JP2009006862A - モータ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】パルス電圧が印加停止状態(OFF状態)に切り替わることに起因する影響を受けず、又は、このような影響を受けることが極めて少ない状態でモータやモータに関わるその他の装置の異常を診断できるモータ装置を得る。
【解決手段】本ウエビング巻取装置では、Highレベルの診断実行信号Desが異常診断部50から出力されている状態(すなわち、サンプリング周期の範囲内で実際に異常診断信号Ds1、Ds2のサプリングを行なう状態)では、PWM信号Csが補正されないPWM信号よりもデューティ比が高いため、サンプリング可能タイムの時間幅が大きくなる。このため、異常診断部50にて異常診断信号Ds1、Ds2をサプリングでき、入力された(サンプリングされた)異常診断信号Ds1、Ds2に基づいてモータ22が正常に回転しているか否かを判定できる。
【選択図】図2
【解決手段】本ウエビング巻取装置では、Highレベルの診断実行信号Desが異常診断部50から出力されている状態(すなわち、サンプリング周期の範囲内で実際に異常診断信号Ds1、Ds2のサプリングを行なう状態)では、PWM信号Csが補正されないPWM信号よりもデューティ比が高いため、サンプリング可能タイムの時間幅が大きくなる。このため、異常診断部50にて異常診断信号Ds1、Ds2をサプリングでき、入力された(サンプリングされた)異常診断信号Ds1、Ds2に基づいてモータ22が正常に回転しているか否かを判定できる。
【選択図】図2
Description
本発明は、制御手段によりモータの制御が可能なモータ装置に関する。
下記特許文献1に開示されたウエビング巻取装置(モータ付シートベルト巻き取り装置)では、モータに電流を流すために設定されるデューティ比や、モータを制動させた状態で逆転駆動させた際に生じる回生電流に基づき電流検出回路やモータの故障等を判定している。
特開2004−217112の公報
ところで、所謂PWM制御等で制御されるモータには、モータに流す電流等の目標値に対応したパルス幅を有するパルス電圧が断続的に印加される。このようにモータが制御される場合には、電圧印加状態での電圧のパルス幅が故障や異常判定のために必要な診断サンプリングタイムよりも短くなることがあり、故障や異常の判定が難しい。
本発明は、上記事実を考慮して、パルス電圧が印加停止状態(OFF状態)に切り替わることに起因する影響を受けず、又は、このような影響を受けることが極めて少ない状態でモータやモータに関わるその他の装置の異常を診断できるモータ装置を得ることが目的である。
請求項1に記載の本発明に係るモータ装置は、制御手段がモータに印加するパルス電圧のデューティ比を変化させることでモータに流れる駆動電流の電流値を変化させるモータ装置であって、前記モータ又は前記制御手段を構成する診断対象に接続され、所定の時間幅の診断サンプリングタイムの長さの診断信号が入力されることで、前記診断対象の異常の有無を診断する異常診断手段と、前記異常診断手段に前記診断信号が入力されるタイミングで、電圧印加状態での前記パルス電圧のパルス幅を前記診断サンプリングタイム以上に調整する診断時パルス幅調整手段と、を備えることを特徴としている。
請求項1に記載の本発明に係るモータ装置では、所定の時間幅を有するサンプリングタイムの長さの診断信号が異常診断手段に入力されると、この診断信号に基づいてモータ又はモータに印加するパルス電圧のパルス幅(デューティ比)を設定するための制御手段を構成する診断対象に異常があるか否かが診断される。ここで、異常診断手段が診断対象の異常の有無を診断する際には、診断時パルス幅調整手段によりモータに印加されるパルス電圧の電圧印加状態(ON状態)でのパルス幅が上記のサンプリングタイムよりも長くなるように調整される。このため、異常診断手段に診断信号が入力される際にパルス電圧が電圧印加状態(ON状態)から印加停止状態(OFF状態)に切り替わることがなく、異常診断手段が診断対象の異常の有無を診断するにあたり、パルス電圧が印加停止状態(OFF状態)に切り替わることに起因する影響が防止又は極めて効果的に抑制される。
