JP2008270988A - 制御装置、制御方法、撮像システム、撮像方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の撮像装置を用いて死角領域を削減することができる制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明の制御装置は、第１撮像部の撮像方向と略同一の方向に光が照射された、第１撮像部による撮像領域の少なくとも一部の領域を含む領域の画像の画像内容に基づいて、照射された光によって生じた影領域を特定する影領域特定部と、第１撮像部の他の撮像部の撮像条件を制御して、他の撮像部に影領域を含む領域を撮像させる制御部とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、制御装置、制御方法、撮像システム、撮像方法、及びプログラムに関する。特に本発明は、複数の撮像装置を備える撮像システム及び撮像方法、当該複数の撮像装置を制御する制御装置及び制御方法、並びに当該撮像システム及び制御装置用のプログラムに関する。

監視対象となる三次元空間に向けて所定のパターン光を照射する照射装置と、パターン光の照射により、三次元空間内の侵入物体並びにスクリーンに投影される映像パターンを撮像し、画像データを取得する撮像装置と、撮像装置を介してそのとき取得される監視画像と、三次元空間内に進入物体が存在しないときに取得されるリファレンス画像との比較に基づき、三次元空間における侵入物体についての位置を計測する計測装置とを設けた三次元監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００３−２６９９１５号公報

上記特許文献１に記載の三次元監視装置によると、三次元空間内に物体が侵入したことを高精度で検出することができる。しかしながら、侵入物体の背後を撮像することができないので、侵入物体によって死角が生じてしまう。また、上記特許文献１に記載の三次元監視装置によると、侵入物体の位置を計測することができるが、当該位置に侵入物体が存在することによっていずれの領域が死角となっているかを知るためには、三次元空間における計算が必要となり、迅速に死角を算出することができない。

そこで本発明は、上記課題を解決することができる制御装置、制御方法、撮像システム、撮像方法、及びプログラムを提供することを目的とする。この目的は特許請求の範囲における独立項に記載の特徴の組み合わせにより達成される。また従属項は本発明の更なる有利な具体例を規定する。

上記課題を解決するために、本発明の第１の形態における制御装置は、第１撮像部の撮像方向と略同一の方向に光が照射された、第１撮像部による撮像領域の少なくとも一部の領域を含む領域の画像の画像内容に基づいて、照射された光によって生じた影領域を特定する影領域特定部と、第１撮像部の他の撮像部の撮像条件を制御して、他の撮像部に影領域を含む領域を撮像させる制御部とを備える。

影領域特定部は、第１撮像部の近傍から光が照射された、第１撮像部による撮像領域と略同一の領域を含む領域の画像の画像内容に基づいて、照射された光によって生じた影領域を特定してよい。

制御部は、他の撮像部が撮像する撮像位置、撮像方向、及び画角の少なくとも１つを制御して、他の撮像部に影領域を撮像させてよい。

本発明の第２の形態における制御方法は、第１撮像部の撮像方向と略同一の方向に光が照射された、第１撮像部による撮像領域の少なくとも一部の領域を含む領域の画像の画像内容に基づいて、照射された光によって生じた影領域を特定する影領域特定段階と、第１撮像部の他の撮像部の撮像条件を制御して、他の撮像部に影領域を含む領域を撮像させる制御段階とを備える。

本発明の第３の形態によると、制御装置用のプログラムであって、制御装置を、第１撮像部の撮像方向と略同一の方向に光が照射された、第１撮像部による撮像領域の少なくとも一部の領域を含む領域の画像の画像内容に基づいて、照射された光によって生じた影領域を特定する影領域特定部、第１撮像部の他の撮像部の撮像条件を制御して、他の撮像部に影領域を含む領域を撮像させる制御部として機能させる。

また、本発明の第４の形態における撮像システムは、画像を撮像する第１撮像部と、第１撮像部が撮像する撮像領域の少なくとも一部の領域に、第１撮像部の撮像方向と略同一の方向に光を照射する光照射部と、光照射部が光を照射した領域を含む領域の画像を撮像する第２撮像部と、第２撮像部が撮像した画像の画像内容に基づいて、光照射部が照射した光によって生じた影領域を特定する影領域特定部と、第１撮像部の他の撮像部の撮像条件を制御して、他の撮像部に影領域を含む領域を撮像させる制御部とを備える。

