JP2008241350A - レーダ装置、レーダ装置の制御装置、レーダ装置の制御プログラム、及びレーダ装置の制御方法 - Google Patents
レーダ装置、レーダ装置の制御装置、レーダ装置の制御プログラム、及びレーダ装置の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008241350A JP2008241350A JP2007079791A JP2007079791A JP2008241350A JP 2008241350 A JP2008241350 A JP 2008241350A JP 2007079791 A JP2007079791 A JP 2007079791A JP 2007079791 A JP2007079791 A JP 2007079791A JP 2008241350 A JP2008241350 A JP 2008241350A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- section
- rising
- radar
- frequency
- antennas
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
【解決手段】周波数の上昇区間と下降区間とを含む時間区間ごとにレーダ信号の反射信号を受信する2本のアンテナの組合せを順次切替え、複数の組合せごとに2本のアンテナで受信する反射信号の受信位相差に基づいて物標の角度方向を推定し、前記組合せごとの推定結果から角度方向の検知結果を採用し、レーダ信号とその反射信号の周波数差に基づき物標との相対距離と相対速度を検知するレーダ装置において、前記時間区間の先頭の上昇・下降区間では前記周波数差を用いず、その後の上昇区間と下降区間での前記周波数差を用いて相対速度、相対距離の検知を行う。よって、アンテナ切替えに起因するスイッチングノイズの影響を受けない信号に基づき、相対速度、相対距離を検知できる。
【選択図】図7
Description
しかし、位相モノパルス方式では、受信位相差Φ1が±πを超える場合、次の式2に示すように受信位相差Φ1から求められる物標Tの角度方向θは一意に特定できない。
このため、次のようにして角度方向θを特定する方法が提案されている。すなわち、第3のアンテナ13を、第2アンテナ12との距離間隔がd1と異なるd2となるように設け、第1アンテナ11、第2アンテナ12の組合せの他に、第2アンテナアンテナ12、第3アンテナ13の組合せにより物標Tからの反射信号W2を受信する。すると、第2アンテナ12と、第3アンテナ13とでは、アンテナ間の距離d2に応じて反射信号W2の伝搬距離に差Δd2が生じ、この距離Δd2に応じた受信位相差Φ2が生じる。よって、物標Tの角度方向θは、次の式3により求められる。
更に、第1アンテナ11、第3アンテナ13の組合せにより物標Tからの反射信号W2を受信すると、第1アンテナ11と、第3アンテナ13とでは、アンテナ間の距離d3(=d1+d2)に応じて反射信号W2の伝搬距離に差Δd3が生じ、この差分Δd3に応じた受信位相差Φ3が生じる。よって、物標Tの角度方向θは、次の式4により求められる。
このようにして、3通りの2本のアンテナの組合せによる受信位相差から複数の角度方向を求め、そのなかから互いに近似した角度方向を検知結果として特定する。
式6: V=C・(fb2−fb1)/(4.f0)
なお、上記処理では、反射信号W2を受信する2本組のアンテナのうち予め定めた1本のアンテナで受信した反射信号W2に基づいてビート信号B1を生成し、そのビート信号B1のビート周波数を用いている。しかし、相対速度V、相対距離Rの算出方法は上記に限定されず、例えば、受信回路40はアンテナ11、12、13で受信された反射信号のそれぞれに基づいて複数のビート信号を生成してもよい。そして、制御装置50はそれぞれのビート信号から複数の相対速度、相対距離を算出し、その平均を求めてもよい。このように、FFTプログラム53、距離・速度検知プログラム54に従い処理を行う制御装置50は「距離・速度検知手段」に対応する。また、その手順は「距離・速度検知手順」に対応する。
ここで、図5を用いて、受信位相差と角度方向との対応関係を説明する。図5では、縦軸に受信位相差、横軸に角度方向が表される。図5に示すように、式F1の対応関係は±15度の検知対象範囲内の、受信位相差−πに対応する角度方向−10度付近と、受信位相差πに対応する角度方向+10度付近それぞれで折り返しが生じる。すると、検知対象範囲全域で角度方向を検知するためには、受信位相差を±πの範囲に広げ、次式F11で角度方向を算出する必要がある。
すると、図示するように、例えば受信位相差Φ3=−3π/4のときは、式F1の対応関係において角度方向A2が、式F11の対応関係において角度方向A1、A3が求められる。そして、±15度の検知対象範囲内には角度方向A1、A2が含まれる。よって、受信位相差Φ3及びΦ3±πからは角度方向A1、A2が推定される。そこで、角度方向A1、A2のいずれかを検知結果として特定するために、次式F2により第1アンテナ11と第2アンテナ12による受信位相差Φ1に対応する角度方向を、次式F3により第2アンテナ12と第3アンテナ13による受信位相差Φ2に対応する角度方向を算出する。
式F3: θ=1/sin(λ・Φ2/(2π・d2))
すると、図示するように、式F2の対応関係においては、受信位相差Φ2=π/2に対応する角度方向A4が、式F3の対応関係においては、3π/4付近の受信位相差Φ3に対応する角度方向A5が求められる。すると、角度方向A2が、角度方向A4、A5と近似しているので、角度方向A2が物標角度方向θの検知結果として特定される。このように、制御装置50は、1つの組合せにおいて角度方向の検知対象範囲内で受信位相差の折り返しが生じても、複数の組合せでの推定結果を用いて物標の角度方向を特定することができる。そして、角度方向検知プログラム55に従い処理を行う制御装置50は「角度方向検知手段」に対応する。また、その手順は、「角度方向検知手順」に対応する。
