CN101353126B - 移动体的速度检测方法以及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种移动体的速度检测方法以及装置。在使用了终端楼层减速装置的电梯中，不需使用位置分辨率非常高的线性编码器，便能通过设置在电梯轿厢中的速度检测器在终端楼层附近获得所需的超速检测响应时间。将来自线性编码器的位置微分值与来自加速度传感器的加速度积分值合成为速度值后进行超速判断。加速度积分值在线性编码器的脉冲边缘进行复位并进行差分化。在终端楼层附近检测超速所需的响应时间得到了改善，并且能够正确地处理终端楼层减速装置所需的速度。

Description

移动体的速度检测方法以及装置

技术领域

本发明涉及一种移动体的速度检测方法以及装置，尤其是涉及一种用于检测电梯轿厢的速度以提高其安全性的安全装置用的速度检测方法以及装置。

背景技术

在现有技术中，作为使用多种传感器来构成电梯安全装置的示例，例如可以列举出专利文献1等。在专利文献1中，对速度传感器以及加速度传感器检测到的检测值分别单独地进行阈值处理，以此来判断有无超速。

专利文献1：国际公开WO2004/083091

作为使电梯轿厢在升降通道的终端楼层附近的额定速度小于电梯轿厢在中间楼层的装置，具有终端楼层减速装置。通过使用该终端楼层减速装置，在电梯轿厢因出现意外而与缓冲器发生碰撞时，能够预先对速度进行充分的减速，所以能够使用长度较短的缓冲器以及减少电梯坑的深度。如果能够在终端楼层附近设定更为细致的限制速度，则能够进一步缩短缓冲器的长度以及减少电梯坑的深度，因此能够降低成本。

此外，最近，在电梯轿厢的速度检测方面，不通过设置在机械室内的传感器来进行检测，而是通过设置在电梯轿厢内的传感器来进行检测这一方面的研究工作也正在展开。

在轿厢轿厢中进行速度检测时，由于不需要借助吊索就能进行，所以不但能够直接获得数据，而且在吊索被切断时也能够进行速度检测。并且，在速度检测器方面，采用的是取消了可动部分的非接触检测方式，所以能够进一步提高可靠性。

另一方面，在限制速度较低的终端楼层附近，为了使检测精度能够达到与中间楼层大致相同的水平，需要使用响应速度快的速度检测装置。在将位置的微分值变换成速度值的速度检测方式中，例如，需要提高线性编码器所需要的位置分辨率。

例如，假定终端楼层附近的某一部位的限制速度为10m/min，并假定恰好以该限制速度行驶的电梯轿厢在该部位因意外情况开始以自由落体速度下落。

此时，假定速度检测的检测时间间隔为10ms，则在一次速度采样期间内，电梯轿厢最多能加速到超出限制速度的50％的紧急停止动作区域内。作为安全装置使用的速度检测的分辨率来说，这一分辨率是不够的。

为此，为了做到在到达紧急停止动作区域前，至少获得多次速度采样值，以便能够采用紧急制动装置以外的通常的制动器进行减速，有必要将速度检测的采样时间间隔缩短到1ms左右。如果每1ms采样一次，则每1个采样周期的速度增加量为5％左右，所以能够根据多次的速度采样值来进行合理的判断。

以下在从限制速度10m/min开始以自由落体速度下落这一设定条件下，探讨电梯轿厢通过设置在电梯轿厢外的具有规定分辨率的线性编码器的一个检测脉冲的时间。

作为从电梯轿厢以非接触方式进行读取的线性编码器的分辨率，在分辨率值为10mm这一比较现实的数值时，自由下落开始后的电梯轿厢通过需要30ms。

所以，在限制速度较小的终端楼层附近进行速度检测时，如果要采用从电梯轿厢读取电梯轿厢外的线性编码(符号)的速度检测方式时，需要大幅度提高线性编码器的位置分辨率(缩短划分距离)，或者需要对响应延迟采取措施。