請求項2に記載の本発明に係るモータ装置は、請求項1に記載の本発明において、前記診断時パルス幅調整手段は、前記異常診断手段に前記診断信号が入力される際に前記診断サンプリングタイム以上に調整された前記パルス電圧の前記パルス幅の増分に対応して、前記異常診断手段への前記診断信号の入力終了後に前記電圧印加状態での前記パルス電圧のパルス幅を短くする、ことを特徴としている。
請求項2に記載の本発明に係るモータ装置によれば、上記のように異常診断手段に診断信号が入力される際には電圧印加状態(ON状態)でのパルス電圧のパルス幅が診断サンプリングタイム以上に調整される。このため、異常診断手段に診断信号が入力される際には予め設定された電流値よりも大きな電流値の駆動電流がモータに流れる。
ここで、本発明に係るモータ装置では、異常診断手段への診断信号の入力終了後には、診断時パルス幅調整手段により異常診断手段に診断信号が入力される際に調整された電圧印加状態(ON状態)でのパルス電圧のパルス幅の増分に対応して電圧印加状態(ON状態)でのパルス電圧のパルス幅が短く調整される。これにより、異常診断手段に診断信号が入力されている状態と、異常診断手段への診断信号の入力終了後とでモータに流れる駆動電流が平均化され、予め設定された電流値の駆動電流をモータに流すことができる。
以上説明したように、本発明に係るモータ装置は、パルス電圧が印加停止状態(OFF状態)に切り替わることに起因する影響を受けず、又は、このような影響を受けることが極めて少ない状態でモータやモータに関わるその他の装置の異常を診断できる。
<本実施の形態の構成>
図1には本発明の一実施の形態に係るモータ装置としてのウエビング巻取装置10の構成の概略が断面図とブロック図との複合図により示されている。
図1には本発明の一実施の形態に係るモータ装置としてのウエビング巻取装置10の構成の概略が断面図とブロック図との複合図により示されている。
この図に示されるように、ウエビング巻取装置10は装置本体12を備えている。装置本体12はフレーム14を備えている。フレーム14は各々の厚さ方向に互いに対向した一対の脚板16を備えている。この一対の脚板16の間にはスプール18が一対の脚板16の対向方向を軸方向とする軸周りに回転可能に配置されている。このスプール18の外周部には長尺帯状に形成されたウエビングベルト20の長手方向基端部が係止されており、スプール18が自らの軸周り方向一方である巻取方向に回転するとウエビングベルト20が長手方向基端側からスプール18に巻き取られて収納される。
また、一対の脚板16の間で且つスプール18の回転半径方向側方(図1の下方)には駆動手段としてのモータ22が配置されている。また、一方の脚板16(図1の左側の脚板16)の外側には駆動力伝達機構24のハウジング26が配置されている。ハウジング26の内側には駆動力伝達機構24を構成する複数のギヤやクラッチが収容されており、モータ22の出力軸28とスプール18とが駆動力伝達機構24を介して機械的に連結可能とされている。
また、モータ22は制御手段としてのモータ制御装置40に電気的に接続されている。図2に示されるように、モータ制御装置40はドライバ(ドライブ回路)を構成するHブリッジ42を備えている。Hブリッジ42はマイコン44に電気的に接続されている。また、Hブリッジ42には演算手段としてのマイコン44の制御信号生成部46に接続されており、制御信号生成部46から出力された制御信号としてのPWM信号CsがHブリッジ42に入力される。Hブリッジ42は入力されたPWM信号Csに基づいたデューティ比でモータ22に対して電圧を印加し、これにより、デューティ比に応じた電流値の駆動電流がモータ22に流れる。
Hブリッジ42に接続されている制御信号生成部46には基準周期信号Dpsが入力されるようになっている。さらに、制御信号生成部46は診断時パルス幅調整手段としての指令信号補正部48に接続されており、指令信号補正部48から出力された補正指令信号Mrsが制御信号生成部46に入力される。制御信号生成部46は入力された基準周期信号Dpsと補正指令信号Mrsとに基づきPWM信号Csを生成して出力する。