52:アンテナ切替制御プログラム、54:距離・速度検知プログラム、
55:角度方向検知プログラム、56:異常検知プログラム
Claims (8)
- 周波数が上昇する上昇区間と下降する下降区間とが交互に繰返されるように周波数変調したレーダ信号を送信し、前記レーダ信号の反射信号を3本以上のアンテナのうち2本のアンテナの組合せで受信するレーダ装置において、
前記上昇区間と前記下降区間を含む時間区間で前記反射信号を受信する2本のアンテナの組合せを、前記時間区間ごとに順次切替えるアンテナ切替制御手段と、
複数の前記組合せごとに2本のアンテナで受信する前記反射信号の受信位相差に基づいて物標の角度方向を推定し、前記組合せごとの推定結果から前記角度方向の検知結果を採用する角度方向検知手段と、
前記上昇区間と前記下降区間とで送信される前記レーダ信号とその反射信号の周波数差に基づき、前記物標との相対距離と相対速度を検知する距離・速度検知手段とを有し、
前記距離・速度検知手段は、前記時間区間の先頭の上昇区間または下降区間での前記周波数差を用いず、当該上昇区間または下降区間の後の前記上昇区間と前記下降区間での前記周波数差を用いて前記検知を行うことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1において、
前記時間区間の先頭の上昇区間または下降区間での前記周波数差に基づいて前記レーダ装置の異常を検知する異常検知手段を更に有するレーダ装置。 - 周波数が上昇する上昇区間と下降する下降区間とが交互に繰返されるように周波数変調したレーダ信号を3本以上のアンテナを備えたレーダ装置に送信させ、前記レーダ信号の反射信号を前記アンテナのうち2本のアンテナの組合せで受信させる制御装置において、
前記上昇区間と前記下降区間を含む時間区間で前記反射信号を受信する2本のアンテナの組合せを、前記時間区間ごとに順次切替えるアンテナ切替制御手段と、
複数の前記組合せごとに2本のアンテナで受信する前記反射信号の受信位相差に基づいて物標の角度方向を推定し、前記組合せごとの推定結果から前記角度方向の検知結果を採用する角度方向検知手段と、
前記上昇区間と前記下降区間とで送信される前記レーダ信号とその反射信号の周波数差に基づき、前記物標との相対距離と相対速度を検知する距離・速度検知手段とを有し、
前記距離・速度検知手段は、前記時間区間の先頭の上昇区間または下降区間での前記周波数差を用いず、当該上昇区間または下降区間の後の前記上昇区間と前記下降区間での前記周波数差を用いて前記検知を行うことを特徴とする制御装置。 - 請求項3において、
前記時間区間の先頭の上昇区間または下降区間での前記周波数差に基づいて前記レーダ装置の異常を検知する異常検知手段を更に有する制御装置。 - 周波数が上昇する上昇区間と下降する下降区間とが交互に繰返されるように周波数変調したレーダ信号を3本以上のアンテナを備えたレーダ装置に送信させ、前記レーダ信号の反射信号を前記アンテナのうち2本のアンテナの組合せで受信させる制御装置の制御プログラムにおいて、
前記上昇区間と前記下降区間を含む時間区間で前記反射信号を受信する2本のアンテナの組合せを、前記時間区間ごとに順次切替えるアンテナ切替手順と、
複数の前記組合せごとに2本のアンテナで受信する前記反射信号の受信位相差に基づいて物標の角度方向を推定し、前記組合せごとの推定結果から前記角度方向の検知結果を採用する角度方向検知手順と、
前記上昇区間と前記下降区間とで送信される前記レーダ信号とその反射信号の周波数差に基づき、前記物標との相対距離と相対速度を検知する距離・速度検知手順とを前記制御装置に実行させ、
前記距離・速度検知手順では、前記時間区間の先頭の上昇区間または下降区間での前記周波数差を用いず、当該上昇区間または下降区間の後の前記上昇区間と前記下降区間での前記周波数差を用いて前記検知を行うことを特徴とする制御プログラム。 - 請求項5において、
前記時間区間の先頭の上昇区間または下降区間での前記周波数差に基づいて前記レーダ装置の異常を検知する異常検知手順を更に有する制御プログラム。 - 周波数が上昇する上昇区間と下降する下降区間とが交互に繰返されるように周波数変調したレーダ信号を送信し、前記レーダ信号の反射信号を3本以上のアンテナのうち2本のアンテナの組合せで受信するレーダ装置の制御方法において、
前記上昇区間と前記下降区間を含む時間区間で前記反射信号を受信する2本のアンテナの組合せを、前記時間区間ごとに順次切替えるアンテナ切替工程と、
複数の前記組合せごとに2本のアンテナで受信する前記反射信号の受信位相差に基づいて物標の角度方向を推定し、前記組合せごとの推定結果から前記角度方向の検知結果を採用する角度方向検知工程と、
前記上昇区間と前記下降区間とで送信される前記レーダ信号とその反射信号の周波数差に基づき、前記物標との相対距離と相対速度を検知する距離・速度検知工程とを有し、
前記距離・速度検知工程では、前記時間区間の先頭の上昇区間または下降区間での前記周波数差を用いず、当該上昇区間または下降区間の後の前記上昇区間と前記下降区間での前記周波数差を用いて前記検知を行うことを特徴とするレーダ装置の制御方法。 - 請求項7において、
