JP2008270712A - 先行板自動剥離装置 - Google Patents

Abstract

【課題】極薄のプリント基板から先行板の剥離を自動化する先行板自動剥離装置を提供する。
【解決手段】搬入部２０には先行板Ｂを先頭に先行板付きプリント基板Ｐが搬入される。ローラーコンベア装置２は、先行板付きプリント基板Ｐを内部に水平搬送する。剥離部３０は、移動する先行板付きプリント基板Ｐをシャッター２３１で停止するゲート装置２３、及びシャッター２３１で停止したプリント基板Ｐを押圧する押圧装置２４を有する。アーム形ロボット５は、先行板Ｂの端部を把持するチャック５１を有し、チャック５１を上昇させて、先行板ＢにテープＴが付着した状態で、プリント基板Ｐから先行板Ｂを剥離する。
【選択図】図４

Description

本発明は、先行板自動剥離装置に関する。特に、ＦＰＣ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｐｒｉｎｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）など、極薄のプリント基板から先行板を取り外す先行板自動剥離装置に関する。

一般に、プリント基板の基板材（例えば、銅張積層板）の製造工程では、水平搬送機構で搬送される基板材に対して、各種の薬液や洗浄液が噴射される。そして、現像→エッチング→剥離などの一連の工程における表面処理が順次実施されることにより、電気回路が形成される基板材が製造されている。

ところで、ＦＰＣなどの極薄の基板材は、先端に反りが発生する頻度が多く、基板材を水平搬送する下部のコンベアロール間に脱落することや、上面のコンベアロールに乗り上げるなどの不具合が発生する可能性がある。

こうした不具合を解消するため、耐薬品性を有し、かつ被処理体である基板材への着脱が容易な搬送用治具板、及び搬送用治具板を用いることにより、搬送コンベア内での基板材のひっかかりなどが発生しない基板材の搬送方法が発明されている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１による基板材の搬送方法は、先行板を用いて基板材をコンベア装置で搬送する方法において、基板材の先行板として用いる搬送用治具板の少なくとも１辺を切り抜き加工し、基板材を搬送用治具板の切り抜き加工した部分で挟み込み搬送している。

又、前述して不具合を解消するため、第１に、基板材のスムーズな安定搬送が実現され、第２に、しかも先行板などの基板材への搬送治具を使用せず、第３に、樹脂製ローラーの精度誤差にも対応でき、第４に、ローラー間の接触度が向上し、第５に、これらは簡単容易かつ正確確実に実現され、第６に、処理精度も維持される、基板材の搬送機構が発明されている（例えば、特許文献２参照）。

特許文献２による基板材の搬送機構は、プリント基板の製造工程中、基板材の表面処理装置に使用され、対向する一対のローラー、介装置板、及び介装突条を有する。一対のローラーは、多数の溝付のストレートローラー状をなし、上位のローラーは、フリーローラーよりなると共に、ローラー駒の集合体よりなる。介装置板は、前後のローラー間に配設されている。介装突条は、介装置板に多数付設され、ローラーの溝に嵌入及び摺接されている。又、重ねローラーも使用される。
特開２００５−１５８８５６号公報 特開２００６−３２３９４号公報

特許文献１及び２には、従来技術として、搬送コンベアへの基板材を投入する前に、被処理体である基板材の先端に先行板（被処理体にテープを貼着し、基板材を案内する板）を取り付けてから、表面処理する搬送コンベアに投入する方法を実施、又は試みたと、記載している。

特許文献１及び２には、先行板をテープなどで取付ける場合、テープのカッテング、テープの貼り付けによる基板材に対する先行板の取り付け、及び表面処理後の剥離などに、比較的時間を要し、作業工程の効率化の点では好ましくない、としている。

しかし、先行板を用いて、極薄のプリント基板を搬送することが有用であることは、特許文献１及び２に記載されている。従来の手作業によるプリント基板からの先行板の剥離が自動化できれば、作業工程が効率化され、既存のコンベア装置も利用できる。したがって、極薄のプリント基板を搬送するために好適な先行板付きプリント基板から先行板を自動的に剥離する先行板自動剥離装置が望まれる。そして、以上のことが本発明の課題といってよい。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、プリント基板から先行板の剥離を自動化する先行板自動剥離装置を提供することを目的とする。

本発明者らは、先行板を先頭に搬入される先行板付きプリント基板をローラーコンベアで水平搬送し、シャッターで停止した先行板付きプリント基板のプリント基板を押圧すると共に、先行板の端部をチャックで把持し、このチャックを上昇させることにより、先行板にテープが付着した状態でプリント基板から先行板を剥離可能なことを見出し、これに基づいて、以下のような新たな先行板自動剥離装置を完成するに至った。

（１） 帯状の先行板の長手方向に沿って粘着性のテープが貼り付けられた先行板付きプリント基板から当該先行板に当該テープが付着した状態で前記プリント基板から前記先行板を剥離可能な先行板自動剥離装置。

（１）の発明による先行板自動剥離装置は、プリント基板から先行板を剥離することを自動化できる。

（２） 帯状の先行板の長手方向に沿って粘着性のテープが貼り付けられた先行板付きプリント基板が当該先行板を先頭に搬入される搬入部と、この搬入部に配置されて前記先行板付きプリント基板を転動する複数のローラーで内部に水平搬送するローラーコンベア装置と、前記先行板付きプリント基板の移動を停止するシャッターを設ける剥離部と、この剥離部で停止された前記先行板付きプリント基板を前記ローラーコンベア装置に設けられた一方の基準壁に寄せて当該先行板付きプリント基板の姿勢を矯正する整列装置と、前記姿勢が矯正された先行板付きプリント基板の当該プリント基板を部分的に押圧する押圧装置と、前記姿勢が矯正された先行板付きプリント基板の当該先行板の端部を把持するチャックを有するアーム形ロボットと、を備え、前記押圧装置は、前記プリント基板のテープ近傍を部分的に受ける受け台と、この受け台に向かって前記プリント基板のテープ近傍を部分的に押圧する押え板と、を有し、前記アーム形ロボットは、前記プリント基板が前記押圧装置で押圧された状態で、前記チャックを上昇させて、当該先行板付きプリント基板から当該先行板に当該テープが付着した状態で前記プリント基板から前記先行板を剥離する先行板自動剥離装置。

（２）の発明による先行板自動剥離装置は、搬入部、ローラーコンベア装置、及び剥離部を備えている。又、（２）の発明による先行板自動剥離装置は、整列装置、押圧装置、及びアーム形ロボットを備えている。

搬入部には、帯状の先行板の長手方向に沿って粘着性のテープが貼り付けられた先行板付きプリント基板が先行板を先頭に搬入される。ローラーコンベア装置は、搬入部に配置されており、先行板付きプリント基板を転動する複数のローラーで内部に水平搬送する。剥離部は、先行板付きプリント基板の移動を停止するシャッターを設けている。

整列装置は、剥離部で停止された先行板付きプリント基板をローラーコンベア装置に設けられた一方の基準壁に寄せて先行板付きプリント基板の姿勢を矯正する。押圧装置は、姿勢が矯正された先行板付きプリント基板のプリント基板を部分的に押圧する。アーム形ロボットは、姿勢が矯正された先行板付きプリント基板の先行板の端部を把持するチャックを有している。

更に、押圧装置は、受け台と押え板を有している。受け台は、プリント基板のテープ近傍を部分的に受けることができる。押え板は、受け台に向かってプリント基板のテープ近傍を部分的に押圧する。アーム形ロボットは、プリント基板が押圧装置で押圧された状態で、チャックを上昇させて、先行板付きプリント基板から先行板にテープが付着した状態でプリント基板から先行板を剥離する。

（２）の発明による先行板自動剥離装置は、帯状の先行板の長手方向に沿って粘着性のテープが貼り付けられた先行板付きプリント基板から先行板にテープが付着した状態でプリント基板から先行板を自動的に剥離することができる。（２）の発明による先行板自動剥離装置は、搬入部に搬入された先行板付きプリント基板から先行板を自動的に剥離することができる。

（３） 前記整列装置は、前記プリント基板を前記ローラーコンベア装置に設けられた一方の基準壁に寄せて当該プリント基板の姿勢を矯正する第１整列装置と、前記先行板を前記チャックに向けて移動させる第２整列装置と、を備える（２）記載の先行板自動剥離装置。

（４） 前記第１整列装置は、隣接する前記ローラーの間から突出して前記ローラーコンベア装置に設けられた一方の基準壁に向かって移動する一対の円柱ピンを有し、前記一対の円柱ピンが前記プリント基板の端縁に当接するまでの初期速度は、当該一対の円柱ピンが前記プリント基板の端縁に当接して移動させる移動速度より速く制御される（３）記載の先行板自動剥離装置。

（４）の発明による先行板自動剥離装置は、第１整列装置が一対の円柱ピンを有している。一対の円柱ピンは、隣接する前記ローラーの間から突出して、ローラーコンベア装置に設けられた一方の基準壁に向かって移動する。そして、一対の円柱ピンがプリント基板の端縁に当接するまでの初期速度は、一対の円柱ピンがプリント基板の端縁に当接して移動させる移動速度より速く制御される。

