JP2008199589A - 位置標定システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】無線マーカ1a、1bの3次元の位置69a、69bから携帯端末2の3次元の位置70を標定する際に、無線マーカ1aからの距離67aと、無線マーカ1bからの距離67bを定常的に標定しているので、当該距離67aと67bを比較することで無線マーカ1aのサービスエリアから無線マーカ1bのサービスエリアに移動することが瞬時に判定できることから、ハンドオーバを短時間にしかも簡易なプログラムで制御できるメリットがある。
【選択図】図1
Description
また、本出願人の一人は、特願2005−363171号(本願出願時には未公開)において、図8に示すような無線マーカを提案している。図8において、1は無線マーカ、2は携帯端末、11a〜11dは指向性アンテナ、61は指向性アンテナ11aから11bを見た方向、62は無線マーカのアンテナの真下から受信機2を見たときの角度、63は無線マーカ1のアンテナの高さ、64は携帯端末2のアンテナの高さ、65は無線マーカ1のアンテナの真下からの距離である。
無線マーカ1の指向性アンテナ11a〜11dは、発信する高周波信号の搬送波信号あるいは副搬送波信号あるいは変調信号あるいはベースバンド信号の1波長以下の間隔で水平面あるいは一定の傾斜角を持たせて設置され、周期的に切替えられながら高周波信号を発信しているものとする。
当該無線マーカ1の指向性アンテナ11a〜11dの真下の位置を(X1、Y1)とすると、当該携帯端末2のアンテナの位置(Xx、Yy)は、Xx=X1+Δd(X) Yy=Y1+Δd(Y)から位置を検知できる。
また、従来の位置標定システムでは、無線マーカのサービスエリアから逸脱した場合のハンドオーバの制御手順について考慮されておらず、あるいは従来の携帯電話の基地局では、基地局からハンドオーバを起動する場合と携帯端末からハンドオーバを起動する場合があるが、いずれの場合も、複数の基地局からの無線信号を同時あるいは順次に受信して受信入力および/あるいは信号対雑音比を測定し、当該測定結果を比較してハンドオーバをする基地局を選択するため、制御に時間がかかり制御手順が複雑であるなどの問題点があった。
図1および図2に示す無線マーカ1a、1bあるいは無線マーカ1には、図3および図4に示すように複数のアンテナ11a〜11eが接続され、アンテナ1a〜1dの任意の組合わせの間隔が無線マーカから発信される高周波信号の搬送波の1波長以内となっている。これらの複数のアンテナの内、アンテナ11a〜11dが周期的に切替えられて高周波信号が発信され、かつ/又は任意の数のアンテナ1eからは高周波信号が複数の周波数の間でホッピングさせながら発信されており、一方、携帯端末2には1基のアンテナが接続されている。
携帯端末2において、上記の複数のアンテナを周期的に切替え、あるいは複数の周波数の間でホッピングさせるごとに、到達した高周波信号の搬送波の周波数差および/あるいは位相差を測定することで携帯端末2の方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せが高精度で標定できる。
前記のように、携帯端末2の方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せが高精度で標定できることから、第1の無線マーカのサービスエリアから第2の無線マーカのサービスエリアへ短時間でハンドオーバさせることが容易に行えるメリットが生じる。
3次元の位置69a、69bに設置された無線マーカ1a、1bの複数のアンテナ11aa〜11ad、11ba〜11bdは、周期的に切替えられながら、報知情報および主に位置を標定するための測定信号を含む高周波信号を間欠的に発信している。
一方、3次元の位置70に居る携帯端末2には1基のアンテナが搭載されており、当該無線マーカ1a、1bから発信される高周波信号を受信し、高周波信号の伝送経路68aa〜68adあるいは68ba〜68bdごとに当該高周波信号の搬送波信号の位相差を求め、自らの3次元の位置70を標定するとともに、無線マーカ1a、1bの真下からの距離67a、67bを求める。
同様に、当該無線マーカ1bの真下からの距離67bが当該無線マーカ1bのサービスエリア内であれば、当該携帯端末2は当該無線マーカ1bから発信される高周波信号を受信することで、携帯端末2の3次元の位置70が標定できる。
当該携帯端末2が無線マーカ1aのエリアから無線マーカ1bのエリアに移動する場合には、無線マーカ1aから発信される高周波信号から無線マーカ1bからの高周波信号へ切替えてハンドオーバさせることによって、継続して携帯端末2は自らの3次元の位置を標定することができる。
