JP2008187838A - Ｄｃモータ制御装置及びｄｃモータの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複雑な演算をせずに、ＤＣモータが発生する最大トルクを容易に制御することができるＤＣモータ制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ローラを駆動するＤＣモータと、前記ＤＣモータを駆動するモータドライバと、前記ローラの回転に応じた速度情報を出力するエンコーダとを有する。また、前記エンコーダから出力される前記速度情報に基づきフィードバック制御を行い、前記モータドライバへＰＷＭ波形の制御信号を出力する制御手段を有する。そして、前記制御手段は、前記エンコーダから出力される速度情報と閾値とに基づき、前記ＰＷＭ波形のデューティ値を変更する。
【選択図】図１

Description

本発明は、ＤＣモータ制御装置及びその方法に関する。

ＤＣモータ制御方法において、モータ駆動手段への入力電圧を一定にし、入力電圧のパルス幅を変化させる制御（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ、以下、「ＰＷＭ制御」という）を用い、印加電圧のＤｕｔｙを変化させる。これによって、ＤＣモータに流れる電流値を調節し、ＤＣモータに与えるエネルギーを調節し、速度制御を行うことが一般的である。

図７は、従来のＤＣモータ制御装置において、モータのトルクと回転数と電流との関係を示す図である。

ＰＷＭ制御を行う場合、駆動対象である負荷（ローラ）に対して、図７に破線で示すように、負荷トルクが増大すると、モータ発生トルクが大きくなり、モータの回転数が低下する。

このような場合、ＰＷＭ信号に上限値（固定値）を設け、ＰＷＭ出力である実効電力を制限することによって、モータ発生トルクが設定トルクＴＬ以上にならないように制御することが一般的である。

このように制御すれば、図７に実線で示すように、回転数、トルクが変化する。

しかし、上記制限を設けると、特性点Ｐにおいて、トルクＴ１の状態で、回転数Ｎ１を維持できていたが、何らかの外乱負荷を受け、この外乱負荷によって、トルクがＴ２よりも大きくなると、図７に示す特性から、回転数Ｎ１を維持することができない。したがって、失速する。

つまり、もともと、トルクＴ１とＴ３との間である負荷範囲で、回転数Ｎ１を維持できていたが、ＰＷＭ信号に制限をかける（ＰＷＭ信号を固定値にする）ことによって、トルク区間Ｔ２−Ｔ３の負荷範囲では、回転数Ｎ１を維持することができなくなる。すなわち、ＰＷＭ信号に制限をかける（ＰＷＭ信号を固定値にする）ことによって、制御可能なトルク範囲が狭くなる。

ところで、モータの回転速度とＰＷＭ信号とに基づいて、電流値を求め、この求めた電流値が、設定された電流値を超えないように制御するＤＣモータ制御方法が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
特開２０００−２４５１８７号公報

しかし、特許文献１記載の発明によって制御するためには、速度制御ループとは別に、ＤＣモータの速度と、ＤＣモータへの１サンプル前の入力電圧とに基づいて、ＤＣモータに流れる電流を制御する制御ループを設ける必要がある。

したがって、特許文献１記載の発明によって制御するためには、制御ループが複雑になるという問題がある。

本発明は、複雑な演算をせずに、ＤＣモータが発生する最大トルクを容易に制御することができるＤＣモータ制御装置を提供することを目的とする。

また、本発明によれば、複雑な演算回路や制御ループを新設せずに、ＤＣモータに流れる電流を容易に制限することができるＤＣモータ制御装置を提供することを目的とする。

さらに、本発明によれば、非駆動側の負荷に応じて、最適な最大トルク制限をかけることができるＤＣモータ制御装置を提供することを目的とする。

本発明は、ローラを駆動するＤＣモータと、前記ＤＣモータを駆動するモータドライバと、前記ローラの回転に応じた速度情報を出力するエンコーダとを有する。また、前記エンコーダから出力される前記速度情報に基づきフィードバック制御を行い、前記モータドライバへＰＷＭ波形の制御信号を出力する制御手段を有する。そして、前記制御手段は、前記エンコーダから出力される速度情報と閾値とに基づき、前記ＰＷＭ波形のデューティ値を変更する。