与吊索是否被切断等无关，在检测电梯轿厢的速度，以保证电梯轿厢安全的终端楼层减速装置中，如果希望将终端楼层附近的限制速度设定得尽可能小时，则必须解决上述的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移动体的速度检测方法或者装置，其能够以规定的精度以及规定的响应时间检测移动体的低速区域中的速度。

本发明的另一个目的在于通过直接检测电梯轿厢的移动速度来实现一种终端楼层减速装置，其在电梯因发生意外而与升降通道端部冲撞时，能够进行充分的减速，从而能够采用小型的缓冲器。

本发明的一个方面的特征为，在行驶在行驶路径内的移动体中根据所述移动体与行驶路径之间的相对移动生成位置检测信号，根据所述位置检测信号运算所述移动体的速度的第1速度运算步骤，之后检测所述移动体的加速度，根据所述加速度运算所述移动体的速度的第2速度运算步骤，以及对在所述第1和第2速度运算步骤中得到的速度信号进行合成。

本发明的另一个方面的特征为，将所述位置检测信号作为触发信号，对通过对加速度进行积分而得到的速度信号进行差分化，并将从所述第1速度运算步骤得到的速度信号与所述进行了差分化的速度信号相加。

在本发明的优选的电梯的实施形式中，具有获取电梯轿厢位置信号的线性编码器、检测电梯轿厢加速度的加速度传感器、将来自线性编码器的位置信号变换成速度的单元、将来自加速度传感器的测量值变换为速度的单元、对从线性编码器得到的速度值和从加速度传感器得到的速度值进行合成以运算速度合成值的单元、对于上述速度合成值，在对位置等其他条件加以考虑后进行阈值判断的单元以及将判断结果输出到控制装置的单元。

发明效果

根据本发明的优选实施形式，能够提供一种移动体的速度检测方法或者装置，其能够以规定的精度以及规定的响应时间检测移动体的低速区域中的速度。

根据本发明的其他的优选实施形式，能够通过直接检测电梯轿厢的移动速度来实现一种作为安全装置的终端楼层减速装置，其用于防止电梯与升降通道端部发生冲撞。

根据线性编码器等分辨率有限的位置特定装置的输出运算得到的速度值，虽然能够确保规定的精度，但在低速区域内的响应时间长。

另一方面，关于加速度传感器，无论电梯轿厢的速度如何，其均能在一定的响应时间内进行检测输出。但在另一方面，在通过积分处理变换为速度值时会出现累积误差。在变换为速度这一方面，两者的特性在精度以及响应时间方面具有互补性。因此，如果按照规定的方法将两个测量值合成为速度，则能够使响应时间以及精度这两者都得到改善。

阈值处理采用对合成后的速度值一次性地进行处理的方式进行，能够以电梯轿厢位置与限制速度值之间相对应的二维数据的形式构成阈值表。

如果像专利文献1那样对速度传感器以及加速度传感器的输出分别进行阈值处理，则需要在电梯轿厢位置与限制速度相关联的2维表的基础上，针对电梯轿厢位置和当前速度分别对限制加速度进行定义，形成3维阈值表，所以其结构会变得复杂。