当該携帯端末2が無線マーカ1aのエリア外であり同時に無線マーカ1bのエリア外であると、自らの3次元の位置70を標定することができないので、地磁気センサあるいは加速度センサあるいは重力センサあるいはこれらを組合せた慣性航法センサなどを用いて移動した距離と方向などを測定して補完する必要が生じる。
なお、上記では、無線マーカ1a、1bの複数のアンテナ11aa〜11ad、11ba〜11bdを周期的に切替えながら高周波信号を発信する場合について述べたが、無線マーカ1a、1bから発信される高周波信号の搬送波信号あるいは副搬送波信号あるいは変調信号あるいはベースバンド信号の周波数をホッピングさせることで、無線マーカ1a、1bの真下からの距離67a、67bを直接測定することができる。
また、上記では、無線マーカ1a、1bが送信機であり携帯端末2が受信機である場合であるが、無線マーカ1a、1bが受信機であり携帯端末2が送信機で有る場合にも同様な効果がえられる。なお、前者の場合には各無線マーカ1a、1bは独立していても良いが、後者の場合には各無線マーカ1a、1bの間は通信ネットワークなどで接続しておく必要がある。
3次元の位置69に設置された無線マーカ1の複数のアンテナ11a〜11eは、周期的に切替えられながら、報知情報および方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せを標定するための測定信号を含む高周波信号を間欠的に発信している。
無線マーカ1の複数のアンテナ11a〜11dは、当該複数のアンテナの高さをほぼ半径とする小ゾーンのサービスエリアを構成し、主に位置を標定するために用いられ、任意の数のアンテナ11eは、当該アンテナからの高周波信号の到達範囲を半径とする大ゾーンのサービスエリアを構成し、主に方向および/あるいは距離を標定するために用いられる。
無線マーカ1の任意の数のアンテナ11eは、直交しあるいは同期した複数の周波数の搬送波信号あるいは副搬送波信号あるいは変調信号あるいはベースバンド信号あるいはこれらの組み合わせの間をホッピングさせながら高周波信号を発信し、携帯端末2が向いている方向および/あるいは無線マーカ1と携帯端末2との間の距離を標定するのに用いられる。
一方、3次元の位置70に居る携帯端末2には1基のアンテナが搭載されており、当該無線マーカ1から発信される高周波信号を受信し、高周波信号の伝送経路68a〜68eごとに当該高周波信号の搬送波信号の位相差を求め、方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せを標定する。
同様に、当該無線マーカ1が当該無線マーカ1の大ゾーンのサービスエリア内であれば、当該携帯端末2は当該無線マーカ1から発信される高周波信号を受信することで、携帯端末2が向かっている方向および/あるいは携帯端末2と無線マーカ1との間の距離が標定できる。
当該携帯端末2が無線マーカ1の小ゾーンのサービスエリアから無線マーカ1の大ゾーンのサービスエリアに移動する場合には、無線マーカ1のから小ゾーンのサービスエリアから無線マーカ1の大ゾーンのサービスエリアへ切替えてハンドオーバすることによって、継続して携帯端末2は自らの方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せを標定することができる。
また、当該小ゾーンのサービスエリアが主に位置の標定を目的とし、当該大ゾーンのサービスエリアが主に方向および/あるいは距離の標定を目的として設置される。
また、複数の無線マーカが離散的に配置され、当該複数の無線マーカの大ゾーンのサービスエリアが重なって配置される場合には、当該複数の無線マーカを利用して得られた方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せの標定結果を組み合わせて採用することができる。
また、前記慣性航法センサによって補完した方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せの標定結果を、前記複数の無線マーカの小ゾーンのサービスエリアにおいて補正しあるいはリセットすることで標定精度を向上させることができる。
また、上記では、無線マーカ1が送信機であり携帯端末2が受信機である場合であるが、無線マーカ1が受信機であり携帯端末2が送信機で有る場合にも同様な効果がえられる。なお、前者の場合には無線マーカ1は独立していても良いが、後者の場合には無線マーカ1は周辺の無線マーカと通信ネットワークなどで接続しておく必要がある。
無線マーカ1の複数のアンテナ11a〜11dと任意の数のアンテナ11eはアンテナスイッチ12に接続されており、制御器15によって基準発振器14に同期して周期的に切換えられている。送信機13からは少なくとも報知情報と測定信号を含む高周波信号がバースト状に発信され、アンテナスイッチ12により周期的に切換えられ、当該複数のアンテナ11a〜11d、および11eから空間に放射されている。