本発明の第５の形態における撮像方法は、画像を撮像する第１撮像部によって撮像される撮像領域の少なくとも一部の領域に、第１撮像部による撮像方向と略同一の方向に光を照射する光照射段階と、光照射段階において光が照射された領域を含む領域の画像を撮像する第２撮像部が撮像した画像の画像内容に基づいて、光照射段階において照射された光によって生じた影領域を特定する影領域特定段階と、第１撮像部の他の撮像部の撮像条件を制御して、他の撮像部に影領域を含む領域を撮像させる制御段階とを備える。

本発明の第６の形態によると、撮像システム用のプログラムであって、撮像システムを、画像を撮像する第１撮像部、第１撮像部が撮像する撮像領域の少なくとも一部の領域に、第１撮像部の撮像方向と略同一の方向に光を照射する光照射部、光照射部が光を照射した領域を含む領域の画像を撮像する第２撮像部、第２撮像部が撮像した画像の画像内容に基づいて、光照射部が照射した光によって生じた影領域を特定する影領域特定部、第１撮像部の他の撮像部の撮像条件を制御して、他の撮像部に影領域を含む領域を撮像させる制御部として機能させる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

本発明によれば、複数の撮像装置を用いて死角領域を削減することができる制御装置を提供することができる。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、一実施形態に係る撮像システム１３０の構成の一例を示す。撮像システム１３０は、複数の撮像装置１００ａ−ｄ（以後、撮像装置１００と総称する。）、光照射部１１０ａ−ｄ（以後、光照射部１１０と総称する。）、通信回線１５０、及び複数の撮像装置１００を制御する制御装置１２０を備える。撮像装置１００は、制御装置１２０と通信回線１５０を通じて接続され、制御装置１２０によって制御される。光照射部１１０ａ−ｄは、それぞれ撮像装置１００ａ−ｄに設けられ、それぞれ撮像装置１００ａ−ｄが撮像する方向及び画角と略同一の方向に光を照射する。制御装置１２０は、光照射部１１０に光を照射させる。なお、本実施形態では、撮像システム１３０は監視領域を撮像することによって監視する監視システムとして機能する。

光照射部１１０が光を照射すると略同時に、撮像装置１００ｃは監視領域全体を見渡すことができる位置から監視領域の画像を撮像する。そして、制御装置１２０は、撮像装置１００ｃが撮像した画像を取得する。そして、制御装置１２０は、取得した画像内に影が存在するか否かを判断する。制御装置１２０は、影が存在する旨を判断した場合、当該影の領域を撮像装置１００ｄに撮像させるべく、撮像装置１００ｄの位置、撮像方向、及び画角を決定して、撮像装置１００ｄに指示する。そして、撮像装置１００ｄは、指示された位置、撮像方向、及び画角で撮像を開始する。

なお、制御装置１２０は、複数の撮像装置１００ａ及びｂのそれぞれに設けられた複数の光照射部１１０を同時に照射させるとともに、撮像装置１００ｃに監視領域の画像を撮像させる。そして、制御装置１２０は、撮像装置１００ｃが撮像した画像から、複数の光照射部１１０のそれぞれによって生じた影領域１７０ａ及び１７０ｂを特定するとともに、影領域１７０ａ及び影領域１７０ｂが重複する重複影領域１８０を特定する。そして、制御装置１２０は、特定した重複影領域１８０を撮像装置１００ｄに撮像させるべく、撮像装置１００ｄの位置、撮像方向、及び画角を決定してよい。

撮像システム１３０によると、影を検出することで撮像装置１００の死角となる領域を速やかに特定することができる。このため、撮像装置１００のそれぞれが撮像する領域について複雑な空間的な解析をする必要がない。また、監視領域内に物体があったとしても、その物体の３次元構造を解析することなく、死角を特定することができる。

なお、光照射部１１０は、可視光を照射してよいし、赤外光を照射してもよい。また、光照射部１１０は、可視光及び赤外光を照射してよい。光照射部１１０が可視光を照射する場合には撮像装置１００は可視光により被写体を撮像し、光照射部１１０が赤外光を照射する場合には撮像装置１００は赤外光により撮像する。なお、撮像装置１００は、この発明における撮像部の一例である。

図２は、制御装置１２０のブロック構成の一例を示す。制御装置１２０は、影領域特定部２２０、制御部２１０、撮像条件記憶部２３０、及び輝度算出部２４０を有する。影領域特定部２２０は、第１の撮像装置１００の撮像方向と略同一の方向に光が照射された、第１の撮像装置１００による撮像領域の少なくとも一部の領域を含む領域の画像の画像内容に基づいて、照射された光によって生じた影領域を特定する。そして、制御部２１０は、第１の撮像装置１００の他の撮像装置１００の撮像条件を制御して、他の撮像装置１００に影領域を含む領域を撮像させる。

具体的には、光照射部１１０は、画像を撮像する第１の撮像装置１００が撮像する撮像領域の少なくとも一部の領域に、第１の撮像装置１００の撮像方向と略同一の方向に光を照射する。そして、第２の撮像装置１００は、光照射部１１０が光を照射した領域を含む領域の画像を撮像する。そして、影領域特定部２２０は、第２の撮像装置１００が撮像した画像の画像内容に基づいて、光照射部１１０が照射した光によって生じた影領域を特定する。そして、制御部２１０は、第１の撮像装置１００の他の撮像装置１００の撮像条件を制御して、他の撮像装置１００に影領域を含む領域を撮像させる。

影領域特定部２２０は、第１の撮像装置１００の近傍から光が照射された、第１の撮像装置１００による撮像領域と略同一の領域を含む領域の画像の画像内容に基づいて、照射された光によって生じた影領域を特定する。具体的には、光照射部１１０は、第１の撮像装置１００の近傍から、第１の撮像装置１００が撮像する撮像領域と略同一の領域に光を照射する。そして、制御部２１０は、他の撮像装置１００が撮像する撮像位置、撮像方向、及び画角の少なくとも１つを制御して、他の撮像装置１００に影領域を撮像させる。

撮像条件記憶部２３０は、制御部２１０が他の撮像装置１００に影領域を撮像させたときの他の撮像装置１００の撮像条件を、時刻に対応づけて記憶する。そして、制御部２１０は、撮像条件記憶部２３０が格納している時刻を含む期間に、当該時刻に対応付けて撮像条件記憶部２３０が記憶している撮像条件で他の撮像装置１００に画像を撮像させる。

なお、影領域特定部２２０は、第１の撮像装置１００が撮像する方向と異なる方向から第１の撮像装置１００が撮像する撮像領域の少なくとも一部の領域の画像を撮像する第３の撮像装置１００による撮像領域と略同一の領域及び第１の撮像装置１００による撮像領域と略同一の領域にそれぞれ第３の撮像装置１００の近傍及び第１の撮像装置１００の近傍から光が照射されるのと略同時に撮像された光が照射された領域を含む領域の画像の画像内容に基づいて、第１の撮像装置１００の近傍から照射された光によって生じた影領域と、第３の撮像装置１００の近傍から照射された光によって生じた影領域とが重なる領域である重複影領域１８０を特定する。そして、制御部２１０は、第１の撮像装置１００及び第３の他の撮像装置１００の撮像条件を制御して、当該他の撮像装置１００に重複影領域１８０を含む領域を撮像させる。

具体的には、第３の撮像装置１００は、第１の撮像装置１００が撮像する撮像領域の少なくとも一部の領域の画像を、第１の撮像装置１００が撮像する方向と異なる方向から撮像する。そして、光照射部１１０は、第１の撮像装置１００の近傍から第１の撮像装置１００が撮像する撮像領域と略同一の領域に光を照射するのと略同時に、第３の撮像装置１００の近傍から第３の撮像装置１００が撮像する撮像領域と略同一の領域に光を照射する。そして、第２の撮像装置１００は、光照射部１１０が光を照射するのと略同時に、光照射部１１０が光を照射した領域を含む領域の画像を撮像する。そして、影領域特定部２２０は、第２の撮像装置１００が撮像した画像の画像内容に基づいて、光照射部１１０が第１の撮像装置１００の近傍から照射した光によって生じた影領域と、光照射部１１０が第２の撮像装置１００の近傍から照射した光によって生じた影領域とが重なる領域である重複影領域１８０を特定する。そして、制御部２１０は、第１の撮像装置１００及び第３の他の撮像装置１００の撮像条件を制御して、当該他の撮像装置１００に重複影領域１８０を含む領域を撮像させる。

なお、影領域特定部２２０は、第２の撮像装置１００が撮像した画像において予め定められた輝度値以下の領域を影領域として特定する。他にも、影領域特定部２２０は、光が照射されているときに撮像された照射画像と光が照射されていないときに撮像された非照射画像との間で輝度の差が予め定められた値より小さい領域を、影領域として特定する。具体的には、第２の撮像装置１００は、光照射部１１０が光を照射しているときに撮像した照射画像及び光照射部１１０が光を照射していないときに撮像した非照射画像を撮像する。そして、輝度算出部２４０は、照射画像及び非照射画像のそれぞれの輝度を領域毎に算出する。例えば、輝度算出部２４０は、照射画像及び非照射画像のそれぞれの輝度を画素毎に算出する。そして、影領域特定部２２０は、照射画像と非照射画像との間で輝度の差が予め定められた値より小さい領域を影領域として特定する。具体的には、影領域特定部２２０は、照射画像と非照射画像との間で、輝度算出部２４０が算出した輝度の差が予め定められた値より小さい領域を影領域として特定する。

