JP2008204458A - 2次元実写映像から3次元モデルを生成する方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 2次元実写映像のいずれか一つの客体内の少なくとも一つ以上の消失点に収斂するエッジ延長線の直線方程式を利用して、この消失点に対応する面の平面方程式を算出し、それを利用して客体に対する3次元モデルを生成することによって、3次元モデル生成過程での3次元幾何情報の算出のための計算が簡単であり、かつ正確に3次元モデルを生成できる。
【選択図】 図1
Description
したがって、面情報算出部15は、このように算出されたベクトルNと交差点Gとの3次元座標値を利用して、中央線ABを含む建物の左側面の平面方程式を算出できる。
12 ユーザーインターフェース
13 エッジ検出部
14 客体分類部
15 面情報算出部
16 第1 3次元モデル生成部
17 第2 3次元モデル生成部
121 カメラ
122 3次元モデル生成装置
123 メモリ
124 GPS
125 レンダリング装置
126 ディスプレイ装置
Claims (12)
- (a)2次元映像のいずれか一つの客体内で、映像情報の変化が臨界値以上の地点に該当するエッジを検出するステップと、
(b)前記検出されたエッジの延長線が交差する地点である少なくとも一つ以上の消失点に収斂するエッジ延長線の幾何情報を利用して、前記消失点に対応する前記客体の面の幾何情報を算出するステップと、
(c)前記2次元映像のデータ及び前記算出された面の幾何情報を利用して、前記客体に対する3次元モデルを生成するステップと、を含むことを特徴とする3次元モデルの生成方法。 - 前記エッジ延長線の幾何情報は、前記エッジ延長線の直線方程式であり、前記面の幾何情報は、前記面の平面方程式であることを特徴とする請求項1に記載の3次元モデルの生成方法。
- 前記(b)ステップは、前記エッジ延長線の直線方程式及び前記面のいずれか一地点の座標値を利用して、前記面の平面方程式を算出することを特徴とする請求項2に記載の3次元モデルの生成方法。
- 前記(b)ステップは、前記消失点に収斂するエッジ延長線のうち、前記客体内で最も中間に位置したエッジ延長線の幾何情報を利用して、前記客体の面の幾何情報を算出することを特徴とする請求項1に記載の3次元モデルの生成方法。
- 前記消失点が複数個である場合、
前記(b)ステップは、前記複数個の消失点のうち第1消失点に収斂するエッジ延長線の幾何情報を利用して、前記第1消失点に対応する前記客体の第1面の幾何情報を算出し、前記複数個の消失点のうち第2消失点に収斂するエッジ延長線の幾何情報を利用して、前記第2消失点に対応する前記客体の第2面の幾何情報を算出することを特徴とする請求項1に記載の3次元モデルの生成方法。 - 前記検出されたエッジの形態に基づいて、前記客体の複雑度を決定するステップをさらに含み、
前記決定された客体の複雑度によって選択的に前記面の幾何情報を算出することを特徴とする請求項1に記載の3次元モデルの生成方法。 - 前記2次元映像内の映像特性の変化及びユーザー入力情報のうち少なくとも一つ以上に基づいて、前記2次元映像を構成する少なくとも一つ以上の客体を特定するステップをさらに含み、
前記(a)ステップは、前記特定された客体のうちいずれか一つの客体内で、前記映像情報の変化が臨界値以上である地点に該当するエッジを検出することを特徴とする請求項1に記載の3次元モデルの生成方法。 - 前記2次元映像のデータは、前記2次元映像を構成する画素の2次元座標値及びテクスチャーであり、前記面の幾何情報は、前記面の平面方程式であり、
前記(c)ステップは、前記面の平面方程式に前記2次元座標値を代入することによって、前記面を構成する画素の3次元座標値を算出し、前記算出された画素の3次元座標値ごとに前記画素それぞれに対応するテクスチャーをマッピングすることを特徴とする請求項1に記載の3次元モデルの生成方法。 - 前記(c)ステップは、前記客体の各面を構成する画素の3次元座標値ごとに、前記現在の客体の各面に対向するカメラにより撮影されたテクスチャーをマッピングすることを特徴とする請求項8に記載の3次元モデルの生成方法。
- ナビゲーションシステムでのナビゲーション方法において、
2次元映像のいずれか一つの客体内で、映像情報の変化が臨界値以上である地点に該当するエッジの延長線が交差する地点に基づいて前記客体の面の幾何情報を算出することによって、前記客体に対する3次元モデルを生成するステップと、
前記生成された3次元モデルを含む3次元モデルのうち、前記ナビゲーションシステムの現在位置情報に該当する3次元モデルを抽出し、前記抽出された3次元モデルを前記ナビゲーションシステムが装着された移動体の進行方向に該当する2次元平面上にレンダリングするステップと、を含むことを特徴とするナビゲーション方法。 - 映像内のエッジを検出することによって、前記映像内の客体を識別するステップと、
前記映像の所定の地面に関して前記識別された客体の検出された地点に基づいて、前記識別された客体の複雑度を決定するステップと、
前記決定された複雑度に基づいて選択的に前記識別された客体の少なくとも一つの対応面に対する少なくとも一つの消失点を識別し、前記映像の前記少なくとも一つの対応面の決定された点それぞれに関して前記識別された少なくとも一つの消失点を分析することによって、3次元モデルに対する前記少なくとも一面を生成するステップと、
3次元空間で前記少なくとも一面を組み合わせることによって、前記3次元モデルを生成するステップと、を含むことを特徴とするモデリング方法。 - 映像内のエッジを検出することによって、前記映像内の客体を識別するステップと、
前記識別された客体の少なくとも一つの対応面に対する少なくとも一つの消失点を識別し、前記映像の前記少なくとも一つの対応面の決定された点それぞれと、前記映像の下面に実質的に平行なラインに実質的に垂直な二つのエッジ線の間の各面を横切る中間線である各面内の各対応線に関して、前記識別された少なくとも一つの消失点とを分析することによって、3次元モデルに対する前記少なくとも一面を生成するステップと、
3次元空間で前記少なくとも一面を組み合わせることによって、前記3次元モデルを生成するステップと、を含むことを特徴とするモデリング方法。
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