当該中間周波信号の位相の測定が前記の無線マーカ1の複数のアンテナ11a〜11d、および11eごとに行われ、各々の位相差から無線マーカ1から携帯端末2を見た方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せを標定することができる。
なお、無線マーカ1の送信機13の発振周波数を基準発振器14に同期させながら段階的に変化させ、いわゆる周波数ホッピングをさせ、携帯端末2の受信機22で基準発振器24に同期した局部発振器の周波数を変化させながら中間周波数に変換し、信号検出器23によって当該中間周波信号の位相差を測定することで、無線マーカ1と携帯端末2との間の距離が測定できる。
アンテナ部81の各間隔82、83は高周波信号の搬送波信号の1波長以下の間隔で配置され、アンテナ11eは、例えば、アンテナ11a〜11dの中心部でこれらのアンテナに妨害を与えない位置に設けられ、前記アンテナスイッチ12によって周期的に切替えられる。
また、アンテナ部81を、水平面に対して下向き方向あるいは上向き方向、あるいは横向き方向に設置され、あるいは傾斜角を持たせ、あるいはこれらを組合わせて設置することができる。
また、当該小ゾーンのサービスエリアをカバーするための複数のアンテナ11a〜11dが垂直方向に指向性パターンを形成し、当該大ゾーンのサービスエリアをカバーするための任意の数のアンテナ11eが水平方向に無指向性パターンを形成することで位置の標定精度を高めることができる。
プログラムの制御手順は、ステップ101で制御をスタートし、ステップ111で終了する。
ステップ101でスタートすると、ステップ102で現マーカを中心に位置標定プログラムを実行を開始する。
ステップ103で、携帯端末が現在の無線マーカのサービスエリア内か否かの判定を行い、エリア内であればステップ104に進み、エリア外であればステップ105に進む。
携帯端末が現在の無線マーカのエリア内の場合、ステップ104で現在の無線マーカのエリア内の他に隣接する無線マーカのエリア内にも居るかの判定を行い、現在の無線マーカのエリア内のみの場合は、ステップ107で現在のマーカから取得するデータを用いて位置標定を実行し、ステップ110で位置標定の結果をテーブルに入力し、ステップ111で終了する。
現在の無線マーカのエリア外の時、ステップ105で隣接する無線マーカのエリア内か否かの判定を行い隣接する無線マーカのエリア内の時には、ステップ108に移行して隣接する無線マーカへハンドオーバして引き続き位置の標定を行い、ステップ110で位置標定の結果をテーブルに入力し、ステップ111で処理を終了する。
更に、隣接する無線マーカのエリアでも無い時には、ステップ109に移行して、慣性航法センサを使って位置の標定を行い、ステップ110で位置標定の結果をテーブルに入力し、ステップ111で処理を終了する。
また、前記現在の無線マーカのサービスエリアと隣接する無線マーカのサービスエリアが重複しない場合には、当該重複しないエリアに対しては地磁気センサあるいは加速度センサあるいは重力センサあるいはこれらの組合せた慣性航法センサによって方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せの標定結果を補完することができる。
また、現在の無線マーカのエリア内で得られた位置評定結果を用いて前記の慣性航法センサを較正しあるいはリセットを行うことで、当該慣性航法センサの精度を維持することが可能である。
プログラムの制御手順は、ステップ201で制御をスタートし、ステップ211で終了する。
ステップ201でスタートすると、ステップ202で大ゾーンエリアと小ゾーンエリアを対象に位置標定プログラムの実行を開始する。
ステップ203では、携帯端末が無線マーカ(図示せず)の小ゾーンエリア内であるか否かの判定を行い、小ゾーンエリア内であればステップ204に進み、小ゾーンエリア外であればステップ205に進む。
小ゾーンエリア内である場合、ステップ204で現在の無線マーカの小ゾーンエリアの他に隣接する無線マーカの小ゾーンエリア内にも居るかの判定を行い、現在の無線マーカの小ゾーンエリア内のみである場合は、ステップ207で現在の無線マーカから取得するデータを用いて位置標定を行い、ステップ210で位置標定の結果をテーブルに入力し、ステップ211で処理を終了する。
ステップ205では、複数の無線マーカの大ゾーンエリア内であるか否かの判定を行い、複数の無線マーカの大ゾーンエリア内である時には、ステップ208に移行して複数の無線マーカの大ゾーンエリアから得られたデータを用いて方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せの標定を行い、ステップ210で位置標定の結果をテーブルに入力し、ステップ211で処理を終了する。