また、本発明は、ローラを駆動するＤＣモータと、前記ＤＣモータを駆動するモータドライバと、前記ローラの回転に応じた速度情報を出力するエンコーダと、前記エンコーダから出力される前記速度情報に基づきフィードバック制御を行う制御方法である。そして、本発明は、前記モータドライバへＰＷＭ波形の制御信号を周期的に出力する出力工程と、前記エンコーダから出力される速度情報と閾値とに基づき、前記ＰＷＭ波形のデューティ値を変更する変更工程とを有するＤＣモータの制御方法である。

本発明によれば、ＤＣモータの回転数に応じて、ＰＷＭ信号の上限値を変化するので、複雑な演算をせずに、ＰＷＭ信号の上限値を変化させることができ、ＤＣモータが発生する最大トルクを容易に制御することができるという効果を奏する。

また、本発明によれば、複雑な演算回路や制御ループを新設せずに、ＤＣモータに流れる電流を容易に制限することができるという効果を奏する。

さらに、本発明によれば、非駆動側の負荷に応じて、最適な最大トルク制限をかけることができるという効果を奏する。

発明を実施するための最良の形態は、次の実施例である。

図１は、本発明発明の実施例１であるＤＣモータ制御装置１００を示すブロック図である。

このＤＣモータ制御装置１００は、ローラを駆動するＤＣモータ５と、ＤＣモータを駆動するモータドライバ（モータ駆動手段）９と、ローラの回転に応じた速度情報を出力するエンコーダ２とを有する。また、ＤＣモータ制御装置１００は、エンコーダから出力される速度情報に基づきフィードバック制御を行う制御手段（たとえばＣＰＵを含む集積回路）を有する。この制御手段は、後述するように、速度情報に基づき演算を行い、その演算結果に対応したＰＷＭ波形の制御信号をモータドライバへ出力する。ローラの回転速度（回転数）が変われば、ＰＷＭ波形のデューティ値を変更する。

なお、以下の説明では、説明を簡単にするために、ローラの回転速度の代わりにモータの回転数（回転速度）を用いて説明する。

ＲＡＭ７は、一時的に記録装置を制御するための情報を格納するＲＡＭである。

また、ＲＯＭ８は、制御対象物３の動作プログラムや各種パラメータ、速度駆動パターンを格納するＲＯＭである。また、たとえば、図４に示すように、速度情報（回転数）とモータのトルクの値に基づく複数のデューティ値のテーブルを有する。モータ駆動手段９は、モータ５を駆動するためのモータ駆動手段であり、ＰＷＭ信号に応じてＰＷＭ制御することによって、上記ＤＣモータを駆動するモータ駆動手段の例である。

図２は、ＤＣモータ制御装置１００を具体化したＤＣモータ制御装置２００を示すブロック図である。

ＤＣモータ制御装置２００は、ＤＣモータ制御装置１００を、ソフトウェア的に構成した装置である。つまり、ＲＯＭ８に格納されているプログラムを、ＣＰＵ６が実行することによって、ＤＣモータ制御装置２００が実現されている。

ＤＣモータ制御装置２００は、目標位置生成手段２１と、比例要素（ローラ）２２と、ＰＩＤ演算手段２３と、ＰＷＭ信号生成手段２４と、ＰＷＭリミット演算手段２５と、モータ駆動手段９とを有する。

ＤＣモータ制御装置２００におけるサーボ制御処理は、サーボ周期ΔＴ（たとえば１ミリ秒）毎に、繰り返し実行される。最終目標位置まで漸進的に増加する目標位置は、目標位置生成手段２１から出力される。

目標位置と、ＬＦエンコーダ２から出力された信号に基づいて、比例要素２２、ＰＩＤ演算手段２３、ＰＷＭ信号生成手段２４を経て、算出されたＰＷＭ信号を、モータ駆動手段９に出力する。

ＰＷＭリミット演算手段２５は、上記実施例において特徴的な要素である。ＰＷＭリミット演算手段２５は、使用するモータ５の固有特性値と、エンコーダ２が出力した速度情報（回転数）とに基づいて、ＰＷＭ信号の上限値を演算する。つまり、ＰＷＭリミット演算手段２５は、回転数検出手段が検出した回転数に応じて、ＰＷＭ信号の上限値を変化させるＰＷＭ信号の上限値変化手段の例である。

