JP2008308127A - 衝突緩和装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】PCSにおける衝突緩和コントローラは、レーダセンサにより検出された障害物と車両とが衝突すると判定された場合に、予め設定された加速度勾配に沿って、被制御対象(ブレーキ)を作動させる際の設定加速度を繰り返し設定する。そして、衝突緩和処理の度に設定された設定加速度で被制御対象を作動させる。従って、設定加速度が加速度勾配に沿って設定されるので、突然、設定加速度が大きく変更される場合(破線参照)と比較して、車両の加速度の変化を小さくすることができる。よって、自動ブレーキが作動したときに乗員にとって車両の乗り心地が悪くなってしまうこと防止することできる。
【選択図】図5
Description
ように、衝突回避支援手段が制動手段を作動させるときに、衝突被害軽減手段が制動手段を作動させるときよりも、緩やかな加速度勾配に基づいて各設定加速度を設定するようにしてもよい。
図1は、本発明が適用されたプリクラッシュセーフティシステム(以下、PCSという。本発明でいう衝突緩和装置)1の概略構成を示すブロック図である。
衝突緩和コントローラ10は、CPU11,ROM12,RAM13等を備えた周知のマイクロコンピュータとして構成されている。そして、衝突緩和コントローラ10は、各種センサ30による検出結果等に基づいてROM12に格納されたプログラムを実行することによって、後述する衝突緩和処理等の各種処理を実施する。
図2は衝突緩和コントローラ10のCPU11が実行する衝突緩和処理を示すフローチャートである。また、図3は衝突緩和処理のうち作動判定処理を示すフローチャート、図4は衝突緩和処理のうち作動制御処理を示すフローチャートである。
び衝突被害軽減手段)、を順に実施する。
作動判定処理においては、図3に示すように、対象物選択処理において検出された対象物の挙動や相対速度に基づいて、自車両と対象物とが衝突するまでの時間を表す衝突時間を演算する(S210)。そして、自動ブレーキ(制動手段)を作動させるか否かの判断基準となる閾値を演算する閾値演算処理を実施する(S220)。
作動判定処理を終了する。
次に、作動判定処理に続いて実施される調停処理(S140)では、作動判定処理において、被制御対象40を作動させる作動指示がRAM13に記録されていたとしても、S120にてドライバにより衝突回避操作が実施されていることがRAM13に記録されていれば、調停処理(S140)では、当該衝突緩和処理では被制御対象40を作動させないようにすることがある。
理を終了する。
さて、作動制御処理におけるS320,S340,S360,S380にて加速度を設定する際には、予め設定された加速度勾配に沿った加速度が設定される。つまり、自動ブレーキを要求された際には、加速度が予め設定された目標加速度(上限加速度)に到達するまで、加速度勾配に沿って設定加速度を随時変更する。
PCS1を搭載した車両の走行中において、1秒後に自動ブレーキ1が作動し、1.75秒後に自動ブレーキ2が作動したとすると、従来構成においては、設定加速度を速やかに目標加速度としたのであるが(図5における破線参照)、本実施形態においては、設定加速度を加速度勾配に沿って設定している。このため、自動ブレーキ1が作動したときに
は、設定加速度は、自動ブレーキ1の作動開始後0.5秒後に目標加速度に到達する。
以上のように詳述したPCS1において、衝突緩和コントローラ10のCPU11は、衝突緩和処理にて、レーダセンサ31により検出された障害物と車両とが衝突すると判定された場合に、予め設定された加速度勾配に沿って、被制御対象40(ブレーキ)を作動させる際の設定加速度を繰り返し設定する。そして、衝突緩和処理の度に設定された設定加速度で被制御対象40を作動させる。
させる際の設定加速度を設定する。
Claims (6)
- 車両に搭載され、当該車両を制動する制動手段を作動させることによって当該車両が衝突する際の被害を緩和させる車両用の衝突緩和装置であって、
当該車両の周囲に位置する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された障害物と当該車両とが衝突するか否かを判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段により前記障害物と当該車両とが衝突すると判定された場合に、予め設定された加速度勾配に沿って、前記制動手段を作動させる際の設定加速度を設定する加速度設定手段と、
前記加速度設定手段により設定された設定加速度で前記制動手段を作動させる作動制御手段と、
を備えたことを特徴とする衝突緩和装置。 - 前記作動制御手段として、
運転者の回避操作を支援するために前記制動手段を作動させる衝突回避支援手段と、
当該車両が衝突する際の被害を緩和させるために前記制動手段を作動させる衝突被害軽減手段と、
を備え、
前記加速度設定手段は、前記衝突回避支援手段が制動手段を作動させるときと、前記衝突被害軽減手段が制動手段を作動させるときとで、異なる加速度勾配に基づいて各設定加速度を設定すること
を特徴とする請求項1に記載の衝突緩和装置。 - 前記加速度設定手段は、前記衝突回避支援手段が制動手段を作動させるときに、前記衝突被害軽減手段が制動手段を作動させるときよりも、緩やかな加速度勾配に基づいて各設定加速度を設定すること
を特徴とする請求項2に記載の衝突緩和装置。 - 前記加速度設定手段は、前記衝突回避支援手段が制動手段を作動させるときにおける設定加速度の絶対値の上限値である目標加速度を、前記衝突被害軽減手段が制動手段を作動させるときにおける目標加速度よりも、絶対値が小さくなるよう設定すること
を特徴とする請求項3に記載の衝突緩和装置。 - 前記制動手段の作動を解除する解除指令を検出する解除検出手段を備え、
前記加速度設定手段は、前記解除検出手段により解除指令が検出された場合にも、予め設定された加速度勾配に沿って、前記制動手段の作動を解除させる際の設定加速度を設定すること
を特徴とする請求項1〜請求項4の何れかに記載の衝突緩和装置。 - 車両に搭載され、当該車両を制動する制動手段を作動させることによって当該車両が衝突する際の被害を緩和させる車両用の衝突緩和装置であって、
当該車両の周囲に位置する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された障害物と当該車両とが衝突するか否かを判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段により前記障害物と当該車両とが衝突すると判定された場合に、予め設定された設定加速度で前記制動手段を作動させる作動制御手段と、
前記制動手段の作動を解除する解除指令を検出する解除検出手段と、
前記解除検出手段により解除指令が検出された場合に、予め設定された加速度勾配に沿って、前記制動手段の作動を解除させる際の設定加速度を設定する加速度設定手段と、
を備え、
前記作動制御手段は、前記解除検出手段により解除指令が検出された場合には、前記加速度設定手段により設定された設定加速度で前記制動手段を作動させること
を特徴とする衝突緩和装置。
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- 2007-06-18 JP JP2007160451A patent/JP5070948B2/ja active Active
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