なお、いずれの無線マーカの大ゾーンのサービスエリアにも居ない場合には、図6には記載されていないが、慣性航法センサのみを利用して方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せの標定を行うことも可能である。
また、現在の無線マーカの小ゾーンエリア内で得られた位置評定結果を用いて前記の慣性航法センサを較正しあるいはリセットを行うことで、当該慣性航法センサの精度を維持することが可能である。
プログラムの制御手順は、ステップ301で制御をスタートし、ステップ309〜308で終了する。
ステップ301でスタートすると、ステップ302で現在受信中の全マーカを対象に位置標定プログラムの実行を開始する。
続いて、ステップ303では、現在受信中の全マーカの数をカウントし、現在受信中のマーカの数が複数の場合、ステップ304に進み、現在受信中の複数マーカの情報を用いて位置評定を行い、ステップ307で位置標定の結果をテーブルに入力し、ステップ308で処理を終了する。
更に、現在受信中のマーカの数が0の場合、慣性航法センサを用いて位置評定を行い、ステップ307で位置標定の結果をテーブルに入力し、ステップ308で処理を終了する。
また、当該無線マーカから超音波トランスデューサあるいは超音波送波器を用いて超音波信号を発信し、当該携帯端末において超音波トランスデューサあるいは超音波受波器を用いて超音波信号を受信し、あるいは当該無線マーカにおいて発光ダイオードあるいはレーザーダイオードを用いて光信号を発信し当該携帯端末においてホトダイオードを用いて光信号を受信することでも同様な効果が得られる。
また、上記の説明では、無線マーカから高周波信号を発信し携帯端末で受信する場合について述べたが、逆に、携帯端末から高周波信号を発信し無線マーカで受信することでも当該携帯端末の方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せを標定することができる。
2 携帯端末
11a〜e アンテナ
11aa〜ad 無線マーカAのアンテナ
11ba〜bd 無線マーカBのアンテナ
12 アンテナスイッチ
13 送信機
14 基準発振器
15 制御器
21 アンテナ
22 受信機
23 信号検出器
24 基準発振器
25 制御・表示器
61 アンテナ11a→アンテナ11bの方向
62 無線マーカ1のアンテナの垂直面からの角度
63 無線マーカ1のアンテナの高さ
64 携帯端末2のアンテナの高さ
65 無線マーカ1のアンテナの真下からの距離
66 無線マーカ1aと無線マーカ1bの間隔
67a 無線マーカ1aの真下から携帯端末までの距離
67b 無線マーカ1bの真下から携帯端末までの距離
67c 無線マーカ1の大ゾーンのサービスエリア
67d 無線マーカ1の小ゾーンのサービスエリア
68aa〜ad アンテナ11aa〜11adから携帯端末2への伝送経路
68ba〜bd アンテナ11ba〜11bdから携帯端末2への伝送経路
68a〜e アンテナ11a〜11d、および11eから携帯端末2への伝送経路
69a 無線マーカ1aの3次元の位置
69b 無線マーカ1bの3次元の位置
70 携帯端末2の3次元の位置
81 無線マーカのアンテナ
82、83 無線マーカのアンテナ素子の間隔
101〜111、201〜211 制御プログラムの制御ステップ
301〜308 制御プログラムの制御ステップ
Claims (17)
- 超音波信号あるいは高周波信号あるいは光信号を利用した位置標定システムにおいて、
前記超音波信号あるいは高周波信号あるいは光信号を発信するために離散的に間隔をおいて配置された複数の発信手段と、当該複数の発信手段から発信される超音波信号あるいは高周波信号あるいは光信号を移動しながら受信して方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せを標定するための受信手段から構成され、
前記発信手段が前記超音波信号あるいは高周波信号あるいは光信号の搬送波信号あるいは副搬送波信号あるいは変調信号あるいはベースバンド信号の1波長以下の間隔で配置された複数のアンテナあるいは複数の送受波器を周期的に切替えながら前記超音波信号あるいは高周波信号あるいは光信号を発信し、
かつ/又は前記発信手段が任意の数のアンテナあるいは任意の数の送受波器から前記超音波信号あるいは高周波信号あるいは光信号の搬送波信号あるいは副搬送波信号あるいは変調信号あるいはベースバンド信号を複数の周波数の間でホッピングさせあるいは複数の信号を同期させあるいは直交させながら発信し、
前記受信手段が、前記複数の発信手段から発信される超音波信号あるいは高周波信号あるいは光信号を受信して当該受信手段の方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せを標定し、当該標定結果に基づいて当該複数の発信手段の内から第1の発信手段と第2の発信手段を選択し、当該受信手段の方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せの標定を第1の発信手段から第2の発信手段に移行して継続することを特徴とする位置標定システム。 - 超音波信号あるいは高周波信号あるいは光信号を利用した位置標定システムにおいて、