次に、実施例１において、ＰＷＭリミット演算手段２５が得た演算結果を用い、モータ５で発生するトルクを、設定トルクＴＬに制限するための演算について説明する。以下では、ＰＷＭリミット演算手段２５において実際に行われる演算内容について、詳細に説明する。

まず、無負荷回転数Ｎ０、起動トルクＴｓ、各特性値を得るための特性測定電圧Ｖｔは、使用するモータ５の固有特性値であり、変化しない。そして、あるＰＷＭデューティ時の実効電圧を、Ｖｍとし、モータ５が発生するトルクを、Ｔとし、このときにおける回転数をＮとすると、次の式（１）によって、回転数Ｎを求めることができる。

Ｎ＝−（Ｎ０／Ｔｓ）・Ｔ＋（Ｖｍ／Ｖｔ）・Ｎ０ ……式（１）
つまり、回転数Ｎが変化しているときに、トルクＴを一定に保つためには、実効電圧Ｖｍを、制御で変化させればよい。

モータ５で発生するトルクを、設定トルクＴＬに制限するための実効電圧Ｖｍを求めるために、上記式（１）のトルクＴに、設定トルクＴＬを代入し、実効電圧Ｖｍについて解くと、次の式（２）を得る。

Ｖｍ＝｛ＴＬ＋（Ｔｓ／Ｎ０）・Ｎ｝／（Ｔｓ／Ｖｔ） ……式（２）
サーボ制御時に、モータ５に印加できる実効電圧の最大値を、Ｖｍｍａｘとすると、ＰＷＭは、実効電圧の最大値Ｖｍｍａｘに対する実効電圧Ｖｍの比であるので、モータ駆動手段９に出力されるＰＷＭ信号は、次の式（３）で表現することができる。

ＰＷＭ信号＝（Ｖｍ／Ｖｍｍａｘ）×１００［％］ ……式（３）
つまり、式（３）に、上記式（２）を代入すると、次の式（４）を得ることができる。次の式（４）は、モータ５で発生するトルクを設定トルクＴＬに制限するためのＰＷＭ信号の上限ＰＷＭＬＩＭＩＴを求める式である。

ＰＷＭＬＩＭＩＴ＝［｛（Ｖｔ・Ｎ）／（Ｖｍ ｍａｘ・Ｎ０）｝＋｛（Ｖｔ・ＴＬ）／（Ｖｍ ｍａｘ・Ｔｓ）｝］×１００［％］ …式（４）
ただし、ＰＷＭＬＩＭＩＴ＞１００であるときに、ＰＷＭＬＩＭＩＴ＝１００［％］である。

次に、実施例１において、ＰＷＭ制御を行っている際に、制御対象物３への駆動負荷が増大し、駆動対象物の回転速度（回転数）が低下した場合について説明する。

図３は、モータトルクと回転数との関係を示す図である。

回転速度が低下している期間のモータ回転速度情報Ｎに基づいて、上記式（４）で演算したＰＷＭ上限を適用すると、図３に実線で示すように、回転数と発生トルクとが推移し、モータ５で発生するトルクを、設定トルクＴＬに制限することができる。

図３において、特性点ＰからＲの間は、ＰＷＭ信号に制限をかけない状態、つまりＰＷＭ上限ＰＷＭＬＩＭＩＴが１００％の状態であり、図７に示す従来例の応対と同じ推移をし、回転数Ｎ１を制御維持可能な状態である。このときに、モータトルクは、Ｔ１からＴ３に上昇する。

その後、特性点ＲとＳとの間は、ＰＷＭ信号が１００％になり、回転数Ｎ１を維持できなくなり、回転数ＮＬまで失速する。このときに、モータトルクは、Ｔ３から設定トルクＴＬに上昇する。

回転数ＮＬまで減速した場合、そのまま、ＰＷＭ上限ＰＷＭＬＩＭＩＴ１００％をかけ続けると、従来例では、モータの起動トルクＴｓが発生する。しかし、実施例１では、回転数ＮＬ以下であれば、上記式（４）によって求めたＰＷＭＬＩＭＩＴ以上のＰＷＭ信号が印加されないので、発生トルクは、設定トルクＴＬを維持することができる。

