JP2008179349A - 自動車に関する地面との接地の不足の危険性を推定する方法 - Google Patents

自動車に関する地面との接地の不足の危険性を推定する方法 Download PDF

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Abstract

【課題】信頼性が高く且つ公知の方法よりも良好な性能を発揮する、自動車に関する地面との接地の不足の危険性を予測する方法を提供する。
【解決手段】本発明の方法によれば、自動車の地面との連結性の不足の危険性は、タイヤの最大グリップ能力μmax、使用されているタイヤの最大グリップ能力のフラクションを表す百分率Ｐu及びタイヤのハイドロプレーニング、特にタイヤ接地面積の減少の危険性と関連したマグニチュードＰsの関数として推定される。
【選択図】なし

Description

本発明は、自動車に関する地面との接地の不足の危険性を予測する方法に関し、この危険性は、自動車の少なくとも１本のタイヤのグリップ状態と関連している。
或る特定の自動車は、駆動の支援を提供し、自動車の道路保持性を向上させる目的を有する装置を搭載している。かかる駆動支援装置は、２つのカテゴリに分けることができる。第１のカテゴリは、危険な状況が生じた場合に運転手の代わりをするよう自動車の挙動に対してアクティブに作用する装置を含む。この第１のカテゴリは、例えば、ブレーキのロックを防止する形式のアクティブなシステム（ＡＢＳ）又は安定性制御式のアクティブなシステム（ＥＳＰ）を含む。第２のカテゴリは、運転手が潜在的に危険な状況にあることを運転手に警告する目的で情報を提供する装置を含む。
本発明は、特に、この第２のカテゴリに属し、自動車に関する地面との接地の不足の危険性を推定して運転手に知らせるのに役立つ装置に関する。
この危険性を予測するため、多くの公知のパラメータ、特に、外部温度を用いることが可能である。車に取り付けられた温度センサは、外部温度が道路への着氷の生じうる或る特定のしきい値よりも低くなったときにはいつでも運転手に警告することができる。
地面との接地の不足の危険性のこの推定は、簡単であるが、正確且つ確実な結果を得ることができない。この推定は、或る特定の温度以下では道路が凍結していると仮定しているが、この仮定は確かめられない。かくして、車は、地面との接地の不足について実際の危険性が存在しない場合であっても警告を行うのが通例である。さらに、或る特定の状況では、温度を測定しても、地面との接地の不足の危険性が存在していてもこれは検出されず、例えば、道路上に油が存在している場合又はタイヤが非常に摩耗している場合にはそうである。
温度以外のパラメータを地面との接地の不足の危険性を予測するために使用できるが、あらゆる状況下において効率的且つ確実な推定を可能にするパラメータは存在しない。
本発明の目的は、信頼性が高く且つ公知の方法よりも良好な性能を発揮する、自動車に関する地面との接地の不足の危険性を予測する方法を提供することにある。
この目的のため、本発明は、自動車に関する地面との接地の不足の危険性を予測する方法であって、不足は、自動車の少なくとも１本のタイヤのグリップ状態と関連しており、方法は、危険性を以下の３つのパラメータ、即ち
・タイヤの最大グリップ能力μmaxというパラメータ、
・使用されているタイヤの最大グリップ能力の利用百分率Ｐuというパラメータ、及び
・タイヤのハイドロプレーニングの危険性、特にタイヤ接地面積の減少の危険性と関連したマグニチュード（大きさ）Ｐsというパラメータに応じて（或いは、関数として）予測することを特徴とする方法を提供する。
タイヤが以下の力、即ち
・縦力の合力Ｆx（本質的に、加速力及び制動力から成る）、
・横力の合力Ｆy（本質的に側力から成る）、及び
・垂直力の合力Ｆz
を受けていると仮定すると、以下の定義が当てはまる。
所与の時点において、タイヤのグリップ能力μは、次にように、縦力と横力の合力を垂直力の合力で除算したものと定義される。