本发明的其他目的和特征将在以下所述的实施形式中进行说明。

附图说明

图1是应用了本发明一实施例的速度检测装置的电梯装置的结构示意图。

图2是本发明第1实施例的控制功能方块图。

图3是图2中的2个速度信号CP2和CP4合成而得的合成速度信号CP5的随时间变化的示例图。

图4是为了对本发明一实施例的超速判断时间进行说明的检测速度的举例比较图。

图5是图2所示的本发明一实施例中的各个部分的信号CP1～CP7随时间变化的示例图。

图6举例表示使用了终端楼层减速装置时的限制速度阈值。

图7举例表示通过计时器生成复位信号时的情况。

图8是计时器值的设定例。

图9表示根据加速度变化生成复位信号的示例。

图10表示将加速度贡献率设定为可变的实施例。

图11是图10的实施例的作用说明图。

图12是通过误差反馈来修正时间积分器的常数的实施例。

图13是图12的实施例的作用说明图。

图中：

101电梯轿厢

102平衡重

103主吊索

104卷扬机

105控制装置

106轿厢侧安全装置

107、201速度传感器

108、204加速度传感器

109、208绝对位置传感器

110信号线

111制动器

112紧急制动装置

113导轨

202线性编码器

203时间微分器

205时间积分器

206加法运算器

207阈值判断器

209变量复位器

210计时器

211增益调节器

212误差履历管理装置

213外部信息输入装置

214常数修正装置

301基于线性编码器的速度值曲线

302基于加速度传感器的速度值曲线

401超速检测阈值

601额定速度

602限制速度

603、604终端楼层减速装置动作区域

具体实施方式

图1是应用了本发明一实施例的速度检测装置的电梯装置的结构示意图。

电梯轿厢101和平衡重102通过主吊索103互相连接，主吊索103卷绕在卷扬机104上。卷扬机104根据控制装置105的指令驱动主吊索103。由此，电梯轿厢101(以下有时简称为“轿厢”)以及平衡重102在升降通道内移动。在电梯轿厢中安装有电梯轿厢侧安全装置106，而在电梯轿厢侧安全装置106中连接有速度传感器107、加速度传感器108以及绝对位置传感器109。

电梯轿厢侧安全装置106根据来自传感器的输入数据判断有无超速，并将包括该判断结果的安全控制信息通过信号系统110发送给控制装置105。控制装置105根据安全控制信息输出制动器111和紧急制动装置112等的动作指令。此外，也可以根据需要，设置成由电梯轿厢侧安全装置106直接输出制动器111和紧急制动装置112等的动作指令。紧急制动装置112被构成为如众所周知那样阻止电梯轿厢101相对于导轨113下落的形式。

图2是本发明的第1实施例的控制功能方块图。图1中的电梯轿厢侧安全装置106具有本控制功能。在本实施例中，作为速度传感器201组合使用了线性编码器202以及时间微分器203。来自线性编码器202的输出CP1通过时间微分器203被变换为速度CP2。

另一方面，从加速度传感器204得到的加速度CP3经由时间微分器205被变换为速度CP4。在此，加速度传感器204的响应至少在终端楼层减速装置动作时的电梯轿厢速度(低速)中，比线性编码器202的响应时间早(短)。由线性编码器202生成的速度值CP2和由加速度传感器204生成的速度值CP4通过加法运算器206被合成为速度CP5并在阈值判断器207中阈值处理。在阈值判断器207中，根据来自绝对位置传感器208的绝对位置信息，将当前位置的限制速度设定为阈值。该判断值CP6被发送到图1所示的控制装置105或者紧急制动装置112。变量复位器209对时间积分器205内的变量进行调整。典型的变量调整是积分累计值的复位，通过复位信号CP7对时间积分器205的积分值进行复位。上述调整处理例如可以在线性编码器202读取最小单位度数，该时间点的位置被确定时、在计时器210产生了表示已经过规定时间的信号CP8时以及加速度传感器204的输出CP3长时间维持在较小值等时被触发。在此，出现了上述场合中的至少一个场合时，对积分值进行复位。并且，线性编码器202至少能够对电梯轿厢101和升降通道的轨道113的相对位置的变化进行检测。

图3是图2中的2个速度信号CP2和CP4合成而得的合成速度信号CP5的随时间变化的示例图。由于合成速度信号CP5的值是速度值，所以该图的纵轴表示电梯轿厢速度v，横轴表示时间t。图中，以圆圈表示的301是根据线性编码器202的输出决定的速度值CP2的曲线，以+记号表示的302是根据加速度传感器204的输出决定的速度值CP4的曲线。如图3所示，由加速度传感器产生的速度值的曲线(+记号)302的时间分辨率在规定的低速区域，或至少在终端楼层减速装置动作的电梯轿厢速度区域中，比由线性编码器产生的曲线(圆圈)301的时间分辨率更高。