（４）の発明による先行板自動剥離装置は、プリント基板Ｐの端縁が一方の基準壁に当接した際に衝撃を与えることを防止している。又、装置全体としては、サイクルタイムの向上に寄与している。

（５） 前記プリント基板が積載収容されるトレイを前記剥離部に対向して配置する収容部と、前記剥離部で前記先行板が剥離された前記プリント基板の端部を把持して前記収容部のトレイに移載する第１移載装置と、を備える（２）から（４）のいずれかに記載の先行板自動剥離装置。

（６） 前記第１移載装置は、前記剥離部で前記先行板が剥離された前記プリント基板の端部の両翼を把持する一対の開閉チャックと、前記一対の開閉チャックの略中間に配置されて前記プリント基板の端部に向けて圧縮空気を噴出するノズルと、を備える（５）記載の先行板自動剥離装置。

ノズルがプリント基板の中央部に圧縮空気を噴出することにより、プリント基板の反りが矯正される。そして、一対の開閉チャックがプリント基板を容易に把持できる。

（７） 前記ノズルは、前記一対の開閉チャックの配列方向と直交する方向に移動する（６）記載の先行板自動剥離装置。

ノズルが進退することにより、奥行き方向のプリント基板の反りが矯正される。

（８） 二つの前記プリント基板を並列処理する（２）から（７）のいずれかに記載の先行板自動剥離装置。

（９） 前記チャックが前記先行板の端部を把持して上昇する過程では、前記アーム形ロボットは、当該チャックを延出自在に解放する（２）から（８）のいずれかに記載の先行板自動剥離装置。

チャックが先行板の端部を把持して上昇する過程では、先行板の端部は円弧運動するので、チャックが直線運動から解放される。

（１０） 前記アーム形ロボットは、前記チャックを略９０度の回動角度に旋回させる（２）から（９）のいずれかに記載の先行板自動剥離装置。

（１１） 前記アーム形ロボットが旋回して前記先行板が載置される第１次積載部と、この第１次積載部に隣接配置されて前記先行板が積層される第２次積載部と、前記第１次積載部から前記先行板を吸着して前記第２次積載部に前記先行板を移載する第２移載装置と、を備える（１０）記載の先行板自動剥離装置。

（１２） 前記第２移載装置は、前記第１次積載部及び前記第２次積載部の上方に配置される箱形のフレームと、このフレームに連結して前記第１次積載部と前記第２次積載部との間を水平移動する第１移動板と、この第１移動板に連結して昇降する第２移動板と、この第２移動板に取り付けられて前記第１次積載部又は前記第２次積載部に対向する吸着装置と、を備え、前記吸着装置は、前記第２移動板に取り付けられる取り付け板と、この取り付け板に配置されて前記先行板を真空吸着する複数の第１吸着ハンドと、を有する（１１）記載の先行板自動剥離装置。

（１３） 前記第２次積載部は、前記積層された先行板が外部から取り出し容易な領域に配置されている（１１）又は（１２）記載の先行板自動剥離装置。

（１４） 前記搬入部の上方に配置されて間紙が積載される間紙積載部と、この間紙積載部から前記間紙を吸着して前記収容部のトレイに移載する第３移載装置と、を備える（５）記載の先行板自動剥離装置。

（１５） 前記第３移載装置は、前記間紙積載部及び前記収容部のトレイの上方に平行配置される一対のスライド軸と、前記一対のスライド軸に滑り結合して前記間紙積載部と前記収容部のトレイとの間を水平移動する第３移動板と、この第３移動板に連結して昇降する吸着板と、この吸着板に配置されて前記間紙を真空吸着する複数の第２吸着ハンドと、を備える（１４）記載の先行板自動剥離装置。

（１６） 前記複数の第２吸着ハンドは、真空吸着を解除して前記間紙を前記収容部のトレイに落下させる（１５）記載の先行板自動剥離装置。

（１７） 前記第３移載装置は、前記一対のスライド軸の一端側に配置されるモータと、このモータの出力軸に取り付けられる原動車となる第１タイミングプーリと、前記一対のスライド軸の他端側に配置される従動車となる第２タイミングプーリと、前記第１タイミングプーリと前記第２タイミングプーリとを巻き掛けして一部が前記第３移動板に固定されるタイミングベルトと、を有し、前記モータを駆動すると前記第３移動板が水平移動する（１５）又は（１６）記載の先行板自動剥離装置。

（１８） 二つの前記間紙を並列処理する（１４）から（１７）のいずれかに記載の先行板自動剥離装置。

（１９） 帯状の先行板の長手方向に沿って粘着性のテープが貼り付けられた先行板付きプリント基板から当該先行板に当該テープが付着した状態で前記プリント基板から前記先行板を剥離可能な先行板自動剥離方法。

（２０） 前記プリント基板のテープ近傍を部分的に受ける受け台、この受け台に向かって前記プリント基板のテープ近傍を部分的に押圧する押え板を有する押圧装置と、前記先行板の端部を把持するチャックを有するアーム形ロボットと、を用いる先行板自動剥離方法であって、前記プリント基板が前記押圧装置で押圧された状態で、前記アーム形ロボットが前記チャックを上昇させて、当該先行板付きプリント基板から当該先行板に当該テープが付着した状態で前記プリント基板から前記先行板を剥離する剥離工程を含む（１９）記載の先行板自動剥離方法。

（２１） 前記チャックが前記先行板の端部を把持して上昇する過程では、前記アーム形ロボットは、当該チャックを延出自在に解放する（２０）記載の先行板自動剥離方法。

（２２） 前記アーム形ロボットが前記チャックを略９０度の回動角度に旋回させて、第１次積載部に前記先行板を移載する第１先行板移載工程を含む（２０）又は（２１）記載の先行板自動剥離方法。

（２３） 前記第１次積載部から前記先行板を吸着してこの第１次積載部に隣接配置される第２次積載部に前記先行板を移載する第２先行板移載工程を含む（２２）記載の先行板自動剥離方法。

（２４） 前記先行板が剥離された前記プリント基板の端部を把持して収容部に配置されたトレイに移載するプリント基板移載工程を含む（２０）記載の先行板自動剥離方法。

（２５） 間紙が積載される間紙積載部から前記間紙を吸着して前記収容部のトレイに移載する移載装置を用いる先行板自動剥離方法であって、前記トレイに前記プリント基板が載置された後に前記間紙が載置される間紙載置工程を含む（２４）記載の先行板自動剥離方法。

本発明による先行板自動剥離装置は、プリント基板への先行板の剥離を自動化できる。又、本発明による先行板自動剥離装置は、テープ付き先行板が剥離されたプリント基板に間紙を介して予め用意されたトレイに積層できる。

以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態を説明する。

図１は、本発明による先行板自動剥離装置の一実施形態を示す正面図である。図２は、前記実施形態による先行板自動剥離装置の平面図である。図３は、前記実施形態による先行板自動剥離装置の右側面図である。

図４は、前記実施形態による先行板自動剥離装置の内部構成を示す斜視外観図である。図５は、前記実施形態による先行板自動剥離装置の内部構成を示す斜視外観図であり、図４と異なる方向から観ている。図６は、前記実施形態による先行板自動剥離装置の内部構成の平面図である。図７は、前記実施形態による先行板自動剥離装置の内部構成の正面図である。図８は、前記実施形態による先行板自動剥離装置の内部構成の右側面図である。

図９は、前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わるローラーコンベア装置の斜視外観図である。図１０は、前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わるローラーコンベア装置の平面図である。図１１は、前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わるローラーコンベア装置の正面図である。図１２は、前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わるローラーコンベア装置の右側面図である。

図１３は、前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わる第１移載装置の斜視外観図である。図１４は、前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わる第１移載装置の平面図である。図１５は、前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わる第１移載装置の左側面図である。図１６は、前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わる第１移載装置の正面図である。

図１７は、前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わるアーム形ロボットの斜視外観図である。図１８は、前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わるアーム形ロボットの平面図である。図１９は、前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わるアーム形ロボットの右側面図である。図２０は、前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わるアーム形ロボットの正面図である。

図２１は、前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わる第２移載装置の斜視外観図である。図２２は、前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わる第２移載装置の平面図である。図２３は、前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わる第２載装置の右側面図である。図２４は、前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わる第２載装置の正面図である。

図２５は、本発明による先行板自動剥離装置に適用されるテープ付き先行板、及びこの先行板に貼着されるプリント基板の一実施形態を示す斜視外観図である。

最初に、本発明による先行板自動剥離装置（以下、アンローダという）の構成を説明する。図１から図３において、アンローダ１は、骨組みとなる複数の部材を結合して組み立てられたフレーム１０を備えている。フレーム１０は、枠組みされた上部フレーム１１及び下部フレーム１２で構成されている。