なお、影領域特定部２２０は、第１の撮像装置１００の撮像方向と略同一の方向に赤外光が照射された、第１の撮像装置１００による撮像領域の少なくとも一部の領域を含む領域の画像の画像内容に基づいて、照射された赤外光によって生じた影領域を特定する。具体的には、光照射部１１０は、第１の撮像装置１００が撮像する撮像領域の少なくとも一部の領域に、第１の撮像装置１００の撮像方向と略同一の方向に赤外線を照射する。そして、第２の撮像装置１００は、光照射部１１０が赤外線を照射した領域を含む領域の画像を、赤外線を受光することによって撮像する。

図３は、撮像システム１３０によって駐車場を監視する場合の撮像装置１００の配置の一例を示す。撮像装置１００は、予め定められた位置・画角、撮像方向で駐車場を撮像している。そして、制御装置１２０は、定期的に光照射部１１０に光を照射させると略同時に、それぞれの撮像装置１００に撮像を指示する。そして、影領域特定部２２０は、撮像装置１００が撮像した画像のそれぞれから影領域を特定する。影領域は、光照射部１１０が光を照射している場合と光を照射していない場合とで、明るさの差が予め定められた値より小さい領域を、影領域としてよい。

例えば、影領域特定部２２０は、光照射部１１０ａからの光により車輌３１０及び３２０によって生じた影、及び光照射部１１０ｂからの光により車輌３４０、３３０、及び３５０によって生じた影を特定する。そして制御部２１０は、特定した影の全領域を撮像装置１００ｃ及びｄの少なくともいずれかが撮像することができるよう、撮像装置１００ｃ及びｄの位置、撮像方向、及び画角を決定する。

なお、制御部２１０は、光照射部１１０が光を照射している場合に撮像された監視領域の画像の明るさに基づいて、撮像装置１００の撮像条件を決定してよい。具体的には、制御部２１０は、撮像装置１００が撮像することができる撮像範囲と略同一の範囲に光照射部１１０が光を照射している場合に撮像された監視領域の画像の明るさに基づいて、撮像装置１００の撮像条件を決定してよい。例えば、制御装置１２０は、撮像装置１００のそれぞれの撮像範囲と略同一の範囲に、撮像装置１００にそれぞれ設けられた光照射部１１０にそれぞれ光を照射させる。そして、制御装置１２０は、光照射部１１０が光を照射している状態で、監視領域全体を撮像装置１００に撮像させる。そして、輝度算出部２４０は、撮像装置１００が撮像した画像の輝度を算出する。また、制御装置１２０は、光照射部１１０に光を照射させていない状態でも、監視領域全体を撮像装置１００に撮像させる。そして、制御部２１０は、光照射部１１０が光を照射している場合に撮像された画像と、光照射部１１０が光を照射していない状態で撮像された画像の間の輝度差を算出する。そして、制御部２１０は、少なくとも監視領域が撮像された画像領域において、当該輝度差の合計値が増加する方向に、撮像装置１００のそれぞれの撮像条件、例えば位置、撮像方向、及び画角を変化させる。そして、制御装置１２０は、上記の光照射部１１０による光照射と撮像装置１００の監視領域全体の撮像動作を繰返して、輝度差の合計値が予め定められた値より大きくなった場合、又は輝度差の合計値が極大値になった場合の撮像装置１００のそれぞれの撮像条件を特定する。そして、制御部２１０は、特定した撮像条件で撮像装置１００に監視領域を撮像させる。なお、上記の輝度差の合計値とは、光照射部１１０が光を照射していない場合に得られた監視領域の画像において予め定められた輝度値より小さい領域における、輝度差の合計値であってよい。

他にも、制御部２１０は、少なくとも監視領域が撮像された画像領域において、所定値以上の輝度差が得られた画像領域の面積が増加する方向に、撮像装置１００の撮像条件を変化させる。そして、制御装置１２０は、所定値以上の輝度差が得られた画像領域の面積が予め定められた面積値より大きくなった場合、又は所定値以上の輝度差が得られた画像領域の面積が極大値になった場合の撮像条件で、撮像装置１００に監視領域を撮像させてもよい。なお、所定値以上の輝度差が得られた画像領域の面積とは、光照射部１１０が光を照射していない場合に得られた監視領域の画像において予め定められた輝度値より小さい領域における、所定値以上の輝度差が得られた画像領域の面積であってよい。なお、ここでいう面請とは、画像上における面積であってよいし、実空間上における面積であってもよい。他にも、面積とは、画像における画素数であってよい。

また、上記の説明において、監視領域の全体を撮像する撮像装置１００は、全ての撮像装置１００であってよいし、少なくとも一の撮像装置１００であってもよい。他にも、監視領域の全体を撮像する撮像装置１００は、撮像方向の差が予め定められた角度差より大きい複数の撮像装置１００であってよい。他にも、撮像装置１００以外の撮像装置が監視領域の全体を撮像してもよい。

上記のような制御によると、光照射部１１０からの光が届きにくい領域を撮像装置１００が撮像することによって、撮像装置１００が撮像する画像の監視画像としての有用性を高めることができる。例えば、光照射部１１０ａが撮像装置１００ａの画角と略同一の画角で光を照射している場合、光照射部１１０ａからの光が届かない影の領域は、当然ながら撮像装置１００ａによって撮像されない。したがって、その領域については、撮像装置１００ａが撮像した画像の監視画像としての情報量は０であるといえる。また、撮像装置１００ａによって撮像される場所についても、光照射部１１０ａが光を照射した場合の明るさの増加量は、撮像装置１００ａから遠いほど小さくなる。一方で、多くの場合、撮像装置１００ａから遠いほど撮像装置１００ａによって撮像される画像の鮮明さは失われてしまう。このように、光照射部１１０ａが光を照射した場合と光を照射していない場合との間の明るさの差は、撮像装置１００ａによって得られた画像の監視画像としての情報量と相関があるといえる。撮像システム１３０によると、光照射部１１０ａが光を照射した場合に明るさの増加量が大きくなる撮像条件を制御装置１２０が特定するので、複数の撮像装置１００の間で解像力の弱い領域をカバーし合うことができ、得られた画像の監視画像としての情報量を全体として増大させることができる。

なお、制御装置１２０は、光照射部１１０のそれぞれを互いに異なるタイミングで光を照射させ、照射させたタイミングを含む期間の画像を撮像装置１００に撮像させてよい。そして、影領域特定部２２０は、撮像装置１００が撮像した画像の画像内容及び撮像装置１００が撮像したタイミングに基づいて、光照射部１１０のそれぞれによって生じた影領域のそれぞれを特定してよい。他にも、光照射部１１０は、互いに異なる波長の光を照射してもよい。そして、影領域特定部２２０は、撮像装置１００が撮像した画像の画像内容に基づいて、光照射部１１０のそれぞれによって生じた影領域のそれぞれを特定してよい。例えば、光照射部１１０ａ、ｂ、ｃ、及びｄは、それぞれＣ、Ｍ、Ｙ、及びＧの波長領域の光を照射してよい。そして、輝度算出部２４０は、撮像装置１００によって撮像された画像が示すＣ、Ｍ、Ｙ、及びＧのそれぞれの波長領域の光量に基づいて、光照射部１１０のそれぞれによって生じた影領域のそれぞれを特定してよい。他にも、光照射部１１０が照射する光としては、ＲＧＢ等の可視光における複数の波長領域の光、可視光、赤外光、及び紫外光の組合せ等を使用することができる。光照射部１１０が互いに異なる波長の光を照射することで、光照射部１１０から同時に光が照射された場合であっても影領域特定部２２０は影領域を特定することができる。なお、互いに異なる波長の光を照射する光照射部１１０の複数の組のそれぞれに、互いに異なるタイミングで光を照射させてもよい。なお、影領域特定部２２０が影領域を特定するための画像を撮像する撮像装置は、撮像装置１００とは別に設けられてもよい。

なお、制御装置１２０は、全ての撮像装置１００の光照射部１１０に略同時に光を照射させてもよい。そして、制御装置１２０は、影領域特定部２２０が特定した重複影領域の全領域を少なくとも１つの撮像装置１００が撮像しているか否かを判断し、重複影領域の全領域を少なくとも１つの撮像装置１００が撮像している旨を判断した場合に、撮像装置１００の制御を終了する。そして、撮像条件記憶部２３０は、全ての撮像装置１００の撮像条件を、現在の時刻に対応づけて格納する。

なお、撮像条件記憶部２３０は、撮像装置１００の撮像条件を、撮像領域に含まれる移動オブジェクトの位置を特定する情報に対応づけて格納してもよい。移動オブジェクトとは、光を通過させない、移動することができる物体であってよい。制御装置１２０は、撮像装置１００が撮像した画像の画像内容の経時的変化に基づいて、撮像装置１００が撮像した画像に含まれるオブジェクトが移動オブジェクトであるか否かを判断することができる。