前記時間区間の先頭の上昇区間または下降区間での前記周波数差に基づいて前記レーダ装置の異常を検知する異常検知工程を更に有するレーダ装置の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007079791A JP4913646B2 (ja) | 2007-03-26 | 2007-03-26 | レーダ装置、レーダ装置の制御装置、レーダ装置の制御プログラム、及びレーダ装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007079791A JP4913646B2 (ja) | 2007-03-26 | 2007-03-26 | レーダ装置、レーダ装置の制御装置、レーダ装置の制御プログラム、及びレーダ装置の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008241350A true JP2008241350A (ja) | 2008-10-09 |
JP4913646B2 JP4913646B2 (ja) | 2012-04-11 |
Family
ID=39912899
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007079791A Expired - Fee Related JP4913646B2 (ja) | 2007-03-26 | 2007-03-26 | レーダ装置、レーダ装置の制御装置、レーダ装置の制御プログラム、及びレーダ装置の制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4913646B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011092814A1 (ja) * | 2010-01-28 | 2011-08-04 | トヨタ自動車株式会社 | 障害物検出装置 |
WO2016158958A1 (ja) * | 2015-03-31 | 2016-10-06 | 古河電気工業株式会社 | パルスレーダ装置 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07120547A (ja) * | 1993-10-21 | 1995-05-12 | Honda Motor Co Ltd | レーダ装置 |
JP2002098753A (ja) * | 2000-09-26 | 2002-04-05 | Fujitsu Ten Ltd | Fm−cwレーダ装置 |
JP2003139847A (ja) * | 2001-10-31 | 2003-05-14 | Fujitsu Ltd | 通信処理装置 |
WO2006009122A1 (ja) * | 2004-07-16 | 2006-01-26 | Fujitsu Ten Limited | モノパルスレーダ装置およびアンテナ切換スイッチ |
JP2006078388A (ja) * | 2004-09-10 | 2006-03-23 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
JP2006084202A (ja) * | 2004-09-14 | 2006-03-30 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
JP2006105968A (ja) * | 2004-09-13 | 2006-04-20 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
JP2007139691A (ja) * | 2005-11-22 | 2007-06-07 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用パルスレーダ装置 |
WO2007102308A1 (ja) * | 2006-03-06 | 2007-09-13 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | レーダ装置 |
JP2008209225A (ja) * | 2007-02-26 | 2008-09-11 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
-
2007
- 2007-03-26 JP JP2007079791A patent/JP4913646B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07120547A (ja) * | 1993-10-21 | 1995-05-12 | Honda Motor Co Ltd | レーダ装置 |
JP2002098753A (ja) * | 2000-09-26 | 2002-04-05 | Fujitsu Ten Ltd | Fm−cwレーダ装置 |
JP2003139847A (ja) * | 2001-10-31 | 2003-05-14 | Fujitsu Ltd | 通信処理装置 |
WO2006009122A1 (ja) * | 2004-07-16 | 2006-01-26 | Fujitsu Ten Limited | モノパルスレーダ装置およびアンテナ切換スイッチ |
JP2006078388A (ja) * | 2004-09-10 | 2006-03-23 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
JP2006105968A (ja) * | 2004-09-13 | 2006-04-20 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
JP2006084202A (ja) * | 2004-09-14 | 2006-03-30 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
JP2007139691A (ja) * | 2005-11-22 | 2007-06-07 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用パルスレーダ装置 |
