JP2008185062A - 荷重支持装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】高剛性、低トルク、高耐久性を有し、且つ、コンパクトで軽量化が図られた荷重支持装置を提供する。
【解決手段】ロボット1の相対回転部9の荷重を支持する荷重支持装置10であって、相対回転部9の一方の部材15に内嵌可能な外輪31と、相対回転部9の他方の部材21に外嵌可能な内輪32と、外輪31の外輪軌道面31aと内輪32の内輪軌道面32aとの間に接触角αを持って配置される複数の玉33とを備えた単列アンギュラ玉軸受35を背面組合せで配置した背面組合せ型アンギュラ玉軸受36を用いる。
【選択図】図3
【解決手段】ロボット1の相対回転部9の荷重を支持する荷重支持装置10であって、相対回転部9の一方の部材15に内嵌可能な外輪31と、相対回転部9の他方の部材21に外嵌可能な内輪32と、外輪31の外輪軌道面31aと内輪32の内輪軌道面32aとの間に接触角αを持って配置される複数の玉33とを備えた単列アンギュラ玉軸受35を背面組合せで配置した背面組合せ型アンギュラ玉軸受36を用いる。
【選択図】図3
Description
本発明は、ロボットの台座や関節等の相対回転部の荷重を支持する荷重支持装置に関する。
例えば、工場等の生産設備においては、生産性向上等の目的から、搬送等の作業をロボットで行うのが一般的である。この種のロボットの相対回転部において、特に大きなアキシアル荷重とモーメント荷重とが同時に加わる場合があり、これらの荷重を負担するために、クロスローラ軸受を用いたり、4点接触玉軸受を用いることが行われている(例えば、特許文献1及び2参照。)。
図15は相対回転部にクロスローラ軸受100が用いられる場合を示しており、ロボット101のベース102に載置されたハウジング103にクロスローラ軸受100の外輪104を内嵌し、ロボット101のベース102に載置されたモータ105の回転軸106と同期回転する回転部材107にクロスローラ軸受100の内輪108を外嵌している。
実公平1−44806号公報
特開昭63−213457号公報
ところで、上述のクロスローラ軸受は、円筒ころを軸受中心に対し45度交互に傾斜させたものであり、ラジアル荷重、アキシアル荷重、モーメント荷重を負荷できるが、モーメント荷重は円筒ころの長さで負荷能力が決まり、軸受寸法上、負荷できるモーメント荷重が制約される。また、高モーメント荷重を負荷するためには、クロスローラ軸受の内外径をモータや回転軸に対して大幅に大きくする必要があり、不要なスペースが中心部に生じるという問題がある。
また、円筒ころ同士が互いに90度傾斜して回転するため、回転摩擦が大きく、結果として回転トルクが大きい。さらに、その構造上、潤滑剤を封入できるスペース(軸受空間容積)が乏しく、耐久性に問題があった。
加えて、円筒ころは軸受中心に対して45度傾斜して配置されるので、軸受断面高さが制約を受けて内径に対して外径が大きくなり、また、内輪や外輪の肉厚も厚くなり、軸受重量が大きくなるという問題がある。
また、4点接触玉軸受を適用した場合にも、クロスローラ軸受と同様、負荷できるモーメント荷重を大きくすることができなかった。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、高剛性、低トルク、高耐久性を有し、且つ、コンパクトで軽量化が図られた荷重支持装置を提供することにある。
本発明の上記目的は、以下の構成によって達成される。
(1) 相対回転部の荷重を支持する荷重支持装置であって、
前記相対回転部の一方の部材に内嵌可能な外輪と、前記相対回転部の他方の部材に外嵌可能な内輪と、前記外輪の外輪軌道面と前記内輪の内輪軌道面との間に接触角を持って配置される複数の玉と、を備えた単列アンギュラ玉軸受を背面組合せで配置した背面組合せ型アンギュラ玉軸受を備え、
該背面組合せ型アンギュラ玉軸受は、前記他方の部材に押圧部材をボルト固定して前記内輪の端面を押圧することで、予圧が付与されることを特徴とする荷重支持装置。
(2) 前記外輪同士の間に設けられる外輪間座と、前記内輪同士の間に設けられる内輪間座と、をさらに備えることを特徴とする(1)に記載の荷重支持装置。
(3) 前記背面組合せ型アンギュラ玉軸受には、相反する外端面側にのみシール部材が配設されることを特徴とする(1)又は(2)に記載の荷重支持装置。
(4) 前記背面組合せ型アンギュラ玉軸受には、各単列アンギュラ玉軸受の両端面側にシール部材が配設されることを特徴とする(1)又は(2)に記載の荷重支持装置。
(5) 前記背面組合せ型アンギュラ玉軸受は、背面側の内外差幅で予圧が調整されることを特徴とする(1)〜(4)のいずれかに記載の荷重支持装置。
(6) 前記内輪の外端面は、前記外輪の外端面より軸方向外側に突出することを特徴とする(1)〜(5)のいずれかに記載の荷重支持装置。
(7) 前記各単列アンギュラ玉軸受は、前記複列の玉をそれぞれ保持するポケットを有する冠型保持器をそれぞれ備え、
前記冠型保持器の柱部は、基部から先端部に向けて径方向外方に傾斜することを特徴とする(1)〜(6)のいずれかに記載の荷重支持装置。
(8) 前記内輪の内輪軌道面より軸方向外方には鍔部が形成され、該鍔部は、前記玉のピッチ円近傍まで延出する高さを有することを特徴とする(1)〜(7)のいずれかに記載の荷重支持装置。
(1) 相対回転部の荷重を支持する荷重支持装置であって、
前記相対回転部の一方の部材に内嵌可能な外輪と、前記相対回転部の他方の部材に外嵌可能な内輪と、前記外輪の外輪軌道面と前記内輪の内輪軌道面との間に接触角を持って配置される複数の玉と、を備えた単列アンギュラ玉軸受を背面組合せで配置した背面組合せ型アンギュラ玉軸受を備え、
該背面組合せ型アンギュラ玉軸受は、前記他方の部材に押圧部材をボルト固定して前記内輪の端面を押圧することで、予圧が付与されることを特徴とする荷重支持装置。
(2) 前記外輪同士の間に設けられる外輪間座と、前記内輪同士の間に設けられる内輪間座と、をさらに備えることを特徴とする(1)に記載の荷重支持装置。
(3) 前記背面組合せ型アンギュラ玉軸受には、相反する外端面側にのみシール部材が配設されることを特徴とする(1)又は(2)に記載の荷重支持装置。
(4) 前記背面組合せ型アンギュラ玉軸受には、各単列アンギュラ玉軸受の両端面側にシール部材が配設されることを特徴とする(1)又は(2)に記載の荷重支持装置。
(5) 前記背面組合せ型アンギュラ玉軸受は、背面側の内外差幅で予圧が調整されることを特徴とする(1)〜(4)のいずれかに記載の荷重支持装置。
(6) 前記内輪の外端面は、前記外輪の外端面より軸方向外側に突出することを特徴とする(1)〜(5)のいずれかに記載の荷重支持装置。
(7) 前記各単列アンギュラ玉軸受は、前記複列の玉をそれぞれ保持するポケットを有する冠型保持器をそれぞれ備え、
前記冠型保持器の柱部は、基部から先端部に向けて径方向外方に傾斜することを特徴とする(1)〜(6)のいずれかに記載の荷重支持装置。
(8) 前記内輪の内輪軌道面より軸方向外方には鍔部が形成され、該鍔部は、前記玉のピッチ円近傍まで延出する高さを有することを特徴とする(1)〜(7)のいずれかに記載の荷重支持装置。
本発明の荷重支持装置によれば、相対回転部の一方の部材に内嵌可能な外輪と、相対回転部の他方の部材に内嵌可能な内輪と、外輪の外輪軌道面と内輪の内輪軌道面との間に接触角を持って配置される複数の玉とを有する単列アンギュラ玉軸受を、背面組合せで配置した背面組合せ型アンギュラ玉軸受を備え、背面組合せ型アンギュラ玉軸受は、他方の部材に押圧部材をボルト固定して内輪の端面を押圧することで、予圧が付与されるので、高剛性、低トルク、高耐久性を有し、且つ、コンパクトで軽量化を図ることができる。
以下、本発明の各実施形態に係る荷重支持装置について図面を参照して詳細に説明する。
(第1実施形態)
図1は、第1実施形態の荷重支持装置が適用されるロボットを示す斜視図である。このロボット1は、レール2と、このレール2で案内されて往復移動する移動体3と、移動体3上に設けられて移動体3に対して水平回転する台座4と、台座4に載置されて台座4と一体的に回転する枠体5と、枠体5に対して上下往復動可能な中間支持部5A上に設けられて枠体5に対して水平旋回する第1アーム6と、第1アーム6の先端部上に設けられて第1アーム6に対して水平旋回する第2アーム7と、第2アーム7の先端に固定されたフォーク8とを有している。このロボット1は、フォーク8上に搭載された例えばガラス基板等のワークWを、移動体3及び中間支持部5Aの移動と、台座4、第1アーム6及び第2アーム7の回転とを適宜組合せることで搬送する搬送ロボットである。
図1は、第1実施形態の荷重支持装置が適用されるロボットを示す斜視図である。このロボット1は、レール2と、このレール2で案内されて往復移動する移動体3と、移動体3上に設けられて移動体3に対して水平回転する台座4と、台座4に載置されて台座4と一体的に回転する枠体5と、枠体5に対して上下往復動可能な中間支持部5A上に設けられて枠体5に対して水平旋回する第1アーム6と、第1アーム6の先端部上に設けられて第1アーム6に対して水平旋回する第2アーム7と、第2アーム7の先端に固定されたフォーク8とを有している。このロボット1は、フォーク8上に搭載された例えばガラス基板等のワークWを、移動体3及び中間支持部5Aの移動と、台座4、第1アーム6及び第2アーム7の回転とを適宜組合せることで搬送する搬送ロボットである。
図2は、移動体3と、台座4と、これら移動体3及び台座4を相対回転自在に支持しつつこれらの荷重を受ける荷重支持装置10とを示す断面図である。移動体3及び台座4がロボット1の一つの相対回転部9を構成している。
移動体3は、ベース14と、ベース14上に載置された略円筒状のハウジング(一方の部材)15と、ハウジング15の上面にボルト16で固定される円環状のカバー部材17とを有しており、ハウジング15の内周面には上端部から中間部にかけて内向き段部15aが形成されている。荷重支持装置10は、内向き段部15aとカバー部材17との間に設けられている。
台座4は、略円筒状をなすとともに外周面の下端部から中間部にかけて外向き段部21aが形成される回転部材(他方の部材)21と、この回転部材21の下面にボルト22で固定される円環状の押圧部材23とを有しており、荷重支持装置10は外向き段部21aと押圧部材23との間に設けられている。これにより、移動体3のハウジング15の内側に台座4の回転部材21が荷重支持装置10によって回転自在に支持されている。加えて、台座4は、回転部材21の上面に載置される円環状の中間部材24およびその上面に載置される座面部材25を有しており、これらはボルト26で回転部材21に固定されている。そして、座面部材25の上面に上記した枠体5が固定される。
移動体3のベース14上には、ハウジング15及び回転部材21の中心位置に、減速機を含むモータ28が配置されており、このモータ28の駆動軸29が座面部材25に固定されている。これにより、モータ28の駆動で駆動軸29が回転すると駆動軸29に固定された座面部材25を含む台座4が移動体3に対し回転する。なお、モータ28の配置は、ハウジング15及び回転部材21の中心位置に限定されず、ハウジング15及び回転部材21の外側に配置されてもよい。
図3は、荷重支持装置10をより詳細に示す要部拡大断面図である。この荷重支持装置10は、移動体3のハウジング15に内嵌される外輪31と、台座4の回転部材21に外嵌される内輪32と、外輪31の外輪軌道面31aと内輪32の内輪軌道面32aとの間に接触角αを持って配置される複数の玉33と、各玉33をそれぞれ保持するポケットを有する保持器34とを有する単列アンギュラ玉軸受35を二つ、各列の玉33の接触角αを互いに逆方向に向けた背面組合せで配置して構成される背面組合せ型アンギュラ玉軸受36を備えている。また、この背面組合せ型アンギュラ玉軸受36を構成する各単列アンギュラ玉軸受35,35の外輪31,31同士の間には、円筒状の外輪間座37が設けられ、内輪32,32同士の間には、円筒状の内輪間座38が設けられる。さらに、各単列アンギュラ玉軸受35,35の相反する外端面側にのみ外輪31と内輪32との隙間をシールする平面シール(シール部材)39が配設されている。また、背面組合せ型アンギュラ玉軸受36の接触角αは、25〜40度の範囲で適宜設定されている。
一対の外輪31,31は、相互間に外輪間座37を介装し、且つ相反側それぞれに平面シール39を外装した状態で、移動体3のハウジング15に形成された内向き段部15aと、ハウジング15の軸方向端面にボルト16で固定されるカバー部材17とによって軸方向に固定される。一方、一対の内輪32,32は、相互間に内輪間座38を介装した状態で、台座4の回転部材21に形成された外向き段部21aと、回転部材21の軸方向端面にボルト22で固定される押圧部材23とによって軸方向に固定されると共に、回転部材21の寸法を管理して、押圧部材23のボルト締結によって内輪32の端面を押圧することで、軸受に適切な予圧を付与している。なお、外輪間座37には、縦置きでの使用時におけるグリースの落下を防止するようにフランジ37aが形成されているが、内輪間座38にフランジが形成されてもよく、いずれもフランジを有しない構成であってもよい。
なお、背面組合せ型アンギュラ玉軸受36の予圧の調整は、背面側の内外差幅によって行なわれても良い。具体的には、図4(a)に示すような外輪31と内輪32との軸方向の差幅や、図4(b)に示すような外輪間座37と内輪間座38との軸方向の差幅を持たせ、押圧部材23のボルト締結によって内輪32の端面を押圧して、一対の内輪32,32及び内輪間座38を隙間なく当接させることで、適切な予圧が付与されてもよい。もちろん、外輪31と内輪32との軸方向の差幅と外輪間座37と内輪間座38との軸方向の差幅とを組み合わせて予圧を調整しても良い。
このように、荷重支持装置10に背面組合せ型アンギュラ玉軸受36を使用することで、作用点距離が大きくなり、耐モーメント荷重を向上できる。しかも、一対の外輪31,31同士の間に外輪間座37が、一対の内輪32,32同士の間に内輪間座38がそれぞれ設けられているため、さらに作用点距離が大きくなり、耐モーメント荷重をさらに向上できる。
また、背面組合せ型アンギュラ玉軸受36は、両軌道面31a,32aと玉33とが点接触であるので、クロスローラ軸受と比して回転トルクを小さくできる。一方、保持器34により適切に玉33を配置しており、軸受空間容積も充分に確保することができ、グリース寿命を延長できる。このため、従来、クロスローラ軸受を適用した荷重支持装置ではグリース補給のためのメンテナンスが行なわれていたが、背面組合せ型アンギュラ玉軸受36を用いた荷重支持装置10では、メンテナンスまでの時間が大幅に延長できる。
さらに、背面組合せ型アンギュラ玉軸受36は、同剛性のクロスローラ軸受と比して、軸受断面高さを低くすることができ、肉厚も低減できて軽量化及びコストダウンを図ることができる。しかも、背面組合せ型アンギュラ玉軸受36の内外径寸法もクロスローラ軸受より小さくすることができ、ハウジング15等の取り付け回りの部品もコンパクト化することができ、中心部の不要なスペースも減少することができる。
加えて、背面組合せ型アンギュラ玉軸受36は、背面側の内外差幅(軸受端面差幅および間座差幅の少なくとも一方)で予圧が調整されるため、適正な予圧を簡単に付与することができる。
なお、本実施形態では、背面組合せ型アンギュラ玉軸受36の外輪31,31同士の間に外輪間座37が、内輪32,32同士の間に内輪間座38がそれぞれ設けられているが、図5に示す第1変形例のように、荷重支持装置10aは外輪間座及び内輪間座を配置しない構成であってもよい。
また、本実施形態では、各単列アンギュラ玉軸受35,35の相反する外端面側にのみ外輪31と内輪32との隙間をシールする平面シール39が配設されているが、図6に示す第2変形例のように、荷重支持装置10bは、各単列アンギュラ玉軸受35a,35aのそれぞれの両端面側にシール部材40が配設されてもよい。この場合、シール部材40が予め各単列アンギュラ玉軸受35,35に組み付けられているため、軸受の組み付け作業をより容易に行なうことができる。また、各単列アンギュラ玉軸受35,35の相反する外端面側にのみに、図6に示すようなシール部材40が配設されてもよい。
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態に係る荷重支持装置について図7を参照して詳細に説明する。なお、第1実施形態と同等部分については同一符号を付して、説明を省略或は簡略化する。
次に、本発明の第2実施形態に係る荷重支持装置について図7を参照して詳細に説明する。なお、第1実施形態と同等部分については同一符号を付して、説明を省略或は簡略化する。
第2実施形態の荷重支持装置50は、第1実施形態と同様、ロボット1の移動体3及び台座4からなる相対回転部9の荷重を支持するもので、移動体3のハウジング15に内嵌される外輪51と、台座4の回転部材21に外嵌される内輪52と、外輪51の外輪軌道面51aと内輪52の内輪軌道面52aとの間に接触角αを持って配置される複数の玉53と、各玉53をそれぞれ保持するポケットを有する保持器54とを有する単列アンギュラ玉軸受55を二つ、各列の玉53の接触角αを互いに逆方向に向けた背面組合せで配置して構成された背面組合せ型アンギュラ玉軸受56を備えている。
一対の外輪51,51は、移動体3のハウジング15に形成された内向き段部15aと、ハウジング15の軸方向端面にボルト16で固定されるカバー部材17とによって軸方向に固定される。一方、一対の内輪52,52は、台座4の回転部材21に形成された外向き段部21aと、回転部材21の軸方向端面にボルト22で固定される押圧部材23とによって軸方向に固定されると共に、回転部材21と押圧部材23の寸法を管理して、押圧部材23のボルト締結によって内輪52の端面を押圧することで、軸受に適切な予圧を付与している。また、背面組合せ型アンギュラ玉軸受56は、背面側の内外差幅、具体的には外輪51と内輪52との軸方向の差幅によって予圧調整可能に設定されており、カバー部材17のボルト締結によって外輪51の外端面を押圧される。
ここで、第2実施形態の背面組合せ型のアンギュラ玉軸受56では、一対の内輪52,52の両外端面52b,52bは、一対の外輪51,51の両外端面51b,51bより軸方向外側に突出している。また、一対の内輪52,52の内輪軌道面52a,52aより軸方向外方には鍔部52c、52cが形成され、鍔部52c、52cは、玉53,53のピッチ円PCD近傍、具体的に、ピッチ円PCDより若干低い位置まで延出する高さを有する。これにより、荷重点を広げて、モーメント剛性をより向上することができ、また、ハウジング15や押圧部材23の寸法における制約を緩和できる。
また、第2実施形態の保持器54,54は、合成樹脂製の冠型保持器であり、内輪52,52の鍔部52c,52cとの干渉を防止するように、柱部54a,54aは、基部から先端部に向けて径方向外方に傾斜して形成される。なお、保持器54,54は、合成樹脂製の冠型保持器の代わりに、金属製のもみ抜き保持器によって構成されてもよい。
また、第2実施形態においても、背面組合せ型アンギュラ玉軸受56の接触角αは、25〜40度の範囲で適宜設定されており、接触角αの延長線Lは、内輪52,52の軸方向外端面52b、52bより軸方向内側で、内輪52,52の内周面と交差するように設定されている。
その他の構成及び作用については、第1実施形態のものと同様である。
その他の構成及び作用については、第1実施形態のものと同様である。
なお、本実施形態においても、各単列アンギュラ玉軸受55,55の外輪51,51同士の間及び内輪52,52同士の間に、外輪間座及び内輪間座が配置されてもよい。
(第3実施形態)
次に、本発明の第3実施形態に係る荷重支持装置について図8を参照して詳細に説明する。なお、第1実施形態と同等部分については同一符号を付して、説明を省略或は簡略化する。
次に、本発明の第3実施形態に係る荷重支持装置について図8を参照して詳細に説明する。なお、第1実施形態と同等部分については同一符号を付して、説明を省略或は簡略化する。
上記した第1及び第2実施形態の荷重支持装置は、ロボット1の移動体3及び台座4からなる相対回転部9の荷重を支持するものであったが、第3実施形態の荷重支持装置60は、ロボット1の第1アーム6及び第2アーム7からなる相対回転部61の荷重を支持するものである。
第1アーム6は略円筒状の支持部材(他方の部材)62と、支持部材62の下面にボルト63で固定される円環状の押圧部材64とを有しており、支持部材62の外周面には中間部から下端部にかけて外向き段部62aが形成されている。荷重支持装置60は外向き段部62aと押圧部材64との間に設けられている。
また、第2アーム7は、略円筒状をなすとともに外周面の上端部から中間部にかけて内向き段部68aが形成されるハウジング(一方の部材)68と、このハウジング68の上面にボルト70で固定される円環状のカバー部材69とを有しており、荷重支持装置60は内向き段部68aとカバー部材69との間に設けられている。これにより、第1アーム6の支持部材62の外側に第2アーム7のハウジング68が荷重支持装置60によって回転自在に支持されている。
第3実施形態の荷重支持装置60は、第2アーム7のハウジング68に内嵌される外輪71と、第1アーム6の支持部材62に外嵌される内輪72と、外輪71の外輪軌道面71aと内輪72の内輪軌道面72aとの間に接触角αを持って配置される複数の玉73と、各玉73をそれぞれ保持するポケットを有する保持器74とを有する単列アンギュラ玉軸受75を二つ、各列の玉73の接触角αを互いに逆方向に向けた背面組合せで配置して構成される背面組合せ型アンギュラ玉軸受76を備えている。
また、各単列アンギュラ玉軸受75,75の外輪71,71同士の間には円筒状の外輪間座77が設けられ、内輪72,72同士の間には円筒状の内輪間座78が設けられる。さらに、各単列アンギュラ玉軸受75,75の相反する外端面側にのみ外輪71と内輪72との隙間をシールする平面シール(シール部材)79が配設されている。
一対の外輪71,71は、相互間に外輪間座77を介装し且つ相反側それぞれに平面シール79を外装した状態で、第2アーム6のハウジング68に形成された内向き段部68aと、ハウジング68の軸方向端面にボルト70で固定されるカバー部材69とによって軸方向に固定される。一方、一対の内輪72,72は、相互間に内輪間座78を介装した状態で、第1アーム6の支持部材62に形成された外向き段部62aと、支持部材62の軸方向端面にボルト63で固定される押圧部材64とによって軸方向に固定されると共に、支持部材62と押圧部材64との寸法を管理して、押圧部材64のボルト締結によって内輪72の端面を押圧することで、軸受に適切な予圧を付与している。
もちろん、第1実施形態で説明したように、外輪71と内輪72との軸方向の差幅や、外輪間座77と内輪間座78との軸方向の差幅によって予圧を調整してもよい。
また、背面組合せ型アンギュラ玉軸受76の接触角αは、25〜40度の範囲で適宜設定されている。
その他の構成及び作用については、第1実施形態のものと同様である。
また、背面組合せ型アンギュラ玉軸受76の接触角αは、25〜40度の範囲で適宜設定されている。
その他の構成及び作用については、第1実施形態のものと同様である。
なお、本発明は、上記の実施形態のものに限定されるものでなく、適宜、変形、改良等が可能である。また、上記実施形態の構造は、実施可能な範囲において組合せ可能である。
例えば、本発明のアンギュラ玉軸受は、保持器を有しない構成であってもよく、スペーサ付きの総玉の軸受であってもよい。
例えば、本発明のアンギュラ玉軸受は、保持器を有しない構成であってもよく、スペーサ付きの総玉の軸受であってもよい。
(試験1)
ここで、図5に示した本発明の背面組合せ型のアンギュラ玉軸受と従来のクロスローラ軸受とを用いて、モーメント剛性の比較を行なった。解析条件は、モーメント荷重を12200N・mとし、上記モーメント荷重を負荷した条件で、玉が軌道溝の肩部に乗り上げないことと、軌道面及び転動面の接触面圧が許容値内であることとを判定条件とした。
ここで、図5に示した本発明の背面組合せ型のアンギュラ玉軸受と従来のクロスローラ軸受とを用いて、モーメント剛性の比較を行なった。解析条件は、モーメント荷重を12200N・mとし、上記モーメント荷重を負荷した条件で、玉が軌道溝の肩部に乗り上げないことと、軌道面及び転動面の接触面圧が許容値内であることとを判定条件とした。
図9に示されるように、従来のクロスローラ軸受では、予圧荷重を簡単に増減することができないため、モーメント剛性の向上は困難であるが、本発明の背面組合せ型のアンギュラ玉軸受では、予圧を変化させることにより高いモーメント剛性が得られることがわかる。
(試験2)
次に、図3に示した本発明の背面組合せ型アンギュラ玉軸受について、外輪間座及び内輪間座の軸寸法を変更してモーメント剛性及び傾きの比較を行なった。なお、解析条件は、モーメント荷重を17000N・m、アキシアル荷重を19613Nとした。
次に、図3に示した本発明の背面組合せ型アンギュラ玉軸受について、外輪間座及び内輪間座の軸寸法を変更してモーメント剛性及び傾きの比較を行なった。なお、解析条件は、モーメント荷重を17000N・m、アキシアル荷重を19613Nとした。
そして、予圧荷重を横軸、モーメント剛性を縦軸にとった結果が図10である。ここで、予圧荷重が低い領域では玉が軌道溝の肩部に乗り上げ、判定条件から外れてしまうため、この領域の結果は無視した。この図10から、同じ予圧荷重である場合には外輪間座及び内輪間座の軸寸法が100mmと長い方が、50mmと短い方よりも高いモーメント剛性が得られ、また、外輪間座及び内輪間座の軸寸法が100mmの場合も50mmの場合も予圧荷重が高くなるほど比例的にモーメント剛性が高くなっていることが分かる。従って、本発明の背面組合せ型のアンギュラ玉軸受では、予圧荷重の調整を容易に行うことができ、予圧荷重を増加することでモーメント剛性が向上されることがわかる。
また、予圧荷重を横軸、傾きを縦軸にとった結果が図11である。ここでも、予圧荷重が低い領域では玉が軌道溝の肩部に乗り上げ、判定条件から外れてしまうため、この領域の結果は無視した。この図11から、同じ予圧荷重である場合には外輪間座及び内輪間座の軸寸法が100mmと長い方が、50mmと短い方よりも傾きが小さく、また、外輪間座及び内輪間座の軸寸法が100mmの場合も50mmの場合も予圧荷重が高くなるほど比例的に傾きが小さくなっていることが分かる。
(試験3)
また、図3に示した本発明の背面組合せ型のアンギュラ玉軸受と従来のクロスローラ軸受とを用いて、トルクの比較試験を行なった。試験は、図12に示したように、治具80に軸受B1,B2を装着すると共に、軸受B1の外径に巻きつけた紐81を、ロボットモジュール82に取り付けられたプッシュプルスケール83とつなぐ。そして、各軸受B1,B2にアキシアル荷重F(980N、1960N)を負荷した状態で、ロボットモジュール82を一定速度で移動させて、プッシュプルスケール83の読みを接線力としてトルクに換算する。
また、図3に示した本発明の背面組合せ型のアンギュラ玉軸受と従来のクロスローラ軸受とを用いて、トルクの比較試験を行なった。試験は、図12に示したように、治具80に軸受B1,B2を装着すると共に、軸受B1の外径に巻きつけた紐81を、ロボットモジュール82に取り付けられたプッシュプルスケール83とつなぐ。そして、各軸受B1,B2にアキシアル荷重F(980N、1960N)を負荷した状態で、ロボットモジュール82を一定速度で移動させて、プッシュプルスケール83の読みを接線力としてトルクに換算する。
なお、本発明の背面組合せ型のアンギュラ玉軸受の試験においては、軸受B1,B2は、単列アンギュラ玉軸受35,35に相当し、これらの間に外輪及び内輪間座37,38が配置されている。一方、従来のクロスローラ軸受の試験においては、軸受B1はクロスローラ軸受を使用し,軸受B2はサポートとしてアンギュラ玉軸受(7016A5)を使用し、これらの間に外輪及び内輪間座37,38が配置されている。さらに、本発明のアンギュラ玉軸受の場合には、ギヤオイル(VG68)を組み立て後に注入し、クロスローラ軸受の場合には、予めグリースが封入されているものとした。なお、クロスローラ軸受の場合には、両側シール、片側シール、シール無しの3つの条件で行い、両軸受とも複数回試験を行なった。
図13は、起動トルクの測定結果を示し、図14は、動トルクの測定結果を示す。この結果から、起動トルク及び動トルクのいずれの結果においても、本発明の背面組合せ型のアンギュラ玉軸受を用いた方がクロスローラ軸受を用いたいずれの場合よりもトルクが小さくなっていることが分かる。
1 ロボット
9,61 相対回転部
10,10a,10b,60 荷重支持装置
15 ハウジング(一方の部材)
21 回転部材(他方の部材)
35,55,75 単列アンギュラ玉軸受
36,56,76 背面組合せ型アンギュラ玉軸受
37,57,77 外輪間座
38,58,78 内輪間座
39,59,79 平面シール(シール部材)
41,51,71 外輪
41a,51a,71a 外輪軌道面
42,52,72 内輪
42a,52a,72a 内輪軌道面
43,53,73 玉
9,61 相対回転部
10,10a,10b,60 荷重支持装置
15 ハウジング(一方の部材)
21 回転部材(他方の部材)
35,55,75 単列アンギュラ玉軸受
36,56,76 背面組合せ型アンギュラ玉軸受
37,57,77 外輪間座
38,58,78 内輪間座
39,59,79 平面シール(シール部材)
41,51,71 外輪
41a,51a,71a 外輪軌道面
42,52,72 内輪
42a,52a,72a 内輪軌道面
43,53,73 玉
Claims (8)
- 相対回転部の荷重を支持する荷重支持装置であって、
前記相対回転部の一方の部材に内嵌可能な外輪と、前記相対回転部の他方の部材に外嵌可能な内輪と、前記外輪の外輪軌道面と前記内輪の内輪軌道面との間に接触角を持って配置される複数の玉と、を備えた単列アンギュラ玉軸受を背面組合せで配置した背面組合せ型アンギュラ玉軸受を備え、
該背面組合せ型アンギュラ玉軸受は、前記他方の部材に押圧部材をボルト固定して前記内輪の端面を押圧することで、予圧が付与されることを特徴とする荷重支持装置。 - 前記外輪同士の間に設けられる外輪間座と、前記内輪同士の間に設けられる内輪間座と、をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の荷重支持装置。
- 前記背面組合せ型アンギュラ玉軸受には、相反する外端面側にのみシール部材が配設されることを特徴とする請求項1又は2に記載の荷重支持装置。
- 前記背面組合せ型アンギュラ玉軸受には、各単列アンギュラ玉軸受の両端面側にシール部材が配設されることを特徴とする請求項1又は2に記載の荷重支持装置。
- 前記背面組合せ型アンギュラ玉軸受は、背面側の内外差幅で予圧が調整されることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の荷重支持装置。
- 前記内輪の外端面は、前記外輪の外端面より軸方向外側に突出することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の荷重支持装置。
- 前記各単列アンギュラ玉軸受は、前記複列の玉をそれぞれ保持するポケットを有する冠型保持器をそれぞれ備え、
前記冠型保持器の柱部は、基部から先端部に向けて径方向外方に傾斜することを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の荷重支持装置。 - 前記内輪の内輪軌道面より軸方向外方には鍔部が形成され、該鍔部は、前記玉のピッチ円近傍まで延出する高さを有することを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の荷重支持装置。
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---|---|---|---|
JP2007016653A JP2008185062A (ja) | 2007-01-26 | 2007-01-26 | 荷重支持装置 |
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2007
- 2007-01-26 JP JP2007016653A patent/JP2008185062A/ja active Pending
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