したがって、回転数Ｎ１を維持できるトルク範囲を、Ｔ１〜Ｔ３に狭めずに、最大発生トルクを設定トルクＴＬに制限することができる。このときにモータに流れる電流は、図３に示すように、電流ＩＬで一定である。

つまり、実施例１を適用してＤＣモータを制御した場合、モータ発生トルクを設定トルクＴＬに制限したときにおける回転数とトルクとでは、モータに流れる電流を、結果的にＩＬに制限したことになる。

次に、上記制御について説明する。

図４は、モータの回転数（モータ回転速度）に応じて、ＰＷＭ信号を切り替える制御を説明する図である。

ここでは、サーボ周期ΔＴで、モータの回転数を、エンコーダ２から取得し、回転数に応じて、ＰＷＭ信号を切り替える。

まず、負荷トルクが大きくなり、モータの回転数が低下する場合について説明する。たとえば、ＰＷＭ信号が１００％であり、回転数がＮ１で駆動している特性点Ａについて説明する。

負荷が大きくなると、モータの回転が下がり、回転数Ｎ２まで下がったとする（特性点Ｂまで到達したとする）。そして、回転数がＮ２を下回ると、ＣＰＵ（ＰＷＭ信号の上限値変化手段）６が、ＰＷＭ信号を１００％から９０％に切り替える。この切り替えによって、矢印に従い、特性点が、ＢからＣに推移する。そして、負荷がさらに大きくなれば、回転数が下がり、特性点がＤまで推移する。そして、モータの回転数がＮ３を下回ると、ＣＰＵ（ＰＷＭ信号の上限値変化手段）６が、ＰＷＭ信号を９０％から８０％に切り替える。この切り替えによって、矢印に従い、特性点がＤからＥに推移する。

このように、モータの回転数が低下し続けると、特性点が、Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆ→Ｇと推移する。上記のように、ＣＰＵ（ＰＷＭ信号の上限値変化手段）６が、ＰＷＭ信号を切り替えることによって、モータ発生トルクを、予め定めた値の範囲に制限することができる。

このように、制御手段は、ローラの回転する速度が下がった場合（閾値よりも高い速度で動作している状態から閾値よりも低い速度に移行すれば）、ＰＷＭ値を変更する制御を行う。

次に、負荷トルクが大きくなる途中で、負荷トルクが小さくなった場合について説明する。

上記のように、たとえば、特性点がＡである状態から説明を始める。負荷が大きくなると、モータの回転が下がり、この結果、特性点が、Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅと推移する。ここで回転数はＮ３よりも低く、Ｎ４よりも高い状態にあるとする。その後、負荷トルクが小さくなると、回転数が高くなり、回転数がＮ３よりも高くなると、ＣＰＵ（ＰＷＭ信号の上限値変化手段）６が、ＰＷＭ信号を８０％から９０％に切り替える。したがって、特性点が、ＥからＤに推移する。さらに負荷トルクが小さくなれば、ＣＰＵ（ＰＷＭ信号の上限値変化手段）６が、ＰＷＭ信号を切り替え、特性点が、Ｄ→Ｃ→Ｂ→Ａと推移する。

このように、負荷トルクが小さくなった場合でも、ＣＰＵ（ＰＷＭ信号の上限値変化手段）６が、ＰＷＭ信号を切り替えることによって、モータ発生トルクを、予め定めた値の範囲に制御することができる。

このように、制御手段は、ローラの回転する速度が上がった場合（閾値よりも低い速度で動作している状態から、閾値よりも高い速度に移行すれば）、ＰＷＭ値を変更する制御を行う。

このようにトルクを制御する場合、ＰＷＭ信号や閾値を多く設ければ、モータ発生トルクの制御範囲を狭くすることができ、モータの電流の変動幅を、より小さくすることができる。

なお、上記説明は、負荷トルクが単調増加する場合の説明であるが、負荷トルクが一時的に大きくなった場合でも、回転数を参照し、ＰＷＭ信号を切り替える制御を行うので、モータ発生トルクを、予め定めた値の範囲に制御することができる。