図１から図３において、上部フレーム１１は、平行に延びる一対の前架１１ａ・１１ｂ及び一対の後架１１ｃ・１１ｄを有している。一対の前架１１ａ・１１ｂ及び一対の後架１１ｃ・１１ｄは互いに対向している。一対の前架１１ａ・１１ｂ及び一対の後架１１ｃ・１１ｄの上端部及び下端部は、天井枠及び底枠の一部を構成している。

平行に延びる一対の連結架１１ｅ・１１ｆ及び一対の連結架１１ｇ・１１ｈは、一対の前架１１ａ・１１ｂ及び一対の後架１１ｃ・１１ｄの上端部に結合している。これら連結架１１ｅ〜１１ｈは、天井枠を構成している。平行に延びる一対の連結架１１ｊ・１１ｋ及び一対の連結架１１ｍ・１１ｎは、一対の前架１１ａ・１１ｂ及び一対の後架１１ｃ・１１ｄの下端部に結合している。これら連結架１１ｊ・１１ｋ・１１ｍ・１１ｎは、底枠を構成している。

図１から図３において、これらの架部材で囲われた上部フレーム１１の前枠・右枠・左枠は、一部が透明板（図示せず）で覆われており、装置内部の動作が確認容易となっている。更に、これら透明板は、架部材とヒンジで連結される開閉扉となっている。又、一部の枠体は、開放されて後述する先行板付きプリント基板の搬入、及びプリント基板の搬出を容易としている。又、装置内部の保守・点検を容易としている。

このように構成された上部フレーム１１の一部には、ベース板１３が固定されている。又、上部フレーム１１の一部には、後述する第２コンベア２２を支持する基板１４が取り付けられている。そして、上部フレーム１１の底枠は、後述する下部フレーム１２の天井枠に固定されている。

図１又は図３において、下部フレーム１２は、平行に延びる一対の前架１２ａ・１２ｂ及び一対の後架１２ｃ・１２ｄを有している。一対の前架１２ａ・１２ｂ及び一対の後架１２ｃ・１２ｄは互いに対向している。一対の前架１２ａ・１２ｂ及び一対の後架１２ｃ・１２ｄの上端部及び下端部は、天井枠及び底枠の一部を構成している。

平行に延びる一対の連結架１２ｅ・１２ｆ及び一対の連結架１２ｇ・１２ｈは、一対の前架１２ａ・１２ｂ及び一対の後架１２ｃ・１２ｄの上端部に結合している。これら連結架１２ｅ〜１２ｈは、天井枠を構成している。そして、この天井枠は、上部フレーム１１の底枠に固定されている。

図１又は図３において、平行に延びる一対の連結架１２ｊ・１２ｋ及び一対の連結架１２ｍ・１２ｎは、一対の前架１２ａ・１２ｂ及び一対の後架１２ｃ・１２ｄの下端部に結合している。これら連結架１２ｊ・１２ｋ・１２ｍ・１２ｎは、底枠を構成している。この底枠の四隅には、レベルフット１２ｐ及びキャスタ（自在車輪）１２ｑが取り付けられている。これらの架部材で囲われた下部フレーム１２の前枠・後枠・右枠・左枠は、それぞれ側面板（図示せず）で覆われている。

［アンローダの概略構成］
次に、アンローダの概略構成を説明する。図１から図３において、アンローダ１は、搬入部２０、剥離部３０、収容部４０、及び第１移載装置４を備えている。搬入部２０には、ローラーコンベア装置２が配置されている。ローラーコンベア装置２には、先行板Ｂを先頭にした先行板付きプリント基板Ｐが外部から搬入される（図２５参照）。そして、ローラーコンベア装置２は、先行板付きプリント基板Ｐを剥離部３０に向けて水平搬送する。

図１から図３において、剥離部３０では、先行板付きプリント基板Ｐから先行板Ｂが剥離される。収容部４０には、一対のトレイ１ｔ・１ｔが配置されている。第１移載装置４は、剥離部３０から一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２を把持して、一対のトレイ１ｔ・１ｔに移載する。なお、本明細書では、一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２を総称して、プリント基板Ｐということがある。

図１から図３において、アンローダ１は、アーム形ロボット５と第２移載装置６を備えている。アーム形ロボット５は、先行板Ｂの端部を把持するチャック５１を有し、チャック５１を昇降自在に旋回させことができる（図２５参照）。アーム形ロボット５は、先行板Ｂを剥離部３０から第１次積載部６１に移載する。第２移載装置６は、先行板Ｂを吸着して第１次積載部６１か第２次積載部６２に移載する。

図１から図３において、アンローダ１は、間紙積載部７０と第３移載装置８を備えている。間紙積載部７０は、搬入部２０の上方に配置されている。間紙積載部７０は、間紙Ｓを積層している。第３移載装置８は、間紙積載部７０に積層された一対の間紙Ｓ・Ｓを吸着して一対のトレイ１ｔ・１ｔに移載する。トレイ１ｔには、間紙Ｓとプリント基板Ｐが交互に整然と積層される。

［搬入部の構成］
次に、アンローダ１に備わる搬入部の構成を説明する。図４から図８において、ローラーコンベア装置２は、第１ローラーコンベア（以下、第１コンベアと略称する）２１と第２ローラーコンベア（以下、第２コンベアと略称する）２２とで構成されている。第１コンベア２１は、搬入部２０の主構成としてよく、一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２の幅を超える幅を有している。第１コンベア２１には、先行板Ｂを先頭にした先行板付きプリント基板Ｐが外部から間欠的に搬入される（図２５参照）。

図４から図８において、第２コンベア２２は、後述する剥離部３０の構成に含めてもよく、先行板Ｂの幅Ｗを超える幅を有している（図２５参照）。第２コンベア２２は、第１コンベア２１より下がる段差となっており、先行板Ｂの奥行きＤ程度の奥行きを有している（図２５参照）。

［第１コンベアの構成］
次に、アンローダ１に備わる第１コンベアの構成を説明する。図９から図１２において、第１コンベア２１は、複数のローラー２１ｒと一対の隔壁２１１・２１２を備えている。複数のローラー２１ｒの両端部は、一対の隔壁２１１・２１２に回転可能に支持されている。一対の隔壁２１１・２１２の下部は、一対のＣ形チャネル部材２１３・２１４の一片に固定されている（図１１参照）。一対のＣ形チャネル部材２１３・２１４の他片は、上部フレーム１１に固定されている（図１から図３参照）。

又、図９から図１２において、第１コンベア２１は、第１モータ２１ｍを備えている。第１モータ２１ｍは、隔壁２１１の内部に取り付けられている。第１モータ２１ｍの出力軸は、隔壁２１１から突出しており、タイミングプーリ２１ｔが取り付けられている（図５参照）。又、複数のローラー２１ｒの一端には、タイミングプーリ２１ｒｔが取り付けられている（図５参照）。

図５において、タイミングプーリ２１ｔと複数のタイミングプーリ２１ｒｔとは、図示されないタイミングベルトが巻き掛けされており、第１モータ２１ｍの回転を複数のローラー２１ｒに伝達できる。そして、複数のローラー２１ｒが同期をとって回転できる。なお、隔壁２１１から突出する複数の固定ローラー２１ｒｓは、前記タイミングベルトに所定の張力を与えている。

［第２コンベアの構成］
次に、アンローダ１に備わる第２コンベアの構成を説明する。図９から図１２において、第２コンベア２２は、複数のローラー２２ｒと一対の隔壁２２１・２２２を備えている。複数のローラー２２ｒの両端部は、一対の隔壁２２１・２２２に回転可能に支持されている。一対の隔壁２２１・２２２は、図示されない一対の連結部材を介して基板１４に支持されている（図４参照）。

又、図９から図１２において、第２コンベア２２は、第２モータ２２ｍを備えている。第２モータ２２ｍは、隔壁２２２の延長部分に取り付けられている。第２モータ２２ｍの出力軸は、隔壁２２２から突出しており、タイミングプーリ２２ｔが取り付けられている（図４参照）。又、複数のローラー２２ｒの一端には、タイミングプーリ２２ｒｔが取り付けられている（図４参照）。

図４において、タイミングプーリ２２ｔと複数のタイミングプーリ２２ｒｔとは、図示されないタイミングベルトが巻き掛けされており、第２モータ２２ｍの回転を複数のローラー２２ｒに伝達できる。そして、複数のローラー２２ｒが同期をとって回転できる。

［剥離部及びゲート装置の構成］
次に、アンローダ１に備わる剥離部３０の構成を説明する。図９から図１２において、第２コンベア２２の前方には、ゲート装置２３が配置されている。ゲート装置２３は、昇降するシャッター２３１を少なくとも備えている。シャッター２３１が上昇しているときは、第１及び第２コンベア２１・２２で搬送される先行板付きプリント基板Ｐの先行板Ｂの端縁が当接して停止している（図２５参照）。シャッター２３１が下降しているときは、一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２が通過できる（図２５参照）。