图4是为了对本发明一实施例的超速判断时间进行说明的检测速度的举例比较图。

首先参照图4(a)对现有技术中的超速检测的响应时间迟延发生时的事例进行说明。在图4(a)中，401表示超速检测的阈值，402表示仅通过线性编码器产生的速度值CP2、403表示电梯轿厢速度的真值。

在电梯轿厢速度慢的领域中，读取线性编码器的最小单位刻度的时间间隔Δt01、Δt02、…变大。在使用了终端楼层减速装置的场合，在该电梯轿厢速度慢的区域中也可存在超速检测的阈值401。图中，在只通过线性编码器来求出速度的现有技术中，从实际的电梯轿厢速度403超出阈值的时间点tx起，在最晚时要到迟延量相当于读取线性编码器的最小单位刻度的时间间隔的时间点t1才能检测到超速。实际上，由于需要合理地进行判断，在最初的超速检测检测到时并不判定其为超速，而要到第二次或更多次检测到超速后才判断为出现了超速。为此，实际上至少要在时间点t2以后才能够输出超速判断。显而易见，该判断时间的迟延将会带来更大的电梯轿厢超速以及制动距离富裕量的减少这双重的副作用。

另一方面，图4(b)举例表示了缩短本发明的图2实施例的超速判断时间的情况。来自加速度传感器的测量值，无论电梯轿厢的速度如何，始终能够以一定的时间间隔Δta获取。为此，本实施例的以合成速度信号CP5表示的速度值如404所示，其响应时间大致为Δta左右。为此，最初的阈值超过现象能够在时间点ta1检测到，与现有技术在t1才能检测到超速相比，能够在更早的时间点检测到超速。如果加速度传感器的值具有足够的可靠性，则能够在时间点ta2作出合理的判断。或者，为了慎重起见，也可以等到不同方式的速度检测装置即线性编码器能够作出判断的时间点t1为止以进行合理性判断。此时，与现有技术在时间点t2之后才能作出判断的情况相比，能够大幅度地缩短判断时间。

为了能够将线性编码器和加速度传感器的测量值进行组合已得到图4(b)所示的合成速度值404，在本实施例中，通过图2的变量复位器209对时间积分器205内的变量进行适当复位。由此，对通过加速度积分而得到的速度值进行差分化。通过进行差分化，由加法运算器206对线性编码器的输出微分运算后得到的速度值以及由加速度传感器积分值得到的速度值进行简单的加法运算，如此能够得到准确的速度值CP5。此外，还能够防止由于加速度的积分而生成的误差被累积。

图5是图2所示的本发明一实施例中的各个部分的信号CP1～CP7随时间变化的示例图。线性编码器输出CP1作为代表只表示1个相，在该相的上升时以及下降时，进行位置的计算。

在本发明中，包含其他的实施例在内，并不仅限于线性编码器，而可以适当包括通过将电梯轿厢的直线运动变换为旋转运动的结构，并且由旋转编码器进行读取的方式。对来自线性编码器202的输出CP1进行简单微分，得到速度值CP2。如图所示，在速度慢的部位，速度变化的时间分辨率低。来自变量复位器209的输出CP7，只使用线性编码器输出变化的边缘作为其复位的原因。积分器205的输出CP4是将加速度传感器的输出CP3以CP7的定时进行复位(积分值清除为0)并同时进行积分而得到的。通过将该CP4值与CP2值相加，能够得到如CP5那样的时间响应性快的速度值。

其结果，当CP5超出了阈值401时，能够检测到阈值判断器207的输出判断值CP6的变化，从而能迅速地通知控制装置105或者紧急制动装置112，以使紧急制动器迅速起动。