Figure 2008179349
所与の時点において、地面に対するタイヤの最大グリップ能力μmaxは、グリップ能力μが取ることができる最大値であると定義される。この最大グリップ能力μmaxは、地面（路面）の性状若しくはその摩耗状態又は地面の温度及び更にタイヤの温度若しくは更にいえば、例えば地面上の水又は雪の存在を含む天候要因を含む幾つかの要因で決まる。
所与の時点において、利用されているタイヤの最大グリップ能力μmaxの利用百分率Ｐuは、以下の公式により定められる。
Figure 2008179349
 この利用百分率Ｐuは、最大グリップ能力に対して実際に用いられているグリップ能力により表された百分率に相当している。この値は、０％から１００％まで変化する場合がある。当然のことながら、この値が１００％に近ければ近いほど、タイヤグリップを失う危険性がそれだけ一層高くなる。
タイヤの接地面積は、地面と接触状態にあるタイヤの面積であると定義される。
マグニチュード（大きさ）Ｐsは、ハイドロプレーニングの危険性と関連した、即ち、タイヤと地面との間の接触面積の減少と関連したマグニチュード（大きさ）として定義される。接地面積の減少は、地面と直接接触していないタイヤの接地面積の百分率である。
タイヤが通常の使用条件下で乾燥地面上を走行している間、タイヤの接地領域全体は、地面と直接接触した状態にある。これとは対照的に、タイヤが水を吸ってウェットな状態にある地面上を走行している場合、タイヤの接地領域が僅かなりとも地面とは直接接触せず、薄い水膜と接触するので、ハイドロプレーニング現象が生じる場合がある。接地面積の減少率は、乾燥地面上を走行している場合、０％に等しく、タイヤと地面との間の直接的な接触が完全に失われると、１００％という高い値になる場合がある。
最大グリップ能力μmaxの利用百分率Ｐu及びマグニチュード（大きさ）Ｐsは、これらを測定する方法の場合では公知であるパラメータである。かくして、技術の現状において、又、特に国際公開第０３／０６６３９９号パンフレット、同第０３／０６６４００号パンフレット、同第２００４／０００６２０号パンフレット及び米国特許第５，５０２，４３３号明細書から以下の方法が知られている。
・タイヤの最大グリップ能力μmaxの測定方法。かかる方法は、例えば、力センサにより得られた測定値を利用する。
・最大グリップ能力μmaxの利用百分率Ｐuを測定する方法。かかる方法は、必ずしも、タイヤの最大グリップ能力の先の測定値を必要としない。
・タイヤハイドロプレーニングの危険性と関連したマグニチュード（大きさ）Ｐsを測定する方法。
本発明によれば、最大グリップ能力μmax、最大グリップ能力μmaxの利用百分率Ｐu及びタイヤハイドロプレーニングの危険性と関連したマグニチュード（大きさ）Ｐsから成る１組のパラメータが、自動車に関して地面との接地の不足の危険性を予測するのに好適なパラメータの選択を提供することが判明した。僅かな数のパラメータのこの選択により、誤った警告を行う恐れを回避しながらグリップを不足する危険性をもたらす大抵の状況を評価することができる。
これら３つのパラメータの測定値の組み合わせは、地面との接地の不足の全体的危険性を予測する上で最も有利である。というのは、パラメータは、補足し合うからであり、各パラメータは、グリップを不足する特定の種類の危険性と関連している。
タイヤの最大グリップ能力μmaxは、特定の天候条件、地面の摩耗又は必ずしもタイヤが非常に大きな応力を受けていることとは関連しない任意他の理由の結果として、車のタイヤのうちの少なくとも１本について、地面に対するグリップが殆ど無いことを運転手に知らせるのに特に適している。
タイヤの最大グリップ能力の利用百分率Ｐuは、運転手の運転の仕方がタイヤに大きな応力を与え、グリップを不足する危険性を冒していることを運転手に知らせるのに特に適している。かかる状況下において、地面に対するタイヤのグリップは、必ずしも小さくはないが、運転により生じる応力は、利用可能なグリップ能力と比較して大きい。推定安全マージンは、僅かである。