図５は、駆動切り替え手段（ギヤ切り替え手段）３１を用いて、ＤＣモータ５の駆動伝達先を切り替える構成を示す図である。

図５に示す例は、３つの負荷（負荷３２、負荷３３、負荷３４）のうちの１つの負荷を選択する例である。

図１のＲＯＭ８には、負荷３２、負荷３３、負荷３４のそれぞれを駆動するための制御データを備えている。選択負荷に応じて制御部（ＣＰＵ／Ｇ．Ａ．）６は、制御データを選択し、ＤＣモータの駆動を制御する。この制御データには、それぞれの負荷に応じて、上限のトルクを定めている。たとえば、負荷３２を選択した場合の上限のトルクはＴＬ１であり、負荷３３を選択した場合の上限のトルクはＴＬ２である。これにより、各負荷に対して過剰なトルクを与えることを防ぐことができる。

なお、図５では省略しているが、負荷３２、３３、３４のそれぞれは、エンコーダ手段を有する。制御部は、駆動切り替え手段の切り替えに対応して、入力されるべきエンコーダ信号も切替えられる構成である。

図６は、実施例１を適用可能な記録装置４００を示す側面図である。

記録装置（搬送装置）４００は、スイングアーム４１と、給紙ローラ４２と、アイドラギア４３と、駆動軸４４と、分離部材４５と、傾斜面４６と、搬送ガイド４７と、搬送ガイド４８と、媒体経路５０と、スイングアーム支持部材５１とを有する。また、記録装置（搬送装置）４００は、トレイ５４と、搬送ローラ５５と、ピンチローラ５６と、排紙ローラ５７とを有する。

スイングアーム４１に取り付けられている給紙ローラ４２が、給紙トレイ（シート積載部）５４内に存在している印刷媒体（被記録媒体）の一番上の印刷媒体４９を、ピックアップする。ピックアップされた印刷媒体４９は、搬送ガイド４７、搬送ガイド４８、搬送ローラ５５の搬送経路で搬送される。

給紙ローラ４２と搬送ローラ５５との間の搬送経路に、センサ（ＰＥセンサ）が設けられている。搬送ローラ５５は、ピンチローラ５６に当接してニップを形成し、印刷媒体４９を排紙ローラ５７に向けて移動させる。

スイングアーム４１は、給紙ローラ４２の上流側で、スイングアーム支持部材５１に取り付けられ、駆動軸４４の回転を、駆動軸４４と給紙ローラ４２との間に配されたアイドラギア４３によって、給紙ローラ４２に伝達する。スイングアーム４１が移動することによって、給紙ローラに、駆動伝達のオン／オフが行われる。

給紙ローラ４２によって、トレイ５４に存在している一番上の印刷媒体４９を、ピックアップする際、次の印刷媒体が、媒体経路５０内へ移動することを防止するために、給紙ローラ４２の下流側に、分離部材４５を配置する。

分離部材４５は、傾斜面４６の表面から突出し、小さい用紙間摩擦力で引きずられた次の印刷媒体を、突出部に当てることによって、次の印刷媒体が媒体経路５０へ侵入することを防ぐ。

つまり、上記実施例は、ローラを駆動するＤＣモータと、前記ＤＣモータを駆動するモータドライバと、前記ローラの回転に応じた速度情報を出力するエンコーダとを有する。また、上記実施例は、前記エンコーダから出力される前記速度情報に基づきフィードバック制御を行い、前記モータドライバへＰＷＭ波形の制御信号を出力する制御手段を有する。また、前記制御手段は、前記エンコーダから出力される速度情報と閾値とに基づき、前記ＰＷＭ波形のデューティ値を変更する手段である。

この場合、前記制御手段は、前記速度情報と前記モータのトルクの値に基づく複数のデューティ値のテーブルを有する。

また、上記実施例において、第１ＰＷＭ値と前記第１ＰＷＭ値に対して相対的に値が大きい第２ＰＷＭ値とを有する。前記制御手段が前記第２ＰＷＭ値を出力している状態で、ローラの回転する速度が予め定められた閾値よりも高い値から、予め定められた閾値よりも低い値に移行すれば、前記制御手段が出力するＰＷＭ値を、前記第２ＰＷＭ値から前記第１ＰＷＭ値へ変更する。

さらに、上記実施例は、第１ＰＷＭ値と前記第１ＰＷＭ値に対して相対的に値が大きい第２ＰＷＭ値を有する。制御手段が前記第１ＰＷＭ値を出力している状態で、ローラの回転する速度が予め定められた閾値よりも低い値から、予め定められた閾値よりも高い値に移行すれば、前記制御手段が出力するＰＷＭ値を、前記第１ＰＷＭ値から前記第２ＰＷＭ値へ変更する。