WO2007102308A1 (ja) * | 2006-03-06 | 2007-09-13 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | レーダ装置 |
JP2008209225A (ja) * | 2007-02-26 | 2008-09-11 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011092814A1 (ja) * | 2010-01-28 | 2011-08-04 | トヨタ自動車株式会社 | 障害物検出装置 |
JPWO2011092814A1 (ja) * | 2010-01-28 | 2013-05-30 | トヨタ自動車株式会社 | 障害物検出装置 |
WO2016158958A1 (ja) * | 2015-03-31 | 2016-10-06 | 古河電気工業株式会社 | パルスレーダ装置 |
JPWO2016158958A1 (ja) * | 2015-03-31 | 2018-02-01 | 古河電気工業株式会社 | パルスレーダ装置 |
US10754019B2 (en) | 2015-03-31 | 2020-08-25 | Furukawa Electric Co., Ltd. | Pulse radar device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4913646B2 (ja) | 2012-04-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9971022B2 (en) | Radar apparatus | |
US8164511B2 (en) | Signal processing device, radar device, vehicle control device, and signal processing method | |
JP4356758B2 (ja) | Fmcwレーダ | |
JP4843003B2 (ja) | 信号処理装置、レーダ装置、及び信号処理方法 | |
US9128174B2 (en) | Radar apparatus | |
US8638254B2 (en) | Signal processing device, radar device, vehicle control system, signal processing method, and computer-readable medium | |
JP2002236170A (ja) | Fm−cwレーダ処理装置 | |
JP2010071865A (ja) | 信号処理装置、及びレーダ装置。 | |
JP2004004120A (ja) | Fmcwレーダ装置 | |
JP2009180514A (ja) | レーダ装置、及び物標の角度検出方法 | |
JP2008232832A (ja) | 干渉判定方法,fmcwレーダ | |
JP2017090143A (ja) | レーダ装置、レーダ装置用の信号処理装置及び信号処理方法 | |
JP2009092410A (ja) | レーダ装置、及び物標検出方法 | |
JP2015155807A (ja) | レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 | |
JP2010112937A (ja) | 信号処理装置、及びレーダ装置 | |
JP2009036514A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JP6358155B2 (ja) | 軸ズレ判定装置 | |
JP2009198306A (ja) | レーダ装置及び物標検出方法 | |
JP2009014405A (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JP4913646B2 (ja) | レーダ装置、レーダ装置の制御装置、レーダ装置の制御プログラム、及びレーダ装置の制御方法 | |
JP2009058335A (ja) | レーダ装置、及び、相対距離検出方法 | |
JP5462455B2 (ja) | 信号処理装置、レーダ装置、及び信号処理方法 | |
JP2012168119A (ja) | レーダ装置 | |
JP2010112879A (ja) | レーダ送受信機、及びレーダ装置 | |
JP2016125945A (ja) | レーダ信号処理装置およびレーダ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100222 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101209 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111011 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111025 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111219 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120117 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120119 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150127 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |