JP2008185457A - パンタグラフの接触力測定方法及び接触力測定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、すり板体110の舟体120に対する相対変位を、ラインCCDカメラ150によってこれらを撮像した撮像結果に基づいて求め、この相対変位を二階微分してすり板体110の舟体120に対する相対加速度を算出する。この相対加速度に基づいて求めたすり板体110の慣性力Fiと、相対変位に基づいて求めたすり板体付勢バネ112の反力Frとを加算してパンタグラフ100の接触力Fとする。
【選択図】図3
Description
(1)舟体支持バネの伸縮量を測定し、この伸縮量から同バネの押圧力を計算して接触力を求める。舟体支持バネの伸縮量は、舟体と舟体支持パイプの間の寸法を渦電流式や光学式の距離センサを用いて測定する(例えば、特許文献1を参照)。
ところが、この方法では、舟体(すり板を含む)の慣性力が無視されることとなり、接触力の測定誤差が生じ易い。
(2)舟体に取り付けた2種類のひずみゲージ(変位測定用及び揚力測定用)から舟体のひずみ(曲げモーメント)を測定するとともに、舟体に取り付けた加速度センサから舟体の加速度(慣性力)を推定し、これらの測定値に基づいて接触力を求める(例えば、特許文献2参照)。この方法においては、既存のパンタグラフを特別に加工する必要がなく、接触力を連続的に測定できる。
(3)舟体を支持する復元バネの両端に設置した光源を異方倍率レンズつきのCCDカメラで撮像し、バネの復元力を算出して接触力を求める(例えば、特許文献3参照)。
さらに、すり板や舟体のようにトロリ線を介して高電圧が印加される部分(加圧部分)に加速度センサを装着する場合、加速度センサの出力をテレメータを用いて車体側に伝達する必要がある。このため、テレメータ本体やその電源の設置によって測定装置の構成がより複雑化し、またテレメータの使用に際して、測定実施場所の法規によっては免許の取得等が必要となる。
また、CCDカメラによる撮像結果から接触力を求める方法の場合、加圧部分にセンサの設置をする必要はなくなるが、舟体の慣性力が無視されることによって測定誤差が生じ易い。
なお、本明細書、請求の範囲等において、「慣性力」とは、摺動部に作用する上下方向の加速度に対応する接触力の成分を指すものとする。
また、この場合には、車体に対する前記支持部の相対変位をレーザ変位計などの非接触センサによって求めることができる。
この場合、支持部と車体との相対加速度と、支持部の絶対加速度との誤差に起因する慣性力の誤差を補正して、よりいっそう精度良くパンタグラフの接触力を測定することができる。
また、この場合においては、前記撮像部に作用する加速度に基づいて、前記摺動部の慣性力を補正することができる。これによって、この加速度に起因する撮像部のブレの影響を低減し、より精度良く接触力を測定することができる。
この場合、複数のすり板体にそれぞれ加速度センサやひずみゲージを設けることなく各すり板体の慣性力を求めることができるので、センサを大幅に簡素化することができる。
この場合、ラインCCDは二次元画像を撮像するカメラよりも時間分解能、空間分解能に優れるため、異方倍率レンズや高速度カメラといった特殊な装置を必要とせずに摺動部の支持部に対する相対変位をより精度良く検出することができ、パンタグラフの接触力の測定精度を向上することができる。
この場合には、前記支持部相対変位検出手段はレーザ変位計などの非接触センサを有する構成とすることができる。
この場合、前記撮像部に作用する加速度を検出する撮像部加速度検出手段と、前記撮像部に作用する加速度に基づいて前記摺動部の慣性力を補正する慣性力補正手段とを備える構成とすることができる。
また、本発明においては、前記支持部は、舟体及び該舟体を車体に対して昇降可能に支持する枠体を含み、前記摺動部は、前記舟体に対して前記第1のバネ要素を介して相対変位可能に支持されたすり板を含む構成とすることができる。
さらに、本発明においては、前記支持部は、舟体及び該舟体を前記車体に対して昇降可能に支持する枠体を含み、前記摺動部は、前記舟体に対して複数の前記第1のバネ要素を介してそれぞれ相対変位可能に支持された複数のすり板体を含み、前記接触力算出手段は、複数の前記第1のバネ要素についてそれぞれ求めた前記慣性力及び前記反力を加算して前記摺動部の前記トロリ線への接触力を求める構成とすることができる。
また、本発明において、前記撮像手段のブレを検出するブレ検出手段と、前記撮像手段のブレに応じて前記撮像手段の光軸方向を変化させるブレ補正駆動手段とを備える構成とすることができる。
まず、本発明の第1の実施形態について説明する。
図1は、接触力の測定対象となるパンタグラフの周辺を前方側から見た状態を示す模式的立面図である。
図2は、パンタグラフ系の集中質量・バネモデルを示す図である。
車体屋根1に搭載されたパンタグラフ100は、図1の上から下に向かって、すり板体110、舟体120、枠体130、台枠140等を備えて構成されている。
本実施の形態において、すり板体110は舟体120に対して相対変位可能に支持された可動式すり板であって、また、車幅方向に配列された複数のすり板体要素(コマ)111からなる多分割すり板となっている。
また、枠体130は、舟体120をトロリ線方向(上方)に押し上げる方向に付勢する枠体付勢バネ(第2のバネ要素)を備えている。枠体付勢バネは、例えば、エアシリンダやコイルバネを備えている。
ラインCCDカメラ150は、すり板体110を構成するすり板体要素111と舟体120とを動画撮像するものであり、一次元的に配列された複数の撮像素子(ラインCCDセンサ)を備えている。この撮像素子の配列方向(走査線方向)は、すり板体110の舟体120に対する上下方向の相対変位と対応する方向に配置されている。また、ラインCCDカメラ150には、その撮像結果(画像出力)に所定の画像処理を施し、舟体120に対するすり板体要素111の相対変位を算出する図示しない画像処理手段が設けられている。
なお、図1、2等において、ラインCCDカメラ150は例えば1つのみ図示するが、本実施形態のような多分割すり板の場合において、測定が必要な箇所が複数存在する場合には、各測定箇所に対応して複数のラインCCDカメラ150を設けるとよい。
CCDカメラ151は、2次元画像を撮像する撮像手段であり、すり板体110に設けられた図示しない追尾対象マークを含む画像を撮像する。
XYトラッカ152は、CCDカメラ151が出力する画像信号を処理し、この画像内における追尾対象マークの横方向(車幅方向)における画素位置変化を検出する。
情報処理装置153は、典型的にはパーソナルコンピュータを備えて構成され、XYトラッカ152の出力に基づいて、CCDカメラ151が撮像した画像内において追尾対象マークの画素位置が横方向に変化した場合に、追尾対象マークの画素位置をもとの位置へ復帰させるようにサーボモータ154に制御信号を出力する。
上述した構成により、ラインCCDカメラ150は、車両の走行による横方向の振動に関わらず、撮像対象部の横方向へのずれが防止されている。
レーザ変位計160は、台枠140に対する舟体120の上下方向変位を検出するものである。
また、加速度センサは、車体の上下方向加速度を検出するものである。
まず、集中質量とバネを用いたモデルを用いた数値計算によって多分割すり板の復元力及び慣性力を求める方法について説明する。
ここで、図2に示すように、すり板体の質量をm1、舟体及び枠の質量をm2、すり板体付勢バネ112のバネ定数をk1、すり板体、舟体、台枠(車体)の変位をそれぞれx1,x2,x3とする。
なお、実際にはすり板体付勢バネ112、枠体付勢バネのそれぞれに対応する減衰要素が存在するが、これらはともに影響が微小であり接触力に対する寄与が小さいことから無視しても差支えない。
但し、A11,jω,A21,jωは、それぞれA11,A21を周波数領域に置き換えたものである。式8では複素数のままであるので、その絶対値をとった値を用いて結果を表示する。
本実施形態において、上記計算に用いるm1は、0.7kgとする。
また、m2=16.6kgとする。
また、バネ定数は約14000N/mとする。
なお、実際には慣性力及び復元力のほかに、減衰力及び空気力が接触力に影響する。しかし、減衰力の寄与は小さく実質的に無視できる場合が多い。また、空気力の寄与も小さいが、必要であれば風洞試験等によってパンタグラフ100の揚力係数CLを測定し、これと車両の走行速度から空気力を求め接触力を補正してもよい。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
<ステップS01:ラインCCD撮像>
ラインCCDカメラ150によって、すり板体110を構成するすり板体要素111のうち測定対象となるもの、及び、舟体120を含む画像を撮像する。
<ステップS02:すり板体−舟体相対変位検出>
ステップS01において撮像された画像データに画像処理を施し、舟体120に対するすり板体111の相対変位x1−x2を算出する。
<ステップS03:すり板体−舟体相対変位の時間二階微分>
ステップS02において算出された舟体120に対するすり板体要素111の相対変位x1−x2を時間で二階微分する。
<ステップS04:すり板体−舟体相対加速度算出>
ステップS03における舟体120に対するすり板体要素111の相対変位x1−x2の二階微分結果を、すり板体要素111の舟体120に対する相対加速度とする。
レーザ変位計160によって舟体120の車体に対する相対変位x2−x3を検出する。
<ステップS06:舟体−車体相対変位時間二階微分>
ステップS05において求めた舟体120の車体に対する相対変位x2−x3を時間で二階微分する。
<ステップS07:舟体―車体相対加速度算出>
ステップS06における舟体120の車体に対する相対変位x2−x3の時間二階微分結果を、舟体120の車体に対する相対加速度とする。
車体に備えられた図示しない加速度センサを用いて、車体の上下方向の加速度(絶対加速度)を検出する。
ステップS04において求めたすり板体要素111の舟体120に対する相対加速度、ステップS07において求めた舟体120の車体に対する相対加速度、及び、ステップS08において検出した車体の上下方向の加速度を加算し、すり板体111の絶対加速度を算出する。
<ステップS10:ベンチ試験による等価質量算出>
事前にパンタグラフ100のベンチ試験を行い、すり板体要素111の等価質量m1及びすり板体付勢バネ112の等価バネ定数k1を算出しておく。
<ステップS11:すり板体要素絶対加速度と等価質量を乗算>
ステップS09において求めたすり板体要素111の絶対加速度と、ステップS10において求めたすり板体要素111の等価質量とを乗算し、すり板体要素111の慣性力Fiを算出する。
ステップS02において算出された舟体120に対するすり板体要素111の相対変位(すり板体付勢バネ112の伸縮量)と、上述したベンチ試験によって求めたすり板体付勢バネ112のバネ定数とに基づいて、すり板体付勢バネ112の反力(復元力)Frを算出する。
ステップS11において算出された慣性力Fiと、ステップS12において算出された反力Frとを合算し、パンタグラフ100の接触力Fを算出する。
ここで、測定対象となるパンタグラフが複数のすり板体要素111とすり板体付勢バネ112とを有する多分割すり板を備えたものであるときは、個々のすり板体付勢バネ112のひずみからそれぞれ算出した接触力を、全てのバネについて合算することによってパンタグラフ100の接触力Fを求めることができる。
図4は、比較例におけるパンタグラフの接触力測定における集中質量・バネモデルとセンサの配置を示す模式図である。
比較例においては、すり板体付勢バネ112に、その伸縮に伴うひずみを検出するひずみゲージ170が装着されている。このひずみゲージ170としては、例えば、ファイバ・ブラッグ・グレーティング(FBG)光ファイバセンサ等が用いられる。ひずみゲージ170は、すり板体付勢バネ112に直接貼り付けてもよく、またすり板体付勢バネ112の上面もしくは下面に小さな梁をわたして、ここに貼り付けてもよい。
<ステップS51:すり板体加速度測定>
加速度センサ180を用いてすり板体要素111に作用する加速度を測定する。
<ステップS52:加速度に基く慣性力の算出>
ステップS51において算出されたすり板体要素111の加速度に基づいて、すり板体要素111に作用する慣性力を算出する。
<ステップS53:すり板体付勢バネひずみ測定>
すり板体付勢バネ112のひずみを、ひずみゲージ170を用いて測定する。
<ステップS54:ひずみに基くバネ反力の算出>
ステップS53において測定されたすり板体付勢バネ112のひずみと、上述したベンチ試験によって求めたすり板体付勢バネ112のバネ定数とに基づいて、すり板体付勢バネ112の反力(復元力)を算出する。
<ステップS55:慣性力と反力の合算による接触力の算出>
ステップS52において算出された慣性力と、ステップS54において算出された反力とを合算し、パンタグラフ100の接触力を算出する。
また、すり板体の質量が比較的大きい場合であっても、上述したようにレーザ変位計160の出力から求めた車体に対する舟体の相対加速度、及び、車体に設けた加速度センサによって求めた車体の絶対加速度を用いて、すり板体の加速度を補正することによって、測定精度を確保することができる。
さらに、ラインCCDカメラ150に装着したCCDカメラ151の画像出力をXYトラッカ152及び情報処理装置152によって処理し、サーボモータ154によってラインCCDカメラ150が所定の撮像対象部を追尾することから、車幅方向(枕木方向)の振動に関わらず、パンタグラフの接触力測定を精度よく行うことができる。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。
第2の実施形態においては、ラインCCDカメラ150の撮像結果に基づいて、直接車体に対するすり板体要素111の変位を検出している。
また、第2の実施形態においては、第1の実施形態におけるレーザ変位計160は用いず、一方ラインCCDカメラ150の振動による上下方向加速度を検出する図示しない加速度センサが設けられる。
<ステップS21:ラインCCD撮像>
ラインCCDカメラ150によって、すり板体110を構成するすり板体要素111のうち測定対象となるもの及び舟体120を含む画像を撮像する。
<ステップS22:すり板体変位検出>
ステップS21において撮像された画像データに画像処理を施し、すり板体111の絶対変位x1を算出する。
<ステップS23:すり板体変位の時間二階微分>
ステップS22において算出されたすり板体要素111の絶対変位x1を時間で二階微分する。
<ステップS24:すり板体加速度算出>
ステップS23におけるすり板体要素111の絶対変位x1の二階微分結果を、すり板体要素111の絶対加速度とする。
車体に備えられた図示しない加速度センサを用いて、車体の上下方向の加速度(絶対加速度)を検出する。
ラインCCDカメラ150に備えられた加速度センサによって、車両等の振動に起因してラインCCDカメラ150に発生する上下方向の加速度を検出する。
<ステップS27:すり板体加速度補正値算出>
ステップS24において求めたすり板体要素111の加速度を、
ステップS24において算出したすり板体要素111の加速度
事前にパンタグラフ100のベンチ試験を行い、すり板体要素111の等価質量m1及びすり板体付勢バネ112の等価バネ定数k1を算出しておく。
<ステップS30:すり板体要素絶対加速度と等価質量を乗算>
ステップS28において求めたすり板体要素111の絶対加速度と、ステップS29において求めたすり板体要素111の等価質量とを乗算し、すり板体要素111の慣性力Fiを算出する。
ステップS01において撮像された画像データに画像処理を施し、舟体120に対するすり板体111の相対変位x1−x2を算出する。
<ステップS32:変位に基くバネ反力の算出>
ステップS31において算出された舟体120に対するすり板体要素111の相対変位(すり板体付勢バネ112の伸縮量)と、上述したベンチ試験によって求めたすり板体付勢バネ112のバネ定数とに基づいて、すり板体付勢バネ112の反力(復元力)Frを算出する。
ステップS30において算出された慣性力Fiと、ステップS32において算出された反力Frとを合算し、パンタグラフ100の接触力Fを算出する。
以上説明した第2の実施形態においても、上述した第1の実施形態と同様の効果を得ることができる。
なお、本発明は上記した実施の形態のみに限定されるものではなく、種々の応用や変形が考えられる。例えば、上記実施の形態を応用した次の各形態を実施することもできる。
(1)上述した実施の形態では、ラインCCDカメラを用いてすり板体と舟体との相対変位を検出しているが、本発明はこれに限らず、一般的な二次元画像を撮像するCCDカメラ、CMOSカメラ等の撮像装置を用いてもよい。
(2)上述した実施の形態は、舟体に対して変位可能な多分割すり板を備えたパンタグラフに係るものであったが、本発明はこれに限らず、分割されていない一体型の可動式すり板を備えたパンタグラフにも適用することができる。また、すり板体が舟体に対して一定的に固定されたパンタグラフにも適用することができる。この場合、上述した集中質量・バネモデルにおいて、すり板体と舟体の質量の合計をm1とし、枠体の質量をm2とするとよい。
(3)上述した第1の実施形態においては、舟体の加速度を、レーザ変位計で測定した車体と舟体との相対変位に基づいて求めているが、本発明はこれに限らず、他の方法によって舟体の加速度を検出してもよい。例えば、舟体に加速度センサを装着して舟体の絶対加速度を直接検出してもよい。
100 パンタグラフ
110 すり板体
111 すり板体要素(コマ)
112 すり板体付勢バネ
113 弾性結合部材
120 舟体
130 枠体
140 台枠
141 碍子
150 ラインCCDカメラ
160 レーザ変位計
Claims (23)
- トロリ線に接触する摺動部、該摺動部を車体に対して昇降可能に支持する支持部、該支持部に対して前記摺動部を前記トロリ線方向に付勢する第1のバネ要素、及び、前記車体に対して前記支持部を前記トロリ線方向に付勢する第2のバネ要素を備えるパンタグラフにおいて、前記摺動部の前記トロリ線に対する接触力を測定するパンタグラフの接触力測定方法であって、
前記摺動部及び前記支持部を撮像した撮像結果に基づいて前記摺動部の前記支持部に対する相対変位を求め、
前記相対変位を二階微分して前記摺動部の前記支持部に対する相対加速度を求め、
前記相対加速度に基づいて前記摺動部の慣性力を求め、
前記相対変位に基づいて前記第1のバネ要素の反力を求め、
前記慣性力及び前記反力を加算して前記接触力を求めることを特徴とするパンタグラフの接触力測定方法。 - 前記車体に対する前記支持部の相対変位を求め、
前記支持部の相対変位を二階微分して前記支持部の前記車体に対する相対加速度を求め、
前記支持部の前記車体に対する相対加速度に基づいて、前記摺動部の前記トロリ線への接触力を補正することを特徴とする請求項1に記載のパンタグラフの接触力測定方法。 - 前記車体に対する前記支持部の相対変位はレーザ変位計などの非接触センサによって求めることを特徴とする請求項2に記載のパンタグラフの接触力測定方法。
- 前記車体の加速度を求め、
前記車体の加速度に基づいて、前記摺動部の前記トロリ線への接触力を補正することを特徴とする請求項1乃至3に記載のパンタグラフの接触力測定方法。 - トロリ線に接触する摺動部、該摺動部を車体に対して昇降可能に支持する支持部、該支持部に対して前記摺動部を前記トロリ線方向に付勢する第1のバネ要素、及び、前記車体に対して前記支持部を前記トロリ線方向に付勢する第2のバネ要素を備えるパンタグラフにおいて、前記摺動部の前記トロリ線に対する接触力を測定するパンタグラフの接触力測定方法であって、
前記摺動部及び前記支持部を撮像した撮像結果に基づいて前記摺動部の前記支持部に対する相対変位を求め、
前記摺動部の前記支持部に対する相対変位に基づいて前記第1のバネ要素の反力を求め、
前記摺動部を撮像した撮像結果に基づいて撮像部に対する前記摺動部の変位を求め、
前記摺動部の前記撮像部に対する変位を二階微分して前記摺動部の加速度を求め、
前記加速度に基づいて前記摺動部の慣性力を求め、
前記反力及び前記慣性力を加算して前記接触力を求めることを特徴とするパンタグラフの接触力測定方法。 - 前記撮像部に作用する加速度に基づいて、前記摺動部の慣性力を補正すること
を特徴とする請求項5に記載のパンタグラフの接触力測定方法。 - 前記摺動部は舟体及び前記舟体に固定されたすり板を含み、
前記支持部は前記舟体を前記車体に対して昇降可能に支持する枠体を含むこと
を特徴とする請求項1乃至6に記載のパンタグラフの接触力測定方法。 - 前記支持部は舟体及び該舟体を前記車体に対して昇降可能に支持する枠体を含み、
前記摺動部は前記舟体に対して前記第1のバネ要素を介して相対変位可能に支持されたすり板を含むことを特徴とする請求項1乃至6に記載のパンタグラフの接触力測定方法。 - 前記支持部は、舟体及び該舟体を前記車体に対して昇降可能に支持する枠体を含み、
前記摺動部は、前記舟体に対して複数の前記第1のバネ要素を介してそれぞれ相対変位可能に支持された複数のすり板を含み、
複数の前記第1のバネ要素についてそれぞれ求めた前記慣性力及び前記反力を加算して前記摺動部の前記トロリ線への接触力を求めること
を特徴とする請求項1乃至6に記載のパンタグラフの接触力測定方法。 - 前記摺動部及び前記支持部の撮像をラインCCDカメラによって行うことを特徴とする請求項1乃至9に記載のパンタグラフの接触力測定方法。
- 前記摺動部及び前記支持部を撮像する撮像手段のブレを検出し、該ブレに応じて前記撮像手段の光軸方向を変化させることを特徴とする請求項1乃至10に記載のパンタグラフの接触力測定方法。
- 前記摺動部の前記支持部に対する相対変位と前記第1のバネ要素の反力との相関、及び、前記摺動部の加速度と前記摺動部の慣性力との相関を予めベンチ試験で求めることを特徴とする請求項1乃至11に記載のパンタグラフの接触力測定方法。
- トロリ線に接触する摺動部、該摺動部を車体に対して昇降可能に支持する支持部、該支持部に対して前記摺動部を前記トロリ線方向に付勢する第1のバネ要素、及び、前記車体に対して前記支持部を前記トロリ線方向に付勢する第2のバネ要素を備えるパンタグラフにおいて、前記摺動部の前記トロリ線に対する接触力を測定するパンタグラフの接触力測定装置であって、
前記摺動部及び前記支持部を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像結果に基づいて前記摺動部の前記支持部に対する相対変位を求める相対変位算出手段と、
前記相対変位を二階微分して前記摺動部の前記支持部に対する相対加速度を求める摺動部相対加速度算出手段と、
前記相対加速度に基づいて前記摺動部の慣性力を求める摺動部慣性力算出手段と、
前記相対変位に基づいて前記第1のバネ要素の反力を求めるバネ反力算出手段と、
前記慣性力及び前記反力を加算して前記接触力を求める接触力算出手段と、を備えることを特徴とするパンタグラフの接触力測定装置。 - 前記車体に対する前記支持部の相対変位を求める支持部相対変位検出手段と、
前記支持部の相対変位を二階微分して前記支持部の前記車体に対する相対加速度を求める支持部相対加速度算出手段と、
前記支持部の前記車体に対する相対加速度に基づいて、前記摺動部の前記トロリ線への接触力を補正する接触力補正手段と、を備えることを特徴とする請求項13に記載のパンタグラフの接触力測定装置。 - 前記支持部相対変位検出手段はレーザ変位計などの非接触センサを有することを特徴とする請求項14に記載のパンタグラフの接触力測定装置。
- 前記車体の加速度を求める車体加速度検出手段を備え、
前記接触力補正手段は、前記車体の加速度に基づいて、前記摺動部の前記トロリ線への接触力を補正することを特徴とする請求項14又は15に記載のパンタグラフの接触力測定装置。 - トロリ線に接触する摺動部、該摺動部を車体に対して昇降可能に支持する支持部、該支持部に対して前記摺動部を前記トロリ線方向に付勢する第1のバネ要素、及び、前記車体に対して前記支持部を前記トロリ線方向に付勢する第2のバネ要素を備えるパンタグラフにおいて、前記摺動部の前記トロリ線に対する接触力を測定するパンタグラフの接触力測定装置であって、
前記摺動部及び前記支持部を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像結果に基づいて前記摺動部の前記支持部に対する相対変位を求める相対変位算出手段と、
前記摺動部の前記支持部に対する相対変位に基づいて前記第1のバネ要素の反力を求めるバネ反力算出手段と、
前記撮像手段の撮像結果に基づいて前記摺動部の撮像部に対する変位を求める摺動部変位検出手段と、
前記摺動部の前記撮像部に対する変位を二階微分して前記摺動部の加速度を求める加速度算出手段と、
前記加速度に基づいて前記摺動部の慣性力を求める摺動部慣性力算出手段と、
前記反力及び前記慣性力を加算して前記接触力を求める接触力算出手段と、を備えることを特徴とするパンタグラフの接触力測定装置。 - 前記撮像部に作用する加速度を検出する撮像部加速度検出手段と、
前記撮像部に作用する加速度に基づいて前記摺動部の慣性力を補正する慣性力補正手段とを備えることを特徴とする請求項17に記載のパンタグラフの接触力測定装置。 - 前記摺動部は、舟体及び該舟体に固定されたすり板を含み、
前記支持部は、前記舟体を前記車体に対して昇降可能に支持する枠体を含むこと
を特徴とする請求項13乃至18に記載のパンタグラフの接触力測定装置。 - 前記支持部は、舟体及び該舟体を前記車体に対して昇降可能に支持する枠体を含み、
前記摺動部は、前記舟体に対して前記第1のバネ要素を介して相対変位可能に支持されたすり板を含むことを特徴とする請求項13乃至18に記載のパンタグラフの接触力測定装置。 - 前記支持部は、舟体及び該舟体を前記車体に対して昇降可能に支持する枠体を含み、
前記摺動部は、前記舟体に対して複数の前記第1のバネ要素を介してそれぞれ相対変位可能に支持された複数のすり板を含み、
前記接触力算出手段は、複数の前記第1のバネ要素についてそれぞれ求めた前記慣性力及び前記反力を加算して前記摺動部の前記トロリ線への接触力を求めることを特徴とする請求項13乃至18に記載のパンタグラフの接触力測定装置。 - 前記撮像手段はラインCCDカメラを備えることを特徴とする請求項13乃至21に記載のパンタグラフの接触力測定装置。
- 前記撮像手段のブレを検出するブレ検出手段と、
前記撮像手段のブレに応じて前記撮像手段の光軸方向を変化させるブレ補正駆動手段とを備えることを特徴とする請求項13乃至22に記載のパンタグラフの接触力測定装置。
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