図９から図１２において、ゲート装置２３は、断面Ｌ字状のシャッター２３１、複動形のツインロッドシリンダ（以下、ＴＲシリンダという）２３ａ、一対のスライド軸２３ｂ・２３ｂ、一対のリニアモーションベアリング（以下、ＬＭベアリングという）２３ｃ・２３ｃ、及び連結板２３２を備えて構成されている。

図９から図１２において、シャッター２３１は、その一片が先行板Ｂの端縁に当接できる。シャッター２３１の他片は、ＴＲシリンダ２３ａに備わるツインロッドの先端部に設けられたアダプタに保持されている。ＴＲシリンダ２３ａの本体は、基板１４に固定されている。ＴＲシリンダ２３ａを駆動すると、シャッター２３１を昇降できる。

図９から図１２において、スライド軸２３ｂの一端は、シャッター２３１の他片に固定されている。スライド軸２３ｂの他端は、連結板２３２に固定されている。一対のＬＭベアリング２３ｃ・２３ｃは、所定間隔で基板１４に保持されている。一対のＬＭベアリング２３ｃ・２３ｃは、一対のスライド軸２３ｂ・２３ｂと滑り結合しており、シャッター２３１は直線運動（平行移動）のみが許容される。ゲート装置２３は、剥離部３０の構成に含めてもよい（図３参照）。

［押圧装置の構成］
次に、アンローダ１に備わる押圧装置の構成を説明する。図９から図１２において、第１コンベア２１と第２コンベア２２との間には、押圧装置２４が配置されている。押圧装置２４は、シャッター２３１で停止した先行板付きプリント基板Ｐから先行板Ｂを剥離するに当たり、テープＴ近傍の一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２を押圧する（図２５参照）。押圧装置２４は、剥離部３０の構成に含めてもよい（図３参照）。

図９から図１２において、一対の隔壁２２１・２２２の端部には、第１ステイ２４１が連架されている。第１ステイ２４１には、帯板状の横設ブロック２４３、及び４つの平板２４４を介して、往復シリンダ２４ａが片持ち状に保持されている。往復シリンダ２４ａのシリンダロッドの先端部には、押え板２４５が支持されている。４つの往復シリンダ２４ａを駆動すると、押え板２４５を昇降できる。

又、図９から図１２において、第１ステイ２４１には、アングル部材を介して一対の光検出器２４ｓ・２４ｓが取り付けられている。光検出器２４ｓは、反射形光センサであり、隣接し合う一対のローラー２１ｒ・２１ｒの間に検出光を出射している。そして、一対の光検出器２４ｓ・２４ｓは、第１コンベア２１で搬送される先行板付きプリント基板Ｐの先行板Ｂ（図２５参照）に反射される光を受光して、先行板付きプリント基板Ｐの通過を検出している。

一方、一対の光検出器２４ｓ・２４ｓは、第１移載装置４が剥離部３０から一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２を把持して、一対のトレイ１ｔ・１ｔに移載したことを検出している。そして、第１コンベア２１が駆動して、次の先行板付きプリント基板Ｐ（図２５参照）を送出すことができる。

図９から図１２において、一対の隔壁２２１・２２２の縁端部には、第２ステイ２４２が連架されている。第２ステイ２４２には、押え板２４５と対向するように、受け台２４６が固定されている。受け台２４６は、第１コンベア２１の最後のローラー２１ｒと第２コンベア２２の最初のローラー２２ｒとを架橋している。

図９から図１２において、押え板２４５を下降すると、一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２を受け台２４６に押圧できる（図２５参照）。そして、アーム形ロボット５による先行板Ｂの剥離が容易になる（図２５参照）。

なお、図９から図１２において、押え板２４５は、金属体からなる第１押え板２４５ａが往復シリンダ２４ａのシリンダロッドの先端部に結合してよく、合成樹脂からなる第２押え板２４５ｂが一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２に当接してよく（図２５参照）、受け台２４６が合成樹脂で構成されている。第２押え板２４５ｂ及び受け台２４６を合成樹脂で構成することにより、一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２を傷つけることを防止できる（図２５参照）。

［整列装置の構成］
次に、アンローダ１に備わる整列装置の構成を説明する。図４から図８において、外部から搬入される先行板付きプリント基板Ｐは、第１コンベア２１の略中央に搬送される。そして、シャッター２３１で停止された先行板付きプリント基板Ｐは、隔壁２１１及びアーム形ロボット５に備わるチャック５１に向かって移動される。すなわち、先行板付きプリント基板Ｐの姿勢が矯正されて整列される。

図４から図８において、第１コンベア２１は、一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２を隔壁２１１に向けて整列させる第１整列装置２５を内部に備えている。又、第２コンベア２２は、先行板Ｂをチャック５１に向けて整列させる第２整列装置２６を内部に備えている。

図９から図１２において、第１整列装置２５は、隣接するローラー２１ｒ・２１ｒの間から一対の円柱ピン２５ｐ・２５ｑを突出している。先行板付きプリント基板Ｐがシャッター２３１で停止された時点では、円柱ピン２５ｐは、プリント基板Ｐ２の端縁から所定距離、離間している（図２５参照）。又、この時点では、円柱ピン２５ｑは、隣接するローラー２１ｒ・２１ｒの間から突出していない。つまり、円柱ピン２５ｑは下降している。

図９から図１２において、円柱ピン２５ｐがプリント基板Ｐ２の端縁に当接して所定距離、先行板付きプリント基板Ｐを移動させると、円柱ピン２５ｑが一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２間に突出してプリント基板Ｐ１を隔壁２１１に向けて移動させる。なお、先行板付きプリント基板Ｐが隔壁２１１に当接すると、一対の円柱ピン２５ｐ・２５ｑは前記と逆の動作で初期の状態に復帰する。

図９から図１２において、第２整列装置２６は、隣接するローラー２２ｒ・２２ｒの間から円柱ピン２６ｐを突出している。先行板付きプリント基板Ｐがシャッター２３１で停止された時点では、円柱ピン２６ｐは、先行板Ｂの一方の端縁から所定距離、離間している（図２５参照）。そして、円柱ピン２６ｐがプリント基板Ｐ２の端縁に当接してチャック５１に向けて移動させる（図４から図８参照）。なお、円柱ピン２５ｐと円柱ピン２６ｐとは、同期をとって移動してよく、円柱ピン２６ｐが先行板Ｂをチャック５１に移動させた後は、直ちに復帰する。

図９から図１２において、第１整列装置２５は、複動両ロッド形のシリンダ（エアシリンダ）２５ａと、シリンダ２５ａの一方のシリンダロッドの先端部に連結された第１移動ブロック２５１と、シリンダ２５ａの他方のシリンダロッドの先端部に連結された第２移動ブロック２５２と、一対の第１及び第２移動ブロック２５１・２５２の両翼をスライド可能に滑り結合する一対のスライド軸２５３・２５３を備えて構成されている。

図９から図１２において、スライド軸２５３の両端部は、一対の隔壁２１１・２１２に固定されている。シリンダ２５ａは、軸方向フート形の支持形式を有し、シリンダ２５ａの本体の両端部が図示されない一対のアングル部材で上部フレーム１１に固定されている（図１から図３参照）。

図９から図１２において、第１移動ブロック２５１には、円柱ピン２５ｐが立設している。一方、第２移動ブロック２５２には、円柱ピン２５ｑが立設している。シリンダ２５ａを駆動すると、一対の円柱ピン２５ｐ・２５ｑを往復動できる。なお、第２移動ブロック２５２には、図示されないブロックシリンダを設けており、円柱ピン２５ｑを昇降できる。

図９から図１２において、第２整列装置２６は、複動片ロッド形のシリンダ（エアシリンダ）２６ａと、シリンダ２６ａのシリンダロッドの先端部に連結された第３移動ブロック２６１と、第３移動ブロック２６１の両翼をスライド可能に滑り結合する一対のスライド軸２６２・２６２を備えて構成されている。

図９から図１２において、スライド軸２６２の両端部は、一対の隔壁２２１・２２２に固定されている。シリンダ２６ａは、軸方向フート形の支持形式を有し、シリンダ２６ａの本体の端部が図示されないアングル部材で基板１４に固定されている。第３移動ブロック２６１には、円柱ピン２６ｐが立設している。シリンダ２６ａを駆動すると、円柱ピン２６ｐを往復動できる。

［整列装置の動作］
次に、アンローダ１に備わる整列装置の動作を説明する。図９から図１２において、ゲート装置２３には、シャッター２３１に先行板付きプリント基板Ｐの先行板Ｂの端縁（図２５参照）が当接したことを検出する一対の反射形光センサ（図示せず）を備えている。

図９から図１２において、この一対の反射形光センサは、第２コンベア２２の内部に配置されている。この一対の反射形光センサは、第２コンベア２２の最後のローラー２２ｒとシャッター２３１の間から検出光を出射して、先行板Ｂから反射する光を受光することにより、先行板Ｂの端縁（図２５参照）がシャッター２３１に当接したことを検出している。

図９から図１２において、先行板Ｂの端縁（図２５参照）がシャッター２３１に当接すると、第１整列装置２５及び第２整列装置２６が直ちに駆動する。つまり、一対の円柱ピン２５ｐ・２５ｑが第１コンベア２１に設けられた一方の基準壁に向かって移動すると共に円柱ピン２６ｐがチャック５１に向かって移動する（図１７から図２０参照）。

ここで、図９から図１２において、一対の円柱ピン２５ｐ・２５ｑがプリント基板Ｐ１・Ｐ２の端縁（図２５参照）に当接するまでの初期速度は、一対の円柱ピン２５ｐ・２５ｑがプリント基板の端縁に当接して移動させる移動速度より速く制御される。

前述したように、一対の円柱ピン２５ｐ・２５ｑは、シリンダ２５ａが駆動することにより移動される。そして、一対の円柱ピン２５ｐ・２５ｑが一方の基準壁に向かって移動するときのシリンダ２５ａの排気口側に、シリンダ２５ａの差動速度を変える二つの絞り弁（図示せず）を設け、これらの二つの絞り弁を電磁弁（図示せず）で切り換えれば、シリンダ２５ａの初期速度と一対の円柱ピン２５ｐ・２５ｑがプリント基板の端縁に当接して移動させる移動速度とを異ならせることができる。

図９から図１２において、第１コンベア２１には、先行板付きプリント基板Ｐにおけるプリント基板Ｐの端縁（図２５参照）を検出する一対の反射形光センサ（図示せず）を備えている。この一対の反射形光センサは、第１コンベア２１の内部に配置されており、隣接し合う一対のローラー２１ｒ・２１ｒの間から検出光を出射している。

そして、一対の光検出器は、プリント基板Ｐ（図２５参照）に反射される光を受光して、プリント基板Ｐの有無を検出できる。ここで、円柱ピン２５ｐがプリント基板Ｐの端縁に当接して僅かに移動したタイミングでプリント基板Ｐの端縁が通過するように、一方の反射形光センサを配置しており、プリント基板Ｐの端縁が一方の反射形光センサを通過したタイミングで、前記二つの絞り弁が電磁弁で切り換えれば、シリンダ２５ａの初期速度と一対の円柱ピン２５ｐ・２５ｑがプリント基板Ｐの端縁に当接して移動させる移動速度とを異ならせることができる。

ここで、一対の円柱ピン２５ｐ・２５ｑを移動させるシリンダ２５ａの差動速度は、速いことが望ましいが、プリント基板Ｐの端縁が一方の基準壁に当接した際に衝撃を与えるので好ましくない。したがって、本発明は、シリンダ２５ａの初期速度と一対の円柱ピン２５ｐ・２５ｑがプリント基板Ｐの端縁に当接して移動させる移動速度とを異ならせることにした。そして、装置全体としては、サイクルタイムの向上に寄与している。

［アーム形ロボットの構成］
次に、アンローダ１に備わるアーム形ロボット５の構成を説明する。図１７から図２０において、アーム形ロボット５は、チャック５１、移動装置５２、昇降装置５３、及び回転装置５４を備えている。チャック５１は、平板状の固定爪５１ａと平板状の移動爪５１ｂを有している。移動爪５１ｂは、複動形のＴＲシリンダ５１ｃに支持されている。ＴＲシリンダ５１ｃは、移動板５２ａの上方に固定されている。固定爪５１ａは、移動板５２ａの下方にＬ字状に固定されている。

図１７から図２０において、移動爪５１ｂは、固定爪５１ａに対向している。ＴＲシリンダ５１ｃを駆動すると、チャック５１を開閉できる。移動爪５１ｂを前進すると、先行板Ｂの端部を把持できる（図２５参照）。移動爪５１ｂを後退すると、先行板Ｂを解放できる（図２５参照）。

図１７から図２０において、移動装置５２は、移動板５２ａ、一対のスライド軸５２ｂ・５２ｂ、及び複動形のブロックシリンダ５２ｃを備えている。スライド軸５２ｂの一端は、移動板５２ａに固定されている。スライド軸５２ｂの他端は、昇降板５３ａとスライド可能に連結している。ブロックシリンダ５２ｃは、昇降板５３ａに固定されている。ブロックシリンダ５２ｃのシリンダロッド５２１は、その先端部が移動板５２ａに連結している。

図１７から図２０において、ブロックシリンダ５２ｃを駆動すると、チャック５１を移動できる。シリンダロッド５２１を前進すると、チャック５１をＸ３の方向に移動できる。シリンダロッド５２１を後退すると、チャック５１をＸ４の方向に移動できる。なお、先行板Ｂの端部を把持するときは、チャック５１は、Ｘ４の方向に後退している。昇降板５３ａが上昇するときは、チャック５１がＸ３の方向に容易に移動するように、空気圧回路が構成されている。つまり、昇降板５３ａが上昇するときは、ブロックシリンダ５２ｃの両接続端が大気に開放されるように、空気圧回路が構成されている。

図１７から図２０において、昇降装置５３は、昇降板５３ａ、一対のスライド軸５３ｂ・５３ｂ、一対のＬＭベアリング５３ｃ・５３ｃ、及び複動形のシリンダ（エアシリンダ）５３ｄを備えている。一対のＬＭベアリング５３ｃ・５３ｃは、昇降板５３ａに固定されている。スライド軸５３ｂは、ＬＭベアリング５３ｃとスライド可能に連結している。

図１７から図２０において、スライド軸５３ｂの一端は、回転基板５４１に固定されている。スライド軸５３ｂの他端は、回転基板５４１に対向する上部板５４２に固定されている。シリンダ５３ｄのシリンダロッドの先端部は、昇降板５３ａに連結している。

図１７から図２０において、シリンダ５３ｄを駆動すると、チャック５１を昇降できる。シリンダ５３ｄのシリンダロッドを前進すると、チャック５１を矢印Ｚ２の方向に下降できる。シリンダ５３ｄのシリンダロッドを後退すると、チャック５１を矢印Ｚ１の方向に上昇できる。なお、回転基板５４１には、昇降板５３ａの最下降位置を検出するリミットスイッチ５４１ｓが設けられている。又、上部板５４２には、昇降板５３ａの最上昇位置を検出するリミットスイッチ５４２ｓが設けられている。

図１７から図２０において、回転装置５４は、回転台５４ａとロータリアクチュエータ５４ｂとを備えて構成されている。回転台５４ａは、回転基板５４１、上部板５４２、立設板５４３、及び一対の補強板５４４・５４４を有している。上部板５４２は、回転基板５４１に対向している。立設板５４３は、回転基板５４１に略垂直に立設している。又、立設板５４３は、上部に上部板５４２を片持ち状に固定している。一対の補強板５４４・５４４は、下面及び側面に回転基板５４１と立設板５４３を固定している。

図１７から図２０において、ロータリアクチュエータ５４ｂは、市販品を使用できる。例えば、ロータリアクチュエータ５４ｂは、ラックを有する一対のエアシリンダと、これらラックと噛み合うピニオンとを内部に備えている（いずれも図示せず）。一対のエアシリンダを互いに逆方向に移動することにより、ピニオンの回転運動に変換している。このピニオンの中心軸が回転テーブル５４５に連結している。なお、回転基板５４１は、回転テーブル５４５に固定されている。

図１７から図２０において、ロータリアクチュエータ５４ｂの一方のエア接続口から送気して、他方のエア接続口から排気すれば、回転台５４ａを一方の方向に回転できる。一方、ロータリアクチュエータ５４ｂの他方のエア接続口から送気して、一方のエア接続口から排気すれば、回転台５４ａを他方の方向に回転できる。実施の形態では、ロータリアクチュエータ５４ｂは、略９０度の回転角度が許容されている。

図１７から図２０において、アーム形ロボット５は、先行板Ｂの端部をチャック５１で把持して上昇することにより、一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２から剥離できる（図２５参照）。そして、回転台５４ａを９０度回転して下降した後、チャック５１が先行板Ｂを解放することにより、第１次積載部６１に先行板Ｂを移載できる（図２及び図６参照）。

又、図１から図３において、先行板Ｂが剥離された一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２は、第１移載装置４により、剥離部３０から一対のトレイ１ｔ・１ｔが配置された収容部４０に移載される。

［アーム形ロボットの動作］
次に、アンローダ１に備わるアーム形ロボット５の動作を説明する。図１７から図２０において、チャック５１に先行板Ｂの端部が挿入されると、ＴＲシリンダ５１ｃを駆動して、移動爪５１ｂと固定爪５１ａとで先行板Ｂの端部を把持する。

図１７から図２０において、次に、シリンダ５３ｄを駆動して、チャック５１を図中矢印Ｚ１の方向に上昇させることにより、一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２が押圧装置２４で押圧された状態で（図９から図１２参照）、先行板付きプリント基板Ｐから先行板ＢにテープＴが付着した状態でプリント基板Ｐから先行板Ｂを剥離することができる（図２５参照）。

図１７から図２０において、チャック５１が先行板Ｂの端部を把持して上昇する過程では、ブロックシリンダ５２ｃの両接続端は、大気に開放されてチャック５１が延出自在に解放される。つまり、アーム形ロボット５は、チャック５１を図中矢印Ｘ３の方向に延出自在に解放している。

図１７から図２０において、チャック５１が先行板Ｂの端部を把持して上昇する過程では、先行板Ｂの端部は円弧運動するので、チャック５１が直線運動から解放される。チャック５１が最上昇位置まで移動すると、先行板Ｂは、プリント基板Ｐから完全に剥離される。次に、ブロックシリンダ５２ｃを駆動して、先行板Ｂをアーム形ロボット５から押し出した状態を維持しながら、回転装置５４を駆動してアーム形ロボット５を図中矢印θ１の方向に９０度旋回させる。

図１７から図２０において、次に、シリンダ５３ｄを駆動して、チャック５１を図中矢印Ｚ２の方向に下降させることにより、先行板Ｂを第１次積載部６１に移載できる（図４から図６参照）。そして、チャック５１を開いて先行板Ｂを解放した後に、チャック５１をアーム形ロボット５に引き寄せて、図中矢印θ２の方向に９０度反転させることにより、チャック５１は初期の状態に復帰できる。

［第１移載装置の構成］
次に、アンローダ１に備わる第１移載装置４の構成を説明する。図１３から図１６において、第１移載装置４は、一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２の端部を把持する一対一組の開閉チャック４１ａ・４１ａ及び４１ｂ・４１ｂと、これらの開閉チャック４１ａ・４１ｂを保持するＬ字状のアーム４２と、アーム４２を移動させる移動装置４３と、を備えている。

図１３から図１６において、開閉チャック４１ａは、アーム４２の下面に下設されて取り付け板４１ｃに固定されている。一対の開閉チャック４１ｂ・４１ｂは、アーム４２の下方に配置されたブラケット４１ｄの両翼に固定されている。一対の開閉チャック４１ａ・４１ａは、プリント基板Ｐ１の端部の両翼を把持できる（図２５参照）。一対の開閉チャック４１ｂ・４１ｂは、プリント基板Ｐ２の端部の両翼を把持できる（図２５参照）。

図１３から図１６において、開閉チャック４１ａと開閉チャック４１ｂとは同じものであり、空気圧で作動する市販のハンドチャックを利用できる。このハンドチャックは、進退するピストンロッドを内部に有し、このピストンロッドの端部に一対の開閉爪が回転結合している。そして、このピストンロッドを一方の方向に移動すると、一対の開閉爪を閉じることができる。このピストンロッドを他方の方向に移動すると、一対の開閉爪を開くことができる。プリント基板Ｐの端部を損傷しないように、一対の開閉爪に弾性部材を取り付けてもよい。

図１３から図１６において、一対の開閉チャック４１ａ・４１ａは、アーム４２に対して、その取り付け位置が固定している。一方、一対の開閉チャック４１ｂ・４１ｂは、アーム４２に対して、その取り付け位置が一体に移動するように構成されている。実施形態では、先行板Ｂが剥離された直後の一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２のピッチと、収容部４０に配置された一対のトレイ１ｔ・１ｔのピッチとが異なっているからである。

図１３から図１６において、ブラケット４１ｄは、アーム４２の下面とスライド可能に連結している。ブラケット４１ｄの一方の端部には、アーム４２の下面から上面に向けて突出するブロック４１ｅを設けている。一方、アーム４２の上面には、複動形のエアシリンダ４２ａを取り付けている。そして、エアシリンダ４２ａのシリンダロッドが連結部材を介して、ブロック４１ｅに連結している。エアシリンダ４２ａを駆動して、アーム４２に対して、ブラケット４１ｄを移動できる。

図１３から図１６において、アーム４２は、圧縮空気を噴出する一対のノズル４２ｂ・４２ｂを設けている。各ノズル４２ｂは、一対の開閉チャック４１ａ・４１ａ及び一対の開閉チャック４１ｂ・４１ｂの略中間に配置されている。又、アーム４２は、各ノズル４２ｂを進退させる一対の複動形のエアシリンダ４２ｃ・４２ｃを取り付けている。

図１３から図１６において、一対のノズル４２ｂ・４２ｂが一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２の各中央部に圧縮空気を噴出することにより、一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２の反りが矯正される。そして、一対一組の開閉チャック４１ａ・４１ａ及び４１ｂ・４１ｂが一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２を容易に把持できる。又、一対のノズル４２ｂ・４２ｂが進退することにより、奥行き方向のプリント基板Ｐの反りが矯正される。

次に、第１移載装置４に備わる移動装置４３の構成を説明する。図１３から図１６において、移動装置４３は、移動板４３ａ、一対のＬＭベアリング４３ｂ・４３ｂ、一対のスライド軸４３ｃ・４３ｃ、及び一組のＬ字状の支持台４３ｄ・４３ｅを備えている。又、移動装置４３は、モータ４３ｍ、原動車となる第１タイミングプーリ４３ｐ、従動車となる第２タイミングプーリ４３ｑ、及びタイミングベルト４３ｖを備えている。

図１３から図１６において、移動板４３ａの一方の面には、連結板を介してアーム４２を固定している。移動板４３ａの他方の面には、一対のＬＭベアリング４３ｂ・４３ｂを固定している。一対のスライド軸４３ｃ・４３ｃは、平行に配置されている。そして、ＬＭベアリング４３ｂは、スライド軸４３ｃとスライド可能に連結している。

図１３から図１６において、スライド軸４３ｃの一端は、支持台４３ｄに固定されている。スライド軸４３ｃの他端は、支持台４３ｅに固定されている。一組の支持台４３ｄ・４３ｅは、略平行に延びる一対の連結架１１ｒ・１１ｓに支持されている（図３参照）。

図１３から図１６において、支持台４３ｅは、モータ４３ｍを設けている。モータ４３ｍの出力軸には、第１タイミングプーリ４３ｐを取り付けている。支持台４３ｄは、第２タイミングプーリ４３ｑを回転可能に支持している。タイミングベルト４３ｖは、第１タイミングプーリ４３ｐと第２タイミングプーリ４３ｑとを巻き掛けしている。タイミングベルト４３ｖの一部は、平板状の押さえ板４３ｔで移動板４３ａの他方の面に挟持されている。

図１３から図１６において、モータ４３ｍを駆動すると、アーム４２を移動できる。モータ４３ｍを一方の方向に回転すると、アーム４２を図中矢印Ｙ１の方向に移動できる。モータ４３ｍを他方の方向に回転すると、アーム４２を図中矢印Ｙ２の方向に移動できる。

図１３から図１６において、第１移載装置４は、一対の光検出器４３ｓ・４３ｓとシャッター４３ｆを更に備えている。一対の光検出器４３ｓ・４３ｓは、アーム４２の移動方向と平行に配置されている。シャッター４３ｆの基端部は、アーム４２の下面に固定されている。シャッター４３ｆの先端部は、一対の光検出器４３ｓ・４３ｓの光軸を遮断するように配置されている。シャッター４３ｆがいずれか一方の光検出器４３ｓの光軸を遮断することにより、アーム４２が停止される。

図１３から図１６において、先行板Ｂが剥離された一対のプリント基板Ｐ１・Ｐ２を一対一組の開閉チャック４１ａ・４１ａ及び４１ｂ・４１ｂが把持して、アーム４２が移動することにより、収容部４０に移載できる。そして、一対一組の開閉チャック４１ａ・４１ａ及び４１ｂ・４１ｂを開くことにより、一対のトレイ１ｔ・１ｔに各プリント基板Ｐ１・Ｐ２を載置できる（図１から図３参照）。

［第２移載装置の構成］
次に、アンローダ１に備わる第２移載装置６の構成を説明する。図２１から図２４において、第２移載装置６は、箱形のフレーム６３を備えている。フレーム６３は、上部基板６３ａ、一対の側面板６３ｂ・６３ｃ、一組のステイ６３ｓ・６３ｔ、及び背面板６３ｄで構成されている。一対の側面板６３ｂ・６３ｃは、上部基板６３ａの両翼に下設されている。一組のステイ６３ｓ・６３ｔは、一対の側面板６３ｂ・６３ｃを結合している。背面板６３ｄは、一組のステイ６３ｓ・６３ｔに取り付けられている。そして、上部基板６３ａは、略平行に延びる一対の連結架１１ｐ・１１ｑに支持されている（図１から図３参照）。

又、図２１から図２４において、第２移載装置６は、複動形のエアシリンダ６４を備えている。エアシリンダ６４の本体は、一対のアングル部材６４ｇ・６４ｇを介して背面板６３ｄに支持されている。エアシリンダ６４のシリンダロッド６４ａは、カップリングを介して移動板６５ａに連結している。

図２１から図２４において、フレーム６３は、側面板６３ｂに対向する補助板６３ｅを有している。補助板６３ｅは、背面板６３ｄの中間に片持ち状に固定されている。側面板６３ｂと補助板６３ｅの間に一対のスライド軸６３ｆ・６３ｆが平行に配置されている。そして、一対のスライド軸６３ｆ・６３ｆに案内される一対の軸受６３ｇ・６３ｇが移動板６５ａに固定されている。