前記超音波信号あるいは高周波信号あるいは光信号を移動しながら発信するための発信手段と、当該発信手段から発信される超音波信号あるいは高周波信号あるいは光信号を受信して方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せを標定するために離散的に間隔を置いて配置された複数の受信手段と、当該複数の受信手段の間を結ぶ通信ネットワークから構成され、
前記受信手段が、前記発信手段から発信される超音波信号あるいは高周波信号あるいは光信号の搬送波信号あるいは副搬送波信号あるいは変調信号あるいはベースバンド信号の1波長以下の間隔で配置された複数のアンテナあるいは複数の送受波器を周期的に切替えながら、前記発信手段から発信される超音波信号あるいは高周波信号あるいは光信号を受信し、
かつ/又は前記受信手段が、任意の数のアンテナあるいは任意の数の送受波器により、前記発信手段から発信される複数の周波数の間でホッピングさせあるいは複数の信号を同期させあるいは直交させた超音波信号あるいは高周波信号あるいは光信号を受信し、
前記複数の受信手段が、前記発信手段から発信される超音波信号あるいは高周波信号あるいは光信号を受信して前記発信手段の方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せを標定し、当該標定結果に基づいて前記複数の受信手段の内から第1の受信手段と第2の受信手段を選択し、前記発信手段の方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せの標定を第1の受信手段から第2の受信手段に移行して継続することを特徴とする位置標定システム。 - 前記離散的に配置された発信手段が小ゾーンのサービスエリアをカバーするための複数のアンテナあるいは複数の送受波器と大ゾーンのサービスエリアをカバーするための任意の数のアンテナあるいは任意の数の送受波器を有し、移動している前記受信手段の方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せを標定した結果が、前記離散的に配置された発信手段の小ゾーンのサービスエリア内であると判定されたときは当該小ゾーンの標定結果を単独であるいは加重して採用し、前記離散的に配置された発信手段の小ゾーンのサービスエリア外であり大ゾーンのサービスエリア内であると判定されたときには当該大ゾーンのサービスエリア内での標定結果を単独であるいは加重して採用することを特徴とする請求項第1項に記載の位置標定システム。
- 前記離散的に配置された受信手段が小ゾーンのサービスエリアをカバーするための複数のアンテナあるいは複数の送受波器と大ゾーンのサービスエリアをカバーするための任意の数のアンテナあるいは任意の数の送受波器を有し、移動している前記発信手段の方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せを標定した結果が、当該離散的に配置された受信手段の小ゾーンのサービスエリア内であると判定されたときは当該小ゾーンの標定結果を単独であるいは加重して採用し、前記離散的に配置された受信手段の小ゾーンのサービスエリア外であり大ゾーンのサービスエリア内であると判定されたときには当該大ゾーンのサービスエリア内での標定結果を単独であるいは加重して採用することを特徴とする請求項第2項に記載の位置標定システム。
- 当該小ゾーンのサービスエリアをカバーするための複数のアンテナあるいは複数の送受波器が主として垂直方向に指向性パターンを形成し、当該大ゾーンのサービスエリアをカバーするための任意の数のアンテナあるいは任意の数の送受波器が主として水平方向に無指向性パターンを形成し、あるいは水平方向に任意の角度の傾斜角をもって指向性パターンを形成し、あるいは水平方向に任意の角度でセクター化されて指向性パターンを形成することを特徴とする請求項第3項又は第4項に記載の位置標定システム。
- 当該小ゾーンのサービスエリアが主に位置の標定を目的として設置され、当該大ゾーンのサービスエリアが主に方向および/あるいは距離の標定を目的とすることを特徴とする請求項第3項〜第5項の何れかに記載の位置標定システム。
- 当該小ゾーンのサービスエリアが複数のアンテナあるいは送受波器の高さをほぼ半径として構成され、当該大ゾーンのサービスエリアが前記超音波信号あるいは高周波信号あるいは光信号の到達範囲をほぼ半径として構成されることを特徴とする請求項第3項〜第6項の何れかに記載の位置標定システム。
