JP2008286746A - 角度検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転モータを回転部材がストッパによって止められるところまで回転させ、このときセミアブソリュート型角度検出器が出力した検出角度を基準角度として初期化し、この初期化後にセミアブソリュート型角度検出器の回転数であるピッチ数とセミアブソリュート型角度検出器の最大検出角度であるピッチ角を掛けた積と実測した検出角度を足した和から基準角を引いた差を絶対回転角度として算出する。
【選択図】図1
Description
図1は、本実施形態の角度検出装置をジンバル機構に設置した場合の構成を示す概要図である。図1に示すように、本実施形態の角度検出装置101は、互いに直交する回転軸102と回転軸103である2つのジンバル回転軸に回転部材109を回転させるジンバル機構に備えられている。
(1)式では、検出ピッチ数kとピッチ角度Pを掛けているが、制御検出角度がピッチ角を超えたときに絶対回転角度にピッチ角を累積加算して絶対回転角度Dを算出するように構成してもよい。
以上述べたように、本実施形態の角度検出装置101は、セミアブソリュート角度検出器を用い、ストッパによって回転が停止された角度に基づいて基準角を設定し、ピッチ数を初期化した後に、検出ピッチ数とピッチ角と制御検出角度と基準角から絶対回転角度を算出する。このため、高精度の角度検出装置を安価に提供することが可能となるという効果がある。
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
102,103:回転軸、
104,105:回転モータ、
106,107:ストッパ、
108:セミアブソリュート型角度検出器、
109:回転部材。
Claims (6)
- 回転軸回りに回転する回転モータと;
前記回転モータの回転軸の回転を検出し、360°より小さい角度であるピッチ角度を出力するセミアブソリュート型角度検出器と;
前記回転モータが回転させる回転部材を予め定められた角度以上に回転しないように回転部材の回転を停止させるストッパと;
前記回転モータの回転を制御し、前記セミアブソリュート型角度検出器から入力した検出角度から前記回転部材の絶対回転角を算出する制御部と;
を備える角度検出装置であって、
前記制御部が、
前記回転モータを前記回転部材が前記ストッパによって停止されるまで第1の方向に回転させ、前記回転部材が前記ストッパによって停止されたときに前記セミアブソリュート型角度検出器から入力した検出角度を基準角に設定するとともにピッチ数を初期化し、
前記初期化後に、前記回転モータを第1の方向とは逆の第2の方向に回転させたときに前記セミアブソリュート型角度検出器から入力した検出角度である制御検出角度が予め定められた値に達したときにピッチ数を加算して検出ピッチ数とし、
前記制御検出角度と前記検出ピッチ数と前記ピッチ角度と前記基準角とから絶対回転角度を算出して出力する、
ことを特徴とする、角度検出装置。 - 回転軸回りに回転する回転モータと;
前記回転モータの回転軸の回転を検出し、360°より小さい角度であるピッチ角度を出力するセミアブソリュート型角度検出器と;
前記回転モータが回転させる回転部材を予め定められた角度以上に回転しないように回転部材の回転を停止させるストッパと;
前記回転モータの回転を制御し、前記セミアブソリュート型角度検出器から入力した検出角度から前記回転部材の絶対回転角を算出する制御部と;
を備える角度検出装置であって、
前記制御部が、
前記回転モータを前記回転部材が前記ストッパによって停止されるまで第1の方向に回転させ、前記回転部材が前記ストッパによって停止されたときに前記セミアブソリュート型角度検出器から入力した検出角度を基準角に設定するとともにピッチ数を初期化し、
前記初期化後に、前記回転モータを第1の方向とは逆の第2の方向に回転させたときに前記セミアブソリュート型角度検出器から入力した検出角度である制御検出角度が予め定められた値に達したときにピッチ数を加算して検出ピッチ数とし、
前記制御検出角度に前記検出ピッチ数と前記ピッチ角度を掛けた積を加えた和から前記基準角を引いた差を絶対回転角度として出力する、
ことを特徴とする、角度検出装置。 - 回転軸回りに回転する回転モータと;
前記回転モータの回転軸の回転を検出し、360°より小さい角度であるピッチ角度を出力するセミアブソリュート型角度検出器と;
前記回転モータが回転させる回転部材を予め定められた角度以上に回転しないように回転部材の回転を停止させるストッパと;
前記回転モータの回転を制御し、前記セミアブソリュート型角度検出器から入力した検出角度から前記回転部材の絶対回転角を算出する制御部と;
を備える角度検出装置であって、
前記制御部が、
前記回転モータを前記回転部材が前記ストッパによって停止されるまで第1の方向に回転させ、前記回転部材が前記ストッパによって停止されたときに前記セミアブソリュート型角度検出器から入力した検出角度を基準角に設定し、
前記初期化後に、前記回転モータを第1の方向とは逆の第2の方向に回転させたときに前記セミアブソリュート型角度検出器から入力した検出角度である制御検出角度と制御検出角度と前記ピッチ角度と前記基準角とから絶対回転角度を算出して出力する、
ことを特徴とする、角度検出装置。 - 回転軸回りに回転する回転モータと;
前記回転モータの回転軸の回転を検出し、360°より小さい角度であるピッチ角度を出力するセミアブソリュート型角度検出器と;
前記回転モータが回転させる回転部材を予め定められた角度以上に回転しないように回転部材の回転を停止させるストッパと;
前記回転モータの回転を制御し、前記セミアブソリュート型角度検出器から入力した検出角度から前記回転部材の絶対回転角を算出する制御部と;
を備える角度検出装置であって、
前記制御部が、
前記回転モータを前記回転部材が前記ストッパによって停止されるまで第1の方向に回転させ、前記回転部材が前記ストッパによって停止されたときに前記セミアブソリュート型角度検出器から入力した検出角度を基準角に設定し、
前記初期化後に、前記回転モータを第1の方向とは逆の第2の方向に回転させたときに前記セミアブソリュート型角度検出器から入力した検出角度である制御検出角度が予め定められた値に達したときにピッチ角を絶対回転角度に累積加算し、
前記制御検出角度と前記絶対回転角度とを加えた和から前記基準角を引いた差を絶対回転角度として出力する、
ことを特徴とする、角度検出装置。 - 互いに直交する回転軸である2つのジンバル回転軸に前記回転部材を回転させるジンバル機構に備えられ、
2つの前記回転モータが、それぞれ前記ジンバル回転軸毎に前記回転部材を回転させ、
前記制御部が、前記回転部材の2つの前記ジンバル回転軸回りの絶対回転角度を出力する、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の角度検出装置。 - 前記セミアブソリュート型角度検出器が、インクリメンタル方式のロータリーエンコーダであることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の角度検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2007134306A JP4901579B2 (ja) | 2007-05-21 | 2007-05-21 | 角度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2007134306A JP4901579B2 (ja) | 2007-05-21 | 2007-05-21 | 角度検出装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2008286746A true JP2008286746A (ja) | 2008-11-27 |
JP4901579B2 JP4901579B2 (ja) | 2012-03-21 |
Family
ID=40146592
Family Applications (1)
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JP2007134306A Active JP4901579B2 (ja) | 2007-05-21 | 2007-05-21 | 角度検出装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP4901579B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016090317A (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | トヨタ自動車株式会社 | 回転角検出装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH0238921A (ja) * | 1988-07-29 | 1990-02-08 | Toshiba Corp | 回転角度検出装置 |
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JPH0749246A (ja) * | 1993-08-05 | 1995-02-21 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | エンコーダシステム |
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-
2007
- 2007-05-21 JP JP2007134306A patent/JP4901579B2/ja active Active
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