図２１から図２４において、エアシリンダ６４を駆動すると、移動板６５ａを移動できる。シリンダロッド６４ａを矢印Ｘ６の方向に前進すると（図４参照）、移動板６５ａを第１次積載部６１から第２次積載部６２に移動できる。シリンダロッド６４ａを矢印Ｘ５の方向に後退すると（図４参照）、移動板６５ａを第２次積載部６２から第１次積載部６１に移動できる。移動板６５ａは、直線運動のみが許容されている。

図２１から図２４において、第２移載装置６は、移動ブロック６５を備えている。移動ブロック６５は、移動板６５ａに固定されている。又、移動ブロック６５は、複動形のエアシリンダ６６を有している。エアシリンダ６６は、そのロッド側フランジが移動ブロック６５に支持されている。エアシリンダ６６のシリンダロッド６６ａは、移動ブロック６５を貫通している。そして、シリンダロッド６６ａの先端部は、移動板６５ｂに連結している。

図２１から図２４において、移動ブロック６５は、一対のスライド軸６５ｄ・６５ｄとスライド可能に連結している。スライド軸６５ｄの一端は、移動板６５ｂに固定されている。スライド軸６５ｄの他端は、移動板６５ｂに対向する連結板６５ｃに固定されている。エアシリンダ６６を駆動すると、移動板６５ｂを移動できる。シリンダロッド６６ａを前進すると、移動板６５ｂを図中矢印Ｚ４の方向に下降できる。シリンダロッド６６ａを後退すると、移動板６５ｂを図中矢印Ｚ３の方向に上昇できる。移動板６５ｂは、昇降運動のみが許容されている。

図２１から図２４において、第２移載装置６は、吸着装置６７を備えている。吸着装置６７は、取り付け板６７ａと複数の吸着ハンド６７ｂで構成されている。取り付け板６７ａの略中央部が移動板６５ｂに取り付けられている。取り付け板６７ａの両翼には、吸着ハンド６７ｂが配置されている。又、取り付け板６７ａの上面には、近接スイッチ６７ｓが取り付けられている。移動ブロック６５が近接スイッチ６７ｓに近接、又は離間することにより、吸着装置６７の昇降動作を確認できる。

図２１から図２４において、吸着ハンド６７ｂは、内部が中空の筒形の本体６７１ｂと、本体６７１ｂの先端部に取り付けられた吸着パッド６７２ｂで構成されている。吸着パッド６７２ｂは、ゴムなどの弾性体からなり、円錐状に開口している。

図２１から図２４において、吸着ハンド６７ｂは、図示しない負圧源に接続されている。複数の吸着パッド６７２ｂを先行板Ｂの表面に当接（又は、圧接）し、吸着ハンド６７ｂを負圧源に接続すると、先行板Ｂを吸着できる（図２５参照）。吸着ハンド６７ｂを負圧源から遮断すると、先行板Ｂを解放できる。吸着ハンド６７ｂを空気圧源に接続できるよう回路構成してもよく、吸着ハンド６７ｂから排気することにより、先行板Ｂを強制分離できる。

図２１から図２４において、第２移載装置６は、第１次積載部６１に移載された先行板Ｂを吸着して逐次、第２次積載部６２に移載できる。第１次積載部６１と第２次積載部６２は、基板１５の所定領域に設けられている。基板１５には、第１次積載部６１と第２次積載部６２とを仕切るポール６０が立設している。第２移載装置６は、ポール６０を乗り越えて先行板Ｂを移載する。そして、第２次積載部６２に積層された先行板Ｂは、外部から適宜なタイミングで取り出すことができる。

［第３移載装置の構成］
次に、アンローダ１に備わる第３移載装置８の構成を説明する。図１から図３において、第３移載装置８は、略矩形の移動板８１と一対の吸着板８２ａ・８２ｂを備えている。移動板８１は、上面の四隅に軸受（ＬＭベアリング）８１ａを取り付けている。

図１から図３において、第３移載装置８は、一対のスライド軸８１ｂ・８１ｂを備えている。一対のスライド軸８１ｂ・８１ｂは、上部フレーム１１の上部に長手方向に沿って平行に配置されている。一対のスライド軸８１ｂ・８１ｂの両端は、上部フレーム１１の内部に固定されている。一対のスライド軸８１ｂ・８１ｂは、複数の軸受８１ａと滑り結合している。移動板８１は、直線運動のみが許容される。

図１から図３において、上部フレーム１１はモータ８１ｍを設けている。モータ８１ｍの出力軸には、原動車となるタイミングプーリ８１ｐが取り付けられている。タイミングプーリ８１ｐには、タイミングベルト８１ｖが巻掛けされている。一方、移動板８１を介してモータ８１ｍの対向側には、従動車となるタイミングプーリ８１ｐが取り付けられている。タイミングプーリ８１ｐにタイミングベルト８１ｖが巻掛けされている。タイミングベルト８１ｖの一部は、移動板８１の上面に固定されている。

図１から図３において、モータ８１ｍを駆動すると、移動板８１を移動できる。モータ８１ｍを一方の方向に回転すると、移動板８１を間紙積載部７０の上方に移動できる。モータ８１ｍを他方の方向に回転すると、移動板８１を一対のトレイ１ｔ・１ｔの上方に移動できる。

図１から図３において、第３移載装置８は、一対の複動形のエアシリンダ８１ｃ・８１ｄと複数のスライド軸８１ｅを備えている。各エアシリンダ８１ｃ・８１ｄの本体は、そのロッド側フランジが移動板８１の上面に固定されている。エアシリンダ８１ｃのシリンダロッドは、吸着板８２ａに連結している。エアシリンダ８１ｄのシリンダロッドは、吸着板８２ｂに連結している。

図１から図３において、一方の一対のスライド軸８１ｅ・８１ｅの一端は、吸着板８２ａに固定されている。一方の一対のスライド軸８１ｅ・８１ｅの他端は、連結板で固定されている。他方の一対のスライド軸８１ｅ・８１ｅの一端は、吸着板８２ｂに固定されている。他方の一対のスライド軸８１ｅ・８１ｅの他端は、連結板で固定されている。エアシリンダ８１ｃを駆動すると、吸着板８２ａを昇降できる。エアシリンダ８１ｄを駆動すると、吸着板８２ｂを昇降できる。

図１から図３において、一対の吸着板８２ａ・８２ｂは、適宜な配置で複数の吸着ハンド８２ｃを設けている。吸着ハンド８２ｃの構成及び作用は、前述した第２移載装置６の吸着ハンド６７ｂと同じであるので、説明を割愛する。複数の吸着ハンド８２ｃを間紙Ｓの表面に当接（又は、圧接）し、吸着ハンド８２ｃを負圧源に接続すると、間紙Ｓを吸着できる。複数の吸着ハンド８２ｃを負圧源から遮断すると、間紙Ｓを解放できる。

図１から図３において、第３移載装置８は、間紙積載部７０に積層された一対の間紙Ｓ・Ｓを複数の吸着ハンド８２ｃで吸着できる。そして、一対の吸着板８２ａ・８２ｂを上昇させて、収容部４０に移載する。収容部４０では、一対の吸着板８２ａ・８２ｂが僅かに下降して、一対の間紙Ｓ・Ｓを一対のトレイ１ｔ・１ｔに落下させる。

このように、本発明によるアンローダ１は、帯状の先行板の長手方向に沿って粘着性のテープが貼り付けられた先行板付きプリント基板から、先行板にテープが付着した状態でプリント基板から先行板を自動的に剥離することができる。又、本発明によるアンローダ１は、テープ付き先行板が剥離されたプリント基板に間紙を介して予め用意されたトレイに積層できる。

本発明によるアンローダ１に適用されるプリント基板のサイズは、例えば、２５０ｍｍ（Ｗ）×２５０ｍｍ〜４００ｍｍ（Ｄ）×０．０５ｍｍ〜１．２ｍｍ（ｔ）であってよく（図２４参照）、設計変更により、適宜なサイズの先行板が適用される。又、収容部に投入されるトレイは、２列であってよく、１列に対応することもできる（図２参照）。

本発明による先行板自動剥離装置の一実施形態を示す正面図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置の平面図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置の右側面図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置の内部構成を示す斜視外観図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置の内部構成を示す斜視外観図であり、図４と異なる方向から観ている。 前記実施形態による先行板自動剥離装置の内部構成の平面図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置の内部構成の正面図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置の内部構成の右側面図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わるローラーコンベア装置の斜視外観図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わるローラーコンベア装置の平面図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わるローラーコンベア装置の正面図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わるローラーコンベア装置の右側面図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わる第１移載装置の斜視外観図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わる第１移載装置の平面図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わる第１移載装置の左側面図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わる第１移載装置の正面図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わるアーム形ロボットの斜視外観図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わるアーム形ロボットの平面図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わるアーム形ロボットの右側面図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わるアーム形ロボットの正面図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わる第２移載装置の斜視外観図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わる第２移載装置の平面図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わる第２載装置の右側面図である。 前記実施形態による先行板自動剥離装置に備わる第２載装置の正面図である。 本発明による先行板自動剥離装置に適用されるテープ付き先行板、及びこの先行板に貼着されるプリント基板の一実施形態を示す斜視外観図である。