图6举例表示使用了终端楼层减速装置时的限制速度阈值。其内置在阈值判断器207中。图6的横轴表示从升降通道内的基准位置起算的高h。例如，也可以将电梯坑地板面或者下部最终限位开关等作为基准。纵轴表示电梯轿厢速度v。601为额定速度，是电梯轿厢平时行驶时的速度。602是限制速度，在超过了该速度时，有必要进行制动动作。在图中，602只图示了一根，但是通常至少存在2根，它们分别表示作为通过主吊索进行制动的制动器的触发信号使用的阈值以及作为紧急停止动作触发信号使用的阈值等。603以及604表示终端楼层减速装置动作区域。在图中，最上层楼附近和最下层楼附近的阈值曲线呈对称形状，但也可以是呈非对称的形状。在阈值判断器207中，根据来自绝对位置传感器109的绝对位置信息，将当前位置的限制速度设定为阈值。

图7举例表示通过计时器生成复位信号时的情况。在电梯轿厢速度较慢时，如图7的CP1的波形所示，来自线性编码器的检测边缘之间的时间间隔较长。此时，如果只对图中的编码器的输出边缘计时，由变量复位器209对时间积分器205进行复位时，则如图中CP4所示的没有使用计时器复位的情况一样，加速度积分的误差被累积。编码器检测脉冲的间隔，在包含停止在内的电梯轿厢速度小的区域中，将会扩大。其结果，将出现加速度积分的累积误差超出超速检测阈值401的情况。为此，变量复位器209还利用来自计时器210的信息进行复位。CP8是来自计时器的输出信号的示例。CP7是根据编码器检测脉冲的边缘和根据计时器值生成的复位信号。采用该复位方式后的时间积分器205的输出CP4在图7的最下部分示出。计时器210在自身超时的时候以及达到编码器检测脉冲的边缘时均重新开始计时。具体来说，在图7的CP8下方的S表示的时间点重新开始计时。

图8表示计时器值的设定例。从图8的上方数起的第3排和第4排是加速度传感器108的背景杂波较小的设定例1，而第5排和第6排分别表示背景杂波较大的设定例2。图中的点划线表示根据从前一次的时间积分器205的复位起算的时间点t1以及线性编码器的刻度间隔d求得的速度值，其是与线性编码器的脉冲在t1时输入时的情况相对应的电梯轿厢速度的假定值d/t1。如果加速度传感器没有误差，则在时间积分器205的输出与d/t1曲线相交的时间点应该产生下一个线性编码器的脉冲。相反，在没有产生线性编码器脉冲的情况下，如果时间积分器的输出与d/t1曲线相交时，则可推测为加速度传感器输入值的误差被累积。并且，在时间积分器205复位的同时，t1的起始点也相应地移动。在不存在有意义的加减速度的状态下从加速度传感器输入了背景杂波时，计时器值为时间积分器205的输出与d/t1曲线相交的平均时间。

并且，如果上述相交条件下的时间积分器205的输出比超速检测阈值401小很多时，可以取相当于d/t1曲线数倍的富余量。同样，如果上述相交条件下的时间积分器205的输出超过了超速检测阈值401时，则将计时器值设定为不超过超速检测阈值401的值。但是，其条件是，加速度传感器输出没有检测到有意义的加速度变化。

图9表示根据加速度变化生成复位信号的示例。图9中的略高于中段的示例1表示没有根据加速度变化进行复位时的情况。而图9靠近下段的示例2表示根据加速度变化进行了复位的情况。在此，假定中段的加速度传感器输入值CP3在A点上产生了较大地超过了背景杂波901的变化。在现有技术的复位方式中，由于在B点(根据计时器)以及C点(根据线性编码器的脉冲边缘检测)复位，所以时间积分器205的输出CP4保持在比超速检测阈值401小的值上。

另一方面，在根据加速度变化进行复位时，如加速度的变化率(CP3的变化率)所示，根据阈值902对加速度的变化率进行阈值处理，在超出了阈值902时，如CP7的D点所示，进行复位。另一方面，如CP8的F点所示，对通过计时器进行的复位进行抑制。并且，计时器在E点重新开始计时。通过上述一系列步骤对复位动作进行变更，时间积分器205的输出CP4在H点超过超速检测阈值401，由此，与现有技术相比，能够更早地检测到超速征兆。此外，由于在H点的时间积分器205的输出CP4是从真实的加速开始点进行的积分值，所以与现有技术相比，能够提供更为精确的速度值。