制御信号生成部46に接続されている指令信号補正部48には指令信号Msが入力されるようになっている。さらに、指令信号補正部48は異常診断手段としての異常診断部50に接続されており、異常診断部50から出力された診断実行信号Desが指令信号補正部48に入力される。モータ22に流す電流値の目標値に応じたレベルの指令信号Msが指令信号補正部48に入力されると、指令信号補正部48は入力された診断実行信号Desに基づき指令信号Msのレベルを増減して補正し、補正後の指令信号Msを補正指令信号Mrsとして出力する。
異常診断部50はモータ22のプラス端子(M+)及びマイナス端子(M−)の各々に接続されており、モータ22のプラス端子からの電気信号が異常診断信号Ds1として異常診断部50に入力され、モータ22のマイナス端子からの電気信号が異常診断信号Ds2として異常診断部50に入力される。異常診断部50では、入力された異常診断信号Ds1、Ds2に基づきモータ22の回転方向を検出し、この検出結果とモータ22の回転方向の設定値(すなわち、本来はモータ22を正逆何れの向きに回転させようとしたのかを示す値)とに基づき、モータ22が正常に回転しているか否かを判定している。異常診断部50では、モータ22が正常に回転していると判定すればそれまでのモータ22の駆動制御を続行し、モータ22が正常に回転していない判定すれば異常診断部50はHighレベルの異常報知信号Arsを出力し、モータ制御装置40にモータ22への通電を強制的に遮断させる。
<本実施の形態の作用、効果>
次に、本実施の形態の作用並びに効果について説明する。
次に、本実施の形態の作用並びに効果について説明する。
本ウエビング巻取装置10では、車両の座席に着座した乗員がウエビングベルト20の長手方向中間部に設けられたタングプレートを引っ張って、スプール18に巻き取られているウエビングベルト20を引き出し、ウエビングベルト20を身体に掛け回した状態でバックル装置にタングプレートを装着すると、モータ制御装置40がモータ22の正転駆動を開始する。
モータ制御装置40により通電されたモータ22は出力軸28を介して駆動力伝達機構24にモータ22の正転駆動力を伝える。このようにして駆動力伝達機構24にモータ22の正転駆動力が伝わると、駆動力伝達機構24のクラッチが繋がり、駆動力伝達機構24の入力側である出力軸28の側と駆動力伝達機構24の出力側であるスプール18の側とが機械的に連結される。これにより、モータ22の正転駆動力がスプール18に伝わるとスプール18が巻取方向に回転する。これにより、ウエビングベルト20が長手方向基端側から巻き取られる。これにより、乗員の身体に掛け回されたウエビングベルト20の弛みが解消される。
また、このようにウエビングベルト20の弛みが解消されるまでモータ22を正転駆動させた後には、モータ制御装置40がモータ22を一旦停止させる。次いで、モータ制御装置40はモータ22を逆転駆動させる。出力軸28を介してモータ22の逆転駆動力が駆動力伝達機構24に伝わると、駆動力伝達機構24のクラッチが切られ、駆動力伝達機構24の入力側である出力軸28の側と駆動力伝達機構24の出力側であるスプール18の側との機械的な連結が解消される。
一方、モータ制御装置40では、所定の周期Tsで異常診断部50が異常診断信号Ds1、Ds2をサンプリングする。異常診断部50はこの周期Tsに応じ、異常診断信号Ds1、Ds2をサンプリングしないタイミングでLowレベルとされ、異常診断信号Ds1、Ds2をサンプリングするタイミングになるとLowレベルからHighレベルに切り換わる診断実行信号Desを出力する。異常診断部50から出力された診断実行信号Desは指令信号補正部48に入力される。
指令信号補正部48にはモータ22に流す電流値の目標値に応じたレベルの指令信号Msが入力される。ここで、図3に示されるように、例えば、一定のレベルMvの指令信号Msが指令信号補正部48に入力されている状態でHighレベルの診断実行信号Desが指令信号補正部48に入力されると、診断実行信号DesがHighレベルの状態にある時間に応じて指令信号Msに所定レベルの信号が重畳される。これにより、入力された指令信号Msよりもレベルが高い(すなわち、Mvよりも高いレベルMHvの)補正指令信号Mrsが生成される。
また、一定のレベルMvの指令信号Msが指令信号補正部48に入力されている状態でLowレベルの診断実行信号Desが指令信号補正部48に入力されると、診断実行信号DesがLowレベルの状態にある時間と、Highレベルの診断実行信号Desが指令信号補正部48に入力された際のレベルの増加分とに応じて指令信号Msに所定レベルの信号が重畳される。これにより、入力された指令信号Msよりもレベルが低い(すなわち、Mvよりも低いレベルMLvの)補正指令信号Mrsが生成される。
このようにして指令信号補正部48にて生成された補正指令信号Mrsは制御信号生成部46に入力される。ここで、一定レベルの指令信号Msが制御信号生成部46に入力されれば、制御信号生成部46では指令信号Msと基準周期信号Dpsとに基づき所定の上記の周期Tsの間でデューティ比が変わらないPWM信号(以下、指令信号Msに基づいて生成されるデューティ比が変わらないPWM信号を、便宜上、「PWM信号Ps」と称する)が出力される。
しかしながら、制御信号生成部46には指令信号補正部48にて生成された補正指令信号Mrsが入力される。上記のように、補正指令信号Mrsは診断実行信号DesがHighレベルの状態では指令信号Msよりもレベルが高く、診断実行信号DesがLowレベルの状態では指令信号Msよりもレベルが低い。このため、Highレベルの診断実行信号Desが異常診断部50から出力されている状態では、指令信号補正部48にて生成されるPWM信号CsはPWM信号Psよりもデューティ比が高い(すなわち、モータ22に印加する電圧のレベルが高い)。
これに対し、Lowレベルの診断実行信号Desが異常診断部50から出力されている状態では、指令信号補正部48にて生成されるPWM信号CsはPWM信号Psよりもデューティ比が低い(すなわち、モータ22に印加する電圧のレベルが低い)。
このため、図4に示されるように、本ウエビング巻取装置10では、一定レベルの指令信号Msが出力されていても、異常診断部50における異常診断信号Ds1、Ds2のサンプリング周期Tsに対応して、PWM信号Csのデューティ比が変化し、この結果、本来であれば一定のデューティ比のPWM信号Psに基づき一定のデューティ比の電圧が印加されたはずのモータ22には、PWM信号Csに応じてデューティ比が変化する電圧が印加される。
ここで、図5(A)、(B)に示されるように、異常診断信号Ds1、Ds2のサプリングが可能なタイミングであるサンプリング可能タイムdT1、dT2は、制御信号生成部46から出力されたPWM信号Ps又はPWM信号CsがHighレベルである範囲と、モータ22の端子電圧がHighレベルである範囲(本実施の形態ではマイナス端子の電圧を異常診断信号としてサンプリングしているので、図5においては見かけ上Lowレベルの範囲になる)とが重なるタイミングになる。
図5(A)と図5(B)とを比べてわかるように、本実施の形態では、Highレベルの診断実行信号Desが異常診断部50から出力されている状態(すなわち、サンプリング周期Tsの範囲内で実際に異常診断信号Ds1、Ds2のサプリングを行なう状態)では、PWM信号CsがPWM信号Psよりもデューティ比が高いため、サンプリング可能タイムの時間幅が大きい(すなわち、dT1<dT2)。
これにより、異常診断部50にて要する異常診断信号Ds1、Ds2のサプリングタイムがPWM信号Psによりモータ22が制御された際のサンプリング可能タイムdT1よりも長くても、本実施の形態では、サンプリング可能タイムdT2の時間幅がサンプリング可能タイムdT1よりも長くなるので(還元すれば、異常診断部50にて要する異常診断信号Ds1、Ds2のサプリングタイムよりもサンプリング可能タイムdT2の時間幅が長くなるように設定しているので)、異常診断部50にて異常診断信号Ds1、Ds2をサプリングできる。このため、入力された(サンプリングされた)異常診断信号Ds1、Ds2に基づいてモータ22が正常に回転しているか否かを判定できる。
しかも、本実施の形態では、上記のように、Lowレベルの診断実行信号Desが指令信号補正部48に入力されている状態で指令信号補正部48から出力される補正指令信号Mrsは、指令信号Msに所定レベルの信号を重畳したもので、この重畳する信号のレベルは、診断実行信号DesがLowレベルの状態にある時間のみならず、Highレベルの診断実行信号Desが指令信号補正部48に入力された際のレベルの増加分にも対応している。このため、サンプリング周期Ts全体でのPWM信号Csのデューティ比の平均はPWM信号Psのデューティ比と同じになるか、又は、その差が極めて小さくなる。これにより、本来の目標値の電流又は目標値に極めて近い値の電流をモータ22に流すことができる。
10 ウエビング巻取装置(モータ装置)
22 モータ
40 モータ制御装置(制御手段)
48 指令信号補正部(診断時パルス幅調整手段)
50 異常診断部(異常診断手段)
22 モータ
40 モータ制御装置(制御手段)
48 指令信号補正部(診断時パルス幅調整手段)
50 異常診断部(異常診断手段)
Claims (2)
- 制御手段がモータに印加するパルス電圧のデューティ比を変化させることでモータに流れる駆動電流の電流値を変化させるモータ装置であって、
前記モータ又は前記制御手段を構成する診断対象に接続され、所定の時間幅の診断サンプリングタイムの長さの診断信号が入力されることで、前記診断対象の異常の有無を診断する異常診断手段と、
前記異常診断手段に前記診断信号が入力されるタイミングで、電圧印加状態での前記パルス電圧のパルス幅を前記診断サンプリングタイム以上に調整する診断時パルス幅調整手段と、
を備えることを特徴とするモータ装置。 - 前記診断時パルス幅調整手段は、前記異常診断手段に前記診断信号が入力される際に前記診断サンプリングタイム以上に調整された前記パルス電圧の前記パルス幅の増分に対応して、前記異常診断手段への前記診断信号の入力終了後に前記電圧印加状態での前記パルス電圧のパルス幅を短くする、
ことを特徴とするモータ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007170450A JP2009006862A (ja) | 2007-06-28 | 2007-06-28 | モータ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007170450A JP2009006862A (ja) | 2007-06-28 | 2007-06-28 | モータ装置 |
Publications (1)
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Family
ID=40322402
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007170450A Pending JP2009006862A (ja) | 2007-06-28 | 2007-06-28 | モータ装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2009006862A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010082687A2 (en) | 2009-01-15 | 2010-07-22 | Canon Kabushiki Kaisha | X-ray imaging apparatus and method of x-ray imaging |
CN103575985A (zh) * | 2012-07-26 | 2014-02-12 | 特克特朗尼克公司 | 用于改进瞬时事件检测的概率的系统 |
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2007
- 2007-06-28 JP JP2007170450A patent/JP2009006862A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN103575985A (zh) * | 2012-07-26 | 2014-02-12 | 特克特朗尼克公司 | 用于改进瞬时事件检测的概率的系统 |
US9886419B2 (en) | 2012-07-26 | 2018-02-06 | Tektronix, Inc. | System for improving probability of transient event detection |
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