符号の説明

１ アンローダ（先行板自動剥離装置）
２ ローラーコンベア装置
５ アーム形ロボット
２０ 搬入部
２１ｒ・２２ｒ 複数のローラー
２４ 押圧装置
２５ 第１整列装置（整列装置）
２６ 第２整列装置（整列装置）
３０ 剥離部
５１ チャック
２３１ シャッター
２４５ 押え板
２４６ 受け台
Ｂ 先行板
Ｐ・Ｐ１・Ｐ２ プリント基板
Ｔ テープ

Claims (25)

1. 帯状の先行板の長手方向に沿って粘着性のテープが貼り付けられた先行板付きプリント基板から当該先行板に当該テープが付着した状態で前記プリント基板から前記先行板を剥離可能な先行板自動剥離装置。
2. 帯状の先行板の長手方向に沿って粘着性のテープが貼り付けられた先行板付きプリント基板が当該先行板を先頭に搬入される搬入部と、
   この搬入部に配置されて前記先行板付きプリント基板を転動する複数のローラーで内部に水平搬送するローラーコンベア装置と、
   前記先行板付きプリント基板の移動を停止するシャッターを設ける剥離部と、
   この剥離部で停止された前記先行板付きプリント基板を前記ローラーコンベア装置に設けられた一方の基準壁に寄せて当該先行板付きプリント基板の姿勢を矯正する整列装置と、
   前記姿勢が矯正された先行板付きプリント基板の当該プリント基板を部分的に押圧する押圧装置と、
   前記姿勢が矯正された先行板付きプリント基板の当該先行板の端部を把持するチャックを有するアーム形ロボットと、を備え、
   前記押圧装置は、前記プリント基板のテープ近傍を部分的に受ける受け台と、この受け台に向かって前記プリント基板のテープ近傍を部分的に押圧する押え板と、を有し、
   前記アーム形ロボットは、前記プリント基板が前記押圧装置で押圧された状態で、前記チャックを上昇させて、当該先行板付きプリント基板から当該先行板に当該テープが付着した状態で前記プリント基板から前記先行板を剥離する先行板自動剥離装置。
3. 前記整列装置は、前記プリント基板を前記ローラーコンベア装置に設けられた一方の基準壁に寄せて当該プリント基板の姿勢を矯正する第１整列装置と、前記先行板を前記チャックに向けて移動させる第２整列装置と、を備える請求項２記載の先行板自動剥離装置。
4. 前記第１整列装置は、隣接する前記ローラーの間から突出して前記ローラーコンベア装置に設けられた一方の基準壁に向かって移動する一対の円柱ピンを有し、
   前記一対の円柱ピンが前記プリント基板の端縁に当接するまでの初期速度は、当該一対の円柱ピンが前記プリント基板の端縁に当接して移動させる移動速度より速く制御される請求項３記載の先行板自動剥離装置。
5. 前記プリント基板が積載収容されるトレイを前記剥離部に対向して配置する収容部と、
   前記剥離部で前記先行板が剥離された前記プリント基板の端部を把持して前記収容部のトレイに移載する第１移載装置と、を備える請求項２から４のいずれかに記載の先行板自動剥離装置。
6. 前記第１移載装置は、前記剥離部で前記先行板が剥離された前記プリント基板の端部の両翼を把持する一対の開閉チャックと、前記一対の開閉チャックの略中間に配置されて前記プリント基板の端部に向けて圧縮空気を噴出するノズルと、を備える請求項５記載の先行板自動剥離装置。
7. 前記ノズルは、前記一対の開閉チャックの配列方向と直交する方向に移動する請求項６記載の先行板自動剥離装置。
8. 二つの前記プリント基板を並列処理する請求項２から７のいずれかに記載の先行板自動剥離装置。
9. 前記チャックが前記先行板の端部を把持して上昇する過程では、前記アーム形ロボットは、当該チャックを延出自在に解放する請求項２から８のいずれかに記載の先行板自動剥離装置。
10. 前記アーム形ロボットは、前記チャックを略９０度の回動角度に旋回させる請求項２から９のいずれかに記載の先行板自動剥離装置。
11. 前記アーム形ロボットが旋回して前記先行板が載置される第１次積載部と、
    この第１次積載部に隣接配置されて前記先行板が積層される第２次積載部と、
    前記第１次積載部から前記先行板を吸着して前記第２次積載部に前記先行板を移載する第２移載装置と、を備える請求項１０記載の先行板自動剥離装置。
12. 前記第２移載装置は、前記第１次積載部及び前記第２次積載部の上方に配置される箱形のフレームと、このフレームに連結して前記第１次積載部と前記第２次積載部との間を水平移動する第１移動板と、この第１移動板に連結して昇降する第２移動板と、この第２移動板に取り付けられて前記第１次積載部又は前記第２次積載部に対向する吸着装置と、を備え、
    前記吸着装置は、前記第２移動板に取り付けられる取り付け板と、この取り付け板に配置されて前記先行板を真空吸着する複数の第１吸着ハンドと、を有する請求項１１記載の先行板自動剥離装置。
13. 前記第２次積載部は、前記積層された先行板が外部から取り出し容易な領域に配置されている請求項１１又は１２記載の先行板自動剥離装置。
14. 前記搬入部の上方に配置されて間紙が積載される間紙積載部と、
    この間紙積載部から前記間紙を吸着して前記収容部のトレイに移載する第３移載装置と、を備える請求項５記載の先行板自動剥離装置。
15. 前記第３移載装置は、前記間紙積載部及び前記収容部のトレイの上方に平行配置される一対のスライド軸と、前記一対のスライド軸に滑り結合して前記間紙積載部と前記収容部のトレイとの間を水平移動する第３移動板と、この第３移動板に連結して昇降する吸着板と、この吸着板に配置されて前記間紙を真空吸着する複数の第２吸着ハンドと、を備える請求項１４記載の先行板自動剥離装置。
16. 前記複数の第２吸着ハンドは、真空吸着を解除して前記間紙を前記収容部のトレイに落下させる請求項１５記載の先行板自動剥離装置。
17. 前記第３移載装置は、前記一対のスライド軸の一端側に配置されるモータと、このモータの出力軸に取り付けられる原動車となる第１タイミングプーリと、前記一対のスライド軸の他端側に配置される従動車となる第２タイミングプーリと、前記第１タイミングプーリと前記第２タイミングプーリとを巻き掛けして一部が前記第３移動板に固定されるタイミングベルトと、を有し、
    前記モータを駆動すると前記第３移動板が水平移動する請求項１５又は１６記載の先行板自動剥離装置。
18. 二つの前記間紙を並列処理する請求項１４から１７のいずれかに記載の先行板自動剥離装置。
19. 帯状の先行板の長手方向に沿って粘着性のテープが貼り付けられた先行板付きプリント基板から当該先行板に当該テープが付着した状態で前記プリント基板から前記先行板を剥離可能な先行板自動剥離方法。
20. 前記プリント基板のテープ近傍を部分的に受ける受け台、この受け台に向かって前記プリント基板のテープ近傍を部分的に押圧する押え板を有する押圧装置と、
    前記先行板の端部を把持するチャックを有するアーム形ロボットと、を用いる先行板自動剥離方法であって、
    前記プリント基板が前記押圧装置で押圧された状態で、前記アーム形ロボットが前記チャックを上昇させて、当該先行板付きプリント基板から当該先行板に当該テープが付着した状態で前記プリント基板から前記先行板を剥離する剥離工程を含む請求項１９記載の先行板自動剥離方法。
21. 前記チャックが前記先行板の端部を把持して上昇する過程では、前記アーム形ロボットは、当該チャックを延出自在に解放する請求項２０記載の先行板自動剥離方法。
22. 前記アーム形ロボットが前記チャックを略９０度の回動角度に旋回させて、第１次積載部に前記先行板を移載する第１先行板移載工程を含む請求項２０又は２１記載の先行板自動剥離方法。
23. 前記第１次積載部から前記先行板を吸着してこの第１次積載部に隣接配置される第２次積載部に前記先行板を移載する第２先行板移載工程を含む請求項２２記載の先行板自動剥離方法。
24. 前記先行板が剥離された前記プリント基板の端部を把持して収容部に配置されたトレイに移載するプリント基板移載工程を含む請求項２０記載の先行板自動剥離方法。
25. 間紙が積載される間紙積載部から前記間紙を吸着して前記収容部のトレイに移載する移載装置を用いる先行板自動剥離方法であって、
    前記トレイに前記プリント基板が載置された後に前記間紙が載置される間紙載置工程を含む請求項２４記載の先行板自動剥離方法。

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