーダのパルスエッジでリセットし差分化する。
【効果】終端階付近での過速検出に要する応答時間が改善され、終端階減速装置で必要とされている速度への正確な対応が可能となる。
【選択図】図2
Description
Claims (20)
- 走行路を移動する移動体において、前記移動体と走行路との間の相対移動により位置検出信号を生成するステップと、前記位置検出信号に基き前記移動体の速度を演算する第1の速度演算ステップと、前記移動体の加速度を検出するステップと、前記加速度に基き前記移動体の速度を演算する第2の速度演算ステップと、前記第1,第2の速度演算で得られた速度信号を合成する合成ステップとを備えたことを特徴とする移動体の速度検出方法。
- 走行路を移動する移動体において、前記移動体と走行路との間の相対移動により位置検出信号を生成するステップと、前記位置検出信号に基き前記移動体の速度を演算する第1の速度演算ステップと、前記移動体の加速度を検出するステップと、前記加速度を積分し速度を演算する第2の速度演算ステップと、前記第2の速度演算で得られた速度信号を、前記位置検出信号をトリガとして差分化する差分化ステップと、前記第1の速度演算に基く速度信号と、前記差分化された速度信号とを加算する加算ステップとを備えたことを特徴とする移動体の速度検出方法。
- 請求項1または2において、前記合成または加算ステップで得られた前記移動体の速度値が所定値を超えたことに応じて、前記移動体の走行を、前記走行路に対して制動するブレーキ装置を作動させるステップを備えたことを特徴とする移動体の速度制御方法。
- 請求項3において、前記位置検出信号を生成するステップと、前記第1の速度演算ステップと、前記加速度を検出するステップと、前記第2の速度演算ステップと、前記差分化ステップと、前記加算ステップ、および前記ブレーキ装置を作動させるステップを、前記移動体上に備えた装置を用いて実行することを特徴とする移動体の速度制御方法。
- 請求項1〜4のいずれかにおいて、移動体の所定の低速領域において、前記加速度検出ステップで得られる加速度信号が、前記位置検出信号の発生時間間隔よりも短い応答時間を有することを特徴とする移動体の速度制御方法。
- 請求項1〜5のいずれかにおいて、前記第2の速度演算ステップは、前記加速度を積分する積分ステップと、計時手段により所定時間を計時する毎に前記積分の結果を差分化する差分化ステップを備えたことを特徴とする移動体の速度制御方法。
- 請求項1〜6のいずれかにおいて、加速度の時間変化率が閾値を越えたことに応じて、加速度を積分する積分ステップの出力を差分化する差分化ステップを備えたことを特徴とする移動体の速度制御方法。
- 走行路を移動する移動体において、前記移動体と走行路との間の相対移動により位置検出信号を生成するエンコーダと、前記位置検出信号に基き前記移動体の速度を演算する第1の速度演算手段と、前記移動体の加速度を検出する加速度センサと、前記加速度に基き前記移動体の速度を演算する第2の速度演算手段と、前記第1,第2の速度演算手段から得られた速度信号を合成する合成手段を備えたことを特徴とする移動体の速度検出装置。
- 走行路を移動する移動体において、前記移動体と走行路との間の相対移動により位置検出信号を生成するエンコーダと、前記位置検出信号に基き前記移動体の速度を演算する第1の速度演算手段と、前記移動体の加速度を検出する加速度センサと、前記加速度に基き前記移動体の速度を演算する第2の速度演算手段と、前記第2の速度演算手段から得られた速度信号を、前記エンコーダからの位置検出信号をトリガとして差分化する差分化手段と、前記第1の速度演算手段からの速度信号と、前記差分化された速度信号とを加算する加算手段とを備えたことを特徴とする移動体の速度検出装置。
- 請求項9において、前記加算手段から得られた速度値が所定値を超えたことに応じて、前記移動体の走行を、前記走行路に対して制動するブレーキ装置を作動させる手段を備えたことを特徴とする移動体の速度制御装置。
- 請求項10において、前記エンコーダと、前記第1の速度演算手段と、前記加速度センサと、前記第2の速度演算手段と、前記差分化手段と、前記加算手段、および前記ブレーキ手段を前記移動体上に備えたことを特徴とする移動体の速度制御装置。
- 請求項8〜11のいずれかにおいて、移動体の所定の低速領域において、加速度信号が、前記エンコーダからの位置検出信号の発生時間間隔よりも短い応答時間を有することを特徴とする移動体の速度制御装置。
- 請求項8〜12のいずれかにおいて、前記第2の速度演算手段は、前記加速度を積分し速度を演算する積分手段と、計時手段により所定時間を計時する毎に、前記積分手段の出力を差分化する差分化手段を備えたことを特徴とする移動体の速度制御装置。
- 請求項8〜13のいずれかにおいて、加速度の時間変化率が閾値を越えたことに応じて、加速度を積分する積分手段の出力を差分化する差分化手段を備えたことを特徴とする移動体の速度制御装置。
- 昇降路内を昇降移動する乗りかごを備えるエレベーター装置において、前記乗りかごと昇降路との間の相対移動により位置検出信号を生成するエンコーダと、前記位置検出信号に基き前記乗りかごの速度を演算する第1の速度演算手段と、前記乗りかごの加速度を検出する加速度センサと、前記加速度を積分し速度を演算する第2の速度演算手段と、前記第2の速度演算手段から得られた速度信号を、前記エンコーダからの位置検出信号をトリガとして差分化する差分化手段と、前記第1の速度演算手段からの速度信号と、前記差分化された速度信号とを加算する加算手段とを備えたことを特徴とするエレベーター乗りかごの速度検出装置。
- 請求項15において、前記加算手段から得られた速度値が所定値を超えたことに応じて、前記乗りかごの昇降を、前記昇降路内のレールに対して制動するブレーキ装置を作動させる非常ブレーキ手段を備えたことを特徴とするエレベーターの安全装置。
- 請求項16において、前記エンコーダと、前記第1の速度演算手段と、前記加速度センサと、前記第2の速度演算手段と、前記差分化手段と、前記加算手段、および前記非常ブレーキ手段を、前記乗りかごに搭載したことを特徴とするエレベーターの安全装置。
- 請求項15〜17のいずれかにおいて、エレベーター乗りかごの所定の低速領域において、前記加速度センサから得られる加速度信号が、前記エンコーダからの位置検出信号の発生時間間隔よりも短い応答時間を有することを特徴とするエレベーターの安全装置。
- 請求項15〜18のいずれかにおいて、前記第2の速度演算手段は、前記加速度を積分する積分手段と、計時手段により所定時間を計時する毎に前記積分手段の出力を差分化する差分化手段を備えたことを特徴とするエレベーターの安全装置。
- 請求項15〜19のいずれかにおいて、加速度の時間変化率が閾値を越えたことに応じて、加速度を積分する積分手段の出力を差分化する差分化手段を備えたことを特徴とするエレベーターの安全装置。
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