上述加速度的变化率的处理、加速度变化率的阈值处理以及计时器再开始处理在变量复位器209中进行。

在上述实施例中，就对加速度变化率进行阈值处理以生成新的复位信号的情况进行了说明，但也可以将加速度值CP3超出通常的加速度传感器背景杂波901这一情况作为触发信号，进行同样的处理。由此，可以应对加速度呈斜坡状变化时的情况。

此外，在加速度的变化率超过了阈值时，或者超过了加速度值的背景杂波时，不进行时间积分器205的变量复位，而只进行计时器的重新计时处理。此外，也可以采用临时使计时器值增加或临时忽略计时器的输出的方式，而能够得到类似的效果。

图10表示将加速度贡献率设定为可变的实施例。在本实施例中，使用了增益调节器211，以便对作为加速度积分值的时间积分器205的输出进行调整。增益调整根据绝对位置传感器208的信息进行。

图11是图10的实施例的作用说明图。例如，在图11(a)的A所示的部位，通过将增益调整器211的增益下降到比平时小的程度，能够如图11(c)所示，降低如图11(b)的C点所示的由加速度传感器产生的外部干扰。这是由于，在图11(a)的A所示的部位，由于在升降通道的上下方向上具有很大的空间余量，所以即使超速检测花费较长的时间，在制动上仍然具有富裕量的缘故。并且，由于该部位处于额定速度较大的区域，线性编码器检测脉冲的时间间隔很短，所以能够只通过线性编码器进行响应时间短的超速检测。利用该性质，能够将速度用于增益调节器211的增益指令。

此外，也能够将加速度传感器的信息本身用于增益调节器211的增益指令。使用加速度传感器204的检测轴中的用于超速检测的电梯轿厢行驶方向(通常为上下方向)的检测轴2041以外的检测轴2042的信息。在该检测轴的加速度的变动很大时，判断为在轿厢轿厢内发生了喧闹的情况或者正在搬运较重的物体，并调整增益调节器211的增益。由于很多加速度传感器都采用将多个检测轴封装在一个封装体内的形式，所以采用本实施形式，能够抑制设备增设成本的增加。此外，也可以使用上下方向的用于超速检测的加速度来调整增益。这是在背景杂波较多的场合等，判断为不能进行正确的加速度积分时，为防止误动作，而降低加速度传感器信息的贡献率。在电梯轿厢加速结束时或者发生共振时等可以预知加速度传感器杂波会变大的条件下，可以设定成只在该条件成立时，在检测时间增大等副作用可以容许的范围内，进行增益调节。该动作由误差履历管理装置212进行。在具有能够用于电梯轿厢超速检测的地震或者其他原因的振动信息等信息时，通过外部信息输入装置213取得信息，并输入到增益调节器211或者时间积分器205中。并且，增益调整功能也可以内置在时间积分器205中。增益调节器也可以设置在时间积分器205的之前。也可以设置成不对增益进行调整，而停止输入到加速度传感器108、时间积分器205和加法运算器206中的输入即与加速度传感器有关的输入中的至少任意一项停止。

此外，在图10中，作为对增益调节器211的指令，同时输入了绝对位置信息和速度信息等多个指令，但也可以采用只输入、指令中的至少一个以上指令的方式。

图12是通过误差反馈来修正时间积分器205的常数的实施例。

图13是图12的实施例的作用说明图。图13(a)中示出了常数修正前的速度值CP5。示例A表示常数过大，而示例B表示常数过小。在此，使用常数修正装置214，对加速度积分得到的速度值以及来自线性编码器的速度值之间的差进行评价，对时间积分器205内的常数进行修正。修正后的速度值CP5示出在图13(b)中。在修正误差时，除了可以使用线性编码器的微分值外，还可以使用绝对位置传感器的位置的微分值。

Claims (24)

1.一种移动体的速度检测方法，其具有：

位置检测信号生成步骤，对于在行驶路径内移动的移动体，根据所述移动体与行驶路径之间的相对移动生成位置检测信号；

第1速度运算步骤，根据所述位置检测信号运算所述移动体的速度；

加速度检测步骤，检测所述移动体的加速度；

第2速度运算步骤，根据所述加速度运算所述移动体的速度；以及

合成步骤，对在所述第1速度运算步骤和所述第2速度运算步骤中得到的速度值进行合成。

2.如权利要求1所述的移动体的速度检测方法，其特征在于包括以下步骤：

当在所述合成步骤中得到的所述移动体的速度值超过了规定值时，使制动器装置动作，以便对在所述行驶路径内行驶的所述移动体进行制动。

3.如权利要求1所述的移动体的速度检测方法，其特征在于，

在移动体的规定的低速区域内，在所述加速度检测步骤中得到的加速度信号的响应时间短于所述位置检测信号发生的时间间隔。

4.如权利要求1所述的移动体的速度检测方法，其特征在于，

所述第2速度运算步骤具有对所述加速度进行积分的积分步骤、以及每次由计时单元计时了规定时间时对积分的结果进行差分化的差分化步骤。

5.如权利要求1所述的移动体的速度检测方法，其特征在于包括：

差分化步骤，当加速度的时间变化率超过了阈值时，对加速度积分的积分步骤的输出进行差分化。

6.一种移动体的速度检测方法，其具有：

位置检测信号生成步骤，对于在行驶路径内移动的移动体，根据所述移动体与行驶路径之间的相对移动生成位置检测信号；

第1速度运算步骤，根据所述位置检测信号运算所述移动体的速度；

加速度检测步骤，检测所述移动体的加速度；

第2速度运算步骤，对所述加速度进行积分以计算速度；

差分化步骤，将所述位置检测信号作为触发信号，对在所述第2速度运算步骤中得到的速度值进行差分化；

加法运算步骤，将在所述第1速度运算步骤得到的速度值与进行了差分化的所述速度值相加。

7.如权利要求6所述的移动体的速度检测方法，其特征在于包括以下步骤：

当在所述加法运算步骤中得到的所述移动体的速度值超过了规定值时，使制动器装置动作，以便对在所述行驶路径内行驶的所述移动体进行制动。

8.如权利要求7所述的移动体的速度检测方法，其特征在于，

使用设置在所述移动体上的装置执行所述位置检测信号生成步骤、所述第1速度运算步骤、所述加速度检测步骤、所述第2速度运算步骤、所述差分化步骤、所述加法运算步骤以及使所述制动器装置动作的步骤。

9.如权利要求6所述的移动体的速度检测方法，其特征在于，

在移动体的规定的低速区域内，在所述加速度检测步骤中得到的加速度信号的响应时间短于所述位置检测信号发生的时间间隔。

10.如权利要求6所述的移动体的速度检测方法，其特征在于，

所述第2速度运算步骤具有对所述加速度进行积分的积分步骤、以及每次由计时单元计时了规定时间时对积分的结果进行差分化的差分化步骤。

11.如权利要求6所述的移动体的速度检测方法，其特征在于包括：

差分化步骤，当加速度的时间变化率超过了阈值时，对加速度积分的积分步骤的输出进行差分化。

12.一种移动体的速度检测装置，其具有：

编码器，其对于在行驶路径内移动的移动体，根据所述移动体与行驶路径之间的相对移动生成位置检测信号；

第1速度运算单元，其根据所述位置检测信号运算所述移动体的速度；

加速度传感器，其检测所述移动体的加速度；

第2速度运算单元，其根据所述加速度运算所述移动体的速度；以及

合成单元，其对从所述第1速度运算单元和所述第2速度运算单元得到的速度值进行合成。

13.一种移动体的速度检测装置，其具有：

编码器，其对于在行驶路径内移动的移动体，根据所述移动体与行驶路径之间的相对移动生成位置检测信号；

第1速度运算单元，其根据所述位置检测信号运算所述移动体的速度；

加速度传感器，其检测所述移动体的加速度；

第2速度运算单元，其根据所述加速度运算所述移动体的速度；

差分化单元，其将来自所述编码器的位置检测信号作为触发信号，对从所述第2速度运算单元得到的速度值进行差分化；以及

加法运算单元，其将从所述第1速度运算单元得到的速度值与进行了差分化的所述速度值相加。

14.如权利要求13所述的移动体的速度检测装置，其特征在于，

还包括下述单元：当由所述加法运算单元得到的速度值超过了规定值时，使制动器装置动作，以便对在所述行驶路径内行驶的所述移动体进行制动。

15.如权利要求14所述的移动体的速度检测装置，其特征在于，

在所述移动体上具有所述编码器、所述第1速度运算单元、所述加速度传感器、所述第2速度运算单元、所述差分化单元、所述加法运算单元以及所述制动器装置。

16.如权利要求12至15中任一项所述的移动体的速度检测装置，其特征在于，

在移动体的规定的低速区域内，加速度信号的响应时间短于来自所述编码器的位置检测信号发生的时间间隔。

17.如权利要求12至15中任一项所述的移动体的速度检测装置，其特征在于，

所述第2速度运算单元具有对所述加速度进行积分以计算速度的积分单元、以及每次由计时单元计时了规定时间时对所述积分单元的输出进行差分化的差分化单元。

18.如权利要求12至15中任一项所述的移动体的速度检测装置，其特征在于，

具有差分化单元，当加速度的时间变化率超过了阈值时，该差分化单元对用来积分加速度的积分单元的输出进行差分化。

19.一种电梯轿厢的速度检测装置，在具备在升降通道内升降移动的电梯轿厢的电梯装置中，具有：

编码器，其根据所述电梯轿厢与升降通道之间的相对移动生成位置检测信号；

第1速度运算单元，其根据所述位置检测信号运算所述电梯轿厢的速度；

加速度传感器，其检测所述电梯轿厢的加速度；

第2速度运算单元，其对所述加速度进行积分以运算速度；

差分化单元，其将来自所述编码器的位置检测信号作为触发信号，对从所述第2速度运算单元得到的速度值进行差分化；以及

加法运算单元，其将从所述第1速度运算单元得到的速度值与进行了差分化的所述速度值相加。

20.如权利要求19的电梯轿厢的速度检测装置，其特征在于，

具有紧急制动单元，当由所述加法运算单元得到的速度值超过了规定值时，该紧急制动单元使制动器装置动作，以便相对于所述升降通道内的导轨，对所述电梯轿厢的行驶进行制动。

21.如权利要求20所述的电梯轿厢的速度检测装置，其特征在于，

所述电梯轿厢中安装有所述编码器、所述第1速度运算单元、所述加速度传感器、所述第2速度运算单元、所述差分化单元、所述加法运算单元以及所述紧急制动单元。

22.如权利要求19至21中任一项所述的电梯轿厢的速度检测装置，其特征在于，

在电梯轿厢的规定的低速区域内，从所述加速度传感器得到的加速度信号的响应时间短于来自所述编码器的位置检测信号发生的时间间隔。

23.如权利要求19至21中任一项所述的的电梯轿厢的速度检测装置，其特征在于，

所述第2速度运算单元具有对所述加速度进行积分的积分单元、以及每次由计时单元计时了规定时间时对所述积分单元的输出进行差分化的差分化单元。

24.如权利要求19至21中任一项所述的的电梯轿厢的速度检测装置，其特征在于，

具有差分化单元，当加速度的时间变化率超过了阈值时，该差分化单元对用来积分加速度的积分单元的输出进行差分化。

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