また、上記実施例を方法の発明として把握することができる。つまり、上記実施例は、ローラを駆動するＤＣモータと、前記ＤＣモータを駆動するモータドライバと、前記ローラの回転に応じた速度情報を出力するエンコーダと、前記エンコーダから出力される前記速度情報に基づきフィードバック制御を行う制御方法である。また、上記実施例は、前記モータドライバへＰＷＭ波形の制御信号を周期的に出力する出力工程と、前記エンコーダから出力される速度情報と閾値とに基づき、前記ＰＷＭ波形のデューティ値を変更する変更工程とを有する制御方法の例である。

本発明発明の実施例１であるＤＣモータ制御装置１００を示すブロック図である。 ＤＣモータ制御装置１００を具体化したＤＣモータ制御装置２００を示すブロック図である。 モータトルクと回転数との関係を示す図である。 モータの回転数に応じて、ＰＷＭ信号を切り替える制御を説明する図である。 １つのＤＣモータを、複数の負荷を切り替えて使用するＤＣモータ制御装置３００を示す図である。 実施例１を適用可能な記録装置４００を示す側面図である。 従来のＤＣモータ制御装置において、モータのトルクと回転数と電流との関係を示す図である。

符号の説明

１００、２００、３００…ＤＣモータ制御回路、
２…エンコーダ、
５…モータ、
６…ＣＰＵ／Ｇ．Ａ．、
７…ＲＡＭ、
８…ＲＯＭ、
９…モータ駆動手段、
２１…目標位置生成手段、
２２…比例要素、
２３…ＰＩＤ演算手段、
２４…ＰＷＭ信号生成手段、
２５…ＰＷＭリミット演算手段、
３１…駆動切り替え部。

Claims (5)

1. ローラを駆動するＤＣモータと；
   前記ＤＣモータを駆動するモータドライバと；
   前記ローラの回転に応じた速度情報を出力するエンコーダと；
   前記エンコーダから出力される前記速度情報に基づきフィードバック制御を行い、前記モータドライバへＰＷＭ波形の制御信号を出力する制御手段と；
   を有し、前記制御手段は、前記エンコーダから出力される速度情報と閾値とに基づき、前記ＰＷＭ波形のデューティ値を変更することを特徴とするＤＣモータ制御装置。
2. 請求項１において、
   前記制御手段は、前記速度情報と前記モータのトルクの値に基づく複数のデューティ値のテーブルを有することを特徴とするＤＣモータ制御装置。
3. 請求項１において、
   第１ＰＷＭ値と前記第１ＰＷＭ値に対して相対的に値が大きい第２ＰＷＭ値とを有し、前記制御手段が前記第２ＰＷＭ値を出力している状態で、ローラの回転する速度が予め定められた閾値よりも高い値から、予め定められた閾値よりも低い値に移行すれば、前記制御手段が出力するＰＷＭ値を、前記第２ＰＷＭ値から前記第１ＰＷＭ値へ変更する制御を行うことを特徴とするＤＣモータ制御装置。
4. 請求項１において、
   第１ＰＷＭ値と前記第１ＰＷＭ値に対して相対的に値が大きい第２ＰＷＭ値を有し、
   制御手段が前記第１ＰＷＭ値を出力している状態で、ローラの回転する速度が予め定められた閾値よりも低い値から、予め定められた閾値よりも高い値に移行すれば、前記制御手段が出力するＰＷＭ値を、前記第１ＰＷＭ値から前記第２ＰＷＭ値へ変更する制御を行うことを特徴とするＤＣモータ制御装置。
5. ローラを駆動するＤＣモータと、前記ＤＣモータを駆動するモータドライバと、前記ローラの回転に応じた速度情報を出力するエンコーダと、前記エンコーダから出力される前記速度情報に基づきフィードバック制御を行うＤＣモータの制御方法であって、
   前記モータドライバへＰＷＭ波形の制御信号を周期的に出力する出力工程と；
   前記エンコーダから出力される速度情報と閾値とに基づき、前記ＰＷＭ波形のデューティ値を変更する変更工程と；
   を有することを特徴とするＤＣモータの制御方法。

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