- 移動している前記受信手段の方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せの標定結果が、前記離散的に配置された複数の発信手段の第1のサービスエリア内であると判定されたときは当該標定結果を採用し、当該第1のサービスエリアと第2のサービスエリアの重複部分であると判定されたときには当該第1のサービスエリアを利用して得られた標定結果と第2のサービスエリアを利用して得られた標定結果を組み合わせて採用し、当該第2のサービスエリア内に移動したと判定されたときには当該第2のサービスエリアを利用して得られた標定結果に移行することを特徴とする請求項第1項に記載の位置標定システム。
- 移動している前記発信手段の方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せの標定結果が、前記離散的に配置された複数の受信手段の第1のサービスエリア内であると判定されたときは当該標定結果を採用し、当該第1のサービスエリアと第2のサービスエリアの重複部分であると判定されたときには当該第1のサービスエリアを利用して得られた標定結果と第2のサービスエリアを利用して得られた標定結果を組み合わせて採用し、当該第2のサービスエリア内に移動したと判定されたときには当該第2のサービスエリアを利用して得られた標定結果に移行することを特徴とする請求項第2項に記載の位置標定システム。
- 方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せの前記標定結果が前記第1のサービスエリアから逸脱しつつあると判定された場合、当該逸脱しつつある方向に存在する第2のサービスエリアと組合せあるいは前記第2のサービスエリアを加重して選択することを特徴とする請求項第8項又は第9項に記載の位置標定システム。
- 前記離散的に配置された複数の発信手段のサービスエリアが重複しないエリアにおいて、地磁気センサあるいは加速度センサあるいは重力センサあるいはこれらを組合せた慣性航法センサによって得られた情報を用い、前記複数の発信手段を利用して方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せを標定した結果を補完することを特徴とする請求項第3項又は第8項に記載の位置標定システム。
- 前記離散的に配置された複数の受信手段のサービスエリアが重複しないエリアにおいて、地磁気センサあるいは加速度センサあるいは重力センサあるいはこれらを組合せた慣性航法センサによって得られた情報を用い、前記複数の受信手段を利用して方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せを標定した結果を補完することを特徴とする請求項第4項又は第9項に記載の位置標定システム。
- 前記慣性航法センサを用いる場合に、前記離散的に配置された複数の発信手段の小ゾーンのサービスエリアにおいて、当該慣性航法センサによって得られた情報を用いて方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せを標定した結果を較正しあるいはリセットすることを特徴とする請求項第11項に記載の位置標定システム。
- 前記慣性航法センサを用いる場合に、前記離散的に配置された複数の受信手段の小ゾーンのサービスエリアにおいて、当該慣性航法センサによって得られた情報を用いて方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せを標定した結果を較正しあるいはリセットすることを特徴とする請求項第12項に記載の位置標定システム。
- 前記離散的に配置された複数の発信手段の大ゾーンのサービスエリアが重なって配置される場合には、双曲線航法によって方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せを標定することを特徴とする請求項第3項に記載の位置標定システム。
- 前記離散的に配置された複数の受信手段の大ゾーンのサービスエリアが重なって配置される場合には、双曲線航法によって方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せを標定することを特徴とする請求項第4項に記載の位置標定システム。
- 前記離散的に配置された複数の発信手段から超音波信号あるいは高周波信号あるいは光信号が発信され、当該複数の発信手段の内の2つ以上の発信手段から受信する場合には当該2つ以上の発信手段を用い、あるいは当該複数の発信手段の内の1つの発信手段から受信する場合には当該1つの発信手段と慣性航法センサを組合わせて用い、あるいは当該複数の発信手段の内のいずれの発信手段からも受信できない場合には慣性航法センサを用いて方向あるいは距離あるいは位置あるいはこれらの組合せを標定することを特徴とする請求項第1項に記載の位置標定システム。
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