図４は、撮像条件記憶部２３０が格納しているデータの一例をテーブル形式で示す。撮像条件記憶部２３０は、時刻に対応づけて、複数の撮像装置１００のそれぞれの撮像パラメータを格納している。なお、撮像パラメータとは、一以上の撮像条件を特定する情報であってよい。なお、カメラＩＤ＃１、カメラＩＤ＃２、及びカメラＩＤ＃３は、撮像装置１００を識別する情報である。そして、制御部２１０は、撮像条件記憶部２３０が格納している時刻と現在との間の時間長さが予め定められた時間長さより短くなった場合に、当該時刻に対応づけて撮像条件記憶部２３０が格納している撮像パラメータを読み出して、読み出した撮像パラメータが示す撮像条件に撮像装置１００の撮像条件を設定して、設定した撮像条件で撮像装置１００に画像を撮像させる。

図５は、撮像条件記憶部２３０が格納しているデータの他の一例をテーブル形式で示す。撮像条件記憶部２３０は、駐車パターンに対応づけて、当該駐車パターンである場合に制御装置１２０が決定した撮像装置１００のそれぞれの撮像パラメータを格納している。なお、駐車パターンとは、車が駐車されている駐車枠の組合せを識別する情報であり、移動オブジェクトの位置を特定する情報の一例である。そして、制御部２１０は、現在の駐車パターンと撮像条件記憶部２３０が格納している駐車パターンとの間の差が予め定められた差より小さい場合に、当該駐車パターンに対応づけて撮像条件記憶部２３０が格納している撮像パラメータを読み出して、読み出した撮像パラメータが示す撮像条件に撮像装置１００の撮像条件を設定して、設定した撮像条件で撮像装置１００に画像を撮像させる。

このように、撮像条件記憶部２３０が、過去に決定した撮像装置１００のそれぞれの撮像パラメータを時刻や駐車パターンに対応づけて格納しているので、制御装置１２０は、時刻や駐車パターンに応じて撮像装置１００の撮像条件を速やかに決定することができる。なお、制御装置１２０は、撮像条件記憶部２３０が格納している撮像パラメータが示す撮像条件に撮像装置１００の撮像条件を設定した後に、光照射部１１０に光を照射させるとともに撮像装置１００に撮像させることで、新たな設定が適切であるか否かを判断してもよい。そして、制御装置１２０は、適切でない旨を判断した場合には、現在の設定から、光照射部１１０を用いた撮像装置１００の撮像条件の設定を開始してもよい。

なお、上記においては、撮像装置１００と別個に設けられた制御装置１２０が複数の撮像装置１００の撮像条件等を制御する形態について説明した。他の形態では、複数の撮像装置１００のそれぞれが、上記において説明した制御装置１２０の少なくとも一部の機能を有してもよい。具体的には、撮像装置１００のそれぞれが、当該撮像装置１００が撮像した画像に基づいて輝度の差を算出する輝度算出部２４０の機能、当該撮像装置１００が撮像した画像内容に基づいて影領域を特定する影領域特定部２２０の機能、及び当該撮像装置１００の撮像条件を記憶する撮像条件記憶部２３０の機能、及び当該撮像装置１００の撮像条件を制御する制御部２１０の機能を有してもよい。

図６は、撮像システム１３０のハードウェア構成の一例を示す。撮像システム１３０は、ホスト・コントローラ１５８２により相互に接続されるＣＰＵ１５０５、ＲＡＭ１５２０、グラフィック・コントローラ１５７５、及び表示装置１５８０を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１５８４によりホスト・コントローラ１５８２に接続される通信インターフェイス１５３０、ハードディスクドライブ１５４０、及びＣＤ−ＲＯＭドライブ１５６０を有する入出力部と、入出力コントローラ１５８４に接続されるＲＯＭ１５１０、フレキシブルディスク・ドライブ１５５０、及び入出力チップ１５７０を有するレガシー入出力部とを備える。

ホスト・コントローラ１５８２は、ＲＡＭ１５２０と、高い転送レートでＲＡＭ１５２０をアクセスするＣＰＵ１５０５、及びグラフィック・コントローラ１５７５とを接続する。ＣＰＵ１５０５は、ＲＯＭ１５１０、及びＲＡＭ１５２０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィック・コントローラ１５７５は、ＣＰＵ１５０５等がＲＡＭ１５２０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、表示装置１５８０上に表示させる。これに代えて、グラフィック・コントローラ１５７５は、ＣＰＵ１５０５等が生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。

入出力コントローラ１５８４は、ホスト・コントローラ１５８２と、比較的高速な入出力装置であるハードディスクドライブ１５４０、通信インターフェイス１５３０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１５６０を接続する。ハードディスクドライブ１５４０は、ＣＰＵ１５０５が使用するプログラム、及びデータを格納する。通信インターフェイス１５３０は、ネットワーク通信装置１５９８に接続してプログラムまたはデータを送受信する。ＣＤ−ＲＯＭドライブ１５６０は、ＣＤ−ＲＯＭ１５９５からプログラムまたはデータを読み取り、ＲＡＭ１５２０を介してハードディスクドライブ１５４０、及び通信インターフェイス１５３０に提供する。

また、入出力コントローラ１５８４には、ＲＯＭ１５１０と、フレキシブルディスク・ドライブ１５５０、及び入出力チップ１５７０の比較的低速な入出力装置とが接続される。ＲＯＭ１５１０は、撮像システム１３０が起動時に実行するブート・プログラムや、撮像システム１３０のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。フレキシブルディスク・ドライブ１５５０は、フレキシブルディスク１５９０からプログラムまたはデータを読み取り、ＲＡＭ１５２０を介してハードディスクドライブ１５４０、及び通信インターフェイス１５３０に提供する。入出力チップ１５７０は、フレキシブルディスク・ドライブ１５５０や、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポート等を介して各種の入出力装置を接続する。

ＣＰＵ１５０５が実行するプログラムは、フレキシブルディスク１５９０、ＣＤ−ＲＯＭ１５９５、またはＩＣカード等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。記録媒体に格納されたプログラムは圧縮されていても非圧縮であってもよい。プログラムは、記録媒体からハードディスクドライブ１５４０にインストールされ、ＲＡＭ１５２０に読み出されてＣＰＵ１５０５により実行される。

ＣＰＵ１５０５により実行されるプログラムは、撮像システム１３０を、図１から図５に関連して説明した、撮像装置１００、光照射部１１０、影領域特定部２２０、制御部２１０、及び撮像条件記憶部２３０として機能させる。

以上に示したプログラムは、外部の記憶媒体に格納されてもよい。記憶媒体としては、フレキシブルディスク１５９０、ＣＤ−ＲＯＭ１５９５の他に、ＤＶＤやＰＤ等の光学記録媒体、ＭＤ等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ＩＣカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワークやインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスクまたはＲＡＭ等の記憶装置を記録媒体として使用し、ネットワークを介してプログラムを撮像システム１３０に提供してもよい。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加え得ることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加え得ることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

撮像システム１３０の利用環境の一例を示す図である。 制御装置１２０のブロック構成の一例を示す図である。 撮像装置１００の配置の一例を示す図である。 撮像条件記憶部２３０が格納しているデータの一例をテーブル形式で示す図である。 撮像条件記憶部２３０が格納しているデータの他の一例をテーブル形式で示す図である。 撮像システム１３０のハードウェア構成の一例を示す。

符号の説明

１００ 撮像装置
１１０ 光照射部
１２０ 制御装置
１３０ 撮像システム
１５０ 通信回線
１６０ 車輌
１７０ 影領域
１８０ 重複影領域
２１０ 制御部
２２０ 影領域特定部
２３０ 撮像条件記憶部
２４０ 輝度算出部

Claims (13)

1. 第１撮像部の撮像方向と略同一の方向に光が照射された、前記第１撮像部による撮像領域の少なくとも一部の領域を含む領域の画像の画像内容に基づいて、前記照射された光によって生じた影領域を特定する影領域特定部と、
   前記第１撮像部の他の撮像部の撮像条件を制御して、前記他の撮像部に前記影領域を含む領域を撮像させる制御部と
   を備える制御装置。
2. 前記影領域特定部は、前記第１撮像部の近傍から光が照射された、前記第１撮像部による撮像領域と略同一の領域を含む領域の画像の画像内容に基づいて、前記照射された光によって生じた影領域を特定する
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記他の撮像部が撮像する撮像位置、撮像方向、及び画角の少なくとも１つを制御して、前記他の撮像部に前記影領域を含む領域を撮像させる
   請求項１に記載の制御装置。
4. 前記制御部が前記他の撮像部に前記影領域を撮像させたときの前記他の撮像部の撮像条件を、時刻に対応づけて記憶する撮像条件記憶部
   をさらに備え、
   前記制御部は、前記撮像条件記憶部が格納している時刻を含む期間に、当該時刻に対応付けて前記撮像条件記憶部が記憶している撮像条件で前記他の撮像部に画像を撮像させる
   請求項３に記載の制御装置。
5. 前記影領域特定部は、前記第１撮像部が撮像する方向と異なる方向から前記第１撮像部が撮像する撮像領域の少なくとも一部の領域の画像を撮像する第２撮像部による撮像領域と略同一の領域及び前記第１撮像部による撮像領域と略同一の領域にそれぞれ前記第２撮像部の近傍及び前記第１撮像部の近傍から光が照射されるのと略同時に撮像された光が照射された領域を含む領域の画像の画像内容に基づいて、前記第１撮像部の近傍から照射された光によって生じた影領域と、前記第２撮像部の近傍から照射された光によって生じた影領域とが重なる領域である重複影領域を特定し、
   前記制御部は、前記第１撮像部及び前記第２撮像部の他の撮像部の撮像条件を制御して、当該他の撮像部に前記重複影領域を含む領域を撮像させる
   請求項２に記載の制御装置。
6. 前記影領域特定部は、前記第１撮像部による撮像領域の少なくとも一部の領域を含む領域の画像において予め定められた輝度値以下の領域を影領域として特定する
   請求項１に記載の制御装置。
7. 前記影領域特定部は、前記光が照射されているときに撮像された照射画像と前記光が照射されていないときに撮像された非照射画像との間で輝度の差が予め定められた値より小さい領域を、影領域として特定する
   請求項１に記載の制御装置。
8. 前記影領域特定部は、前記第１撮像部の撮像方向と略同一の方向に赤外光が照射された、前記第１撮像部による撮像領域の少なくとも一部の領域を含む領域の画像の画像内容に基づいて、前記照射された赤外光によって生じた影領域を特定する
   請求項１に記載の制御装置。
9. 第１撮像部の撮像方向と略同一の方向に光が照射された、前記第１撮像部による撮像領域の少なくとも一部の領域を含む領域の画像の画像内容に基づいて、前記照射された光によって生じた影領域を特定する影領域特定段階と、
   前記第１撮像部の他の撮像部の撮像条件を制御して、前記他の撮像部に前記影領域を含む領域を撮像させる制御段階と
   を備える制御方法。
10. 制御装置用のプログラムであって、前記制御装置を、
    第１撮像部の撮像方向と略同一の方向に光が照射された、前記第１撮像部による撮像領域の少なくとも一部の領域を含む領域の画像の画像内容に基づいて、前記照射された光によって生じた影領域を特定する影領域特定部、
    前記第１撮像部の他の撮像部の撮像条件を制御して、前記他の撮像部に前記影領域を含む領域を撮像させる制御部
    として機能させるプログラム。
11. 画像を撮像する第１撮像部と、
    前記第１撮像部が撮像する撮像領域の少なくとも一部の領域に、前記第１撮像部の撮像方向と略同一の方向に光を照射する光照射部と、
    前記光照射部が光を照射した領域を含む領域の画像を撮像する第２撮像部と、
    前記第２撮像部が撮像した画像の画像内容に基づいて、前記光照射部が照射した光によって生じた影領域を特定する影領域特定部と、
    前記第１撮像部の他の撮像部の撮像条件を制御して、前記他の撮像部に前記影領域を含む領域を撮像させる制御部と
    を備える撮像システム。
12. 画像を撮像する第１撮像部によって撮像される撮像領域の少なくとも一部の領域に、前記第１撮像部による撮像方向と略同一の方向に光を照射する光照射段階と、
    前記光照射段階において光が照射された領域を含む領域の画像を撮像する第２撮像部が撮像した画像の画像内容に基づいて、前記光照射段階において照射された光によって生じた影領域を特定する影領域特定段階と、
    前記第１撮像部の他の撮像部の撮像条件を制御して、前記他の撮像部に前記影領域を含む領域を撮像させる制御段階と
    を備える撮像方法。
13. 撮像システム用のプログラムであって、前記撮像システムを、
    画像を撮像する第１撮像部、
    前記第１撮像部が撮像する撮像領域の少なくとも一部の領域に、前記第１撮像部の撮像方向と略同一の方向に光を照射する光照射部、
    前記光照射部が光を照射した領域を含む領域の画像を撮像する第２撮像部、
    前記第２撮像部が撮像した画像の画像内容に基づいて、前記光照射部が照射した光によって生じた影領域を特定する影領域特定部、
    前記第１撮像部の他の撮像部の撮像条件を制御して、前記他の撮像部に前記影領域を含む領域を撮像させる制御部
    として機能させるプログラム。

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