タイヤのハイドロプレーニングの危険性と関連したマグニチュード（大きさ）Ｐsは、地面が濡れていて、車の速度が高い場合、タイヤに加わる不適当な応力に起因して、ハイドロプレーニング効果によりタイヤと地面との間の接触面積が減少する恐れのあることを運転手に警告するのに特に適している。
地面との接地の不足の危険性の質の推定結果を得るためには、これら３つの補足し合うパラメータの各々を測定することが必要不可欠である。これら３つのパラメータは、互いに独立しており、これらを互いから推論することができない。
本発明の方法は又、次の特徴のうちの１つ又は２つ以上を更に有するのが良い。
・地面との接地の不足の危険性は、各パラメータについて、パラメータの少なくとも１つの測定値に応じた対応の基準値Ｖrをパラメータと関連した少なくとも１つのしきい値Ｓnと比較し、危険性のない値の範囲から危険性のある値の範囲を区別することにより推定される。
・しきい値Ｓnは、自動車の走行条件に応じて（或いは、関数として）、好ましくは、自動車の荷重及び／又はその速度に応じて（或いは、関数として）変化する。かくして、好ましくは、しきい値を車に加わる荷重のレベル又は車の速度に応じて（或いは、関数として）変化させることが可能である。これにより、車の運動エネルギーを、車の運転手に地面との接地の不足の危険性の推定結果を警告する期間に関連付けることが可能である。車の運動エネルギーが高ければ高いほど、運転手に迅速に警告することが望ましい度合いが一層高くなる。
・少なくとも１つのパラメータに関し、基準値Ｖrがしきい値Ｓnを超えて危険範囲に達した場合、自動車の運転手に地面との接地の不足の危険性に関する推定結果を知らせる。このように地面との接地の不足の危険性について知らせると、自動車の運転手は、危険性を軽減するために車の運転の仕方を変えることができる。このパラメータは、特定の危険性と関連しているので、運転手にたとえ３つのパラメータのうちの１つだけが危険な値を取った場合であっても地面との接地の不足の危険性を警告することが重要である。３つのパラメータの各々が危険な値を取り、その後に運転手に警告することは不要である。
・少なくとも１つのパラメータに関し、基準値Ｖrがしきい値Ｓnを超えて危険範囲に達した場合及び基準値Ｖrが危険範囲内にある一方で、自動車がしきい値Ｓnを超えた時点から測定して所定の距離Ｌnにわたって走行している場合、自動車の運転手に地面との接地の不足の危険性に関する推定結果を知らせる。基準値に全体的にノイズ（雑音）があると仮定すると（一般にトルク又は振動を測定する手段を有する従来型装置によって得られる選択されたパラメータの測定値にそれ自体全体的にノイズがあるので）、基準値が所定の距離に沿って走行している車両に対応した持続時間について危険性のある値の範囲内にある場合にのみ運転手に地面との接地の不足の危険性の推定結果を知らせることが好ましい。これにより、タイミングの悪い警告ができるだけ多く回避される。
・パラメータの基準値Ｖrは、パラメータの単一の測定値に等しいと定義される。基準値のこの定義は、特に単純である。
・パラメータＰが、タイヤの最大グリップ能力μmax又はタイヤの最大グリップ能力μmaxの利用百分率Ｐuである場合、基準値Ｖrは、パラメータの複数の測定値、例えば２つ又は４つの測定値の一次結合により定義され、互いに異なる測定値は、自動車の互いに異なるタイヤに関連している。かくして基準値に関する複数の測定値が考慮に入れられ、それにより、ノイズが異常に高い測定値の影響が制限され、運転手への警告の適切さが一層確実になる。
・測定値の一次結合は、
・測定値の平均値、及び
・測定値の重心から選択され、各測定値が、測定値に対応したタイヤにより支持された垂直荷重Ｆzに関する値により重み付けされるようになっている。
かかる状況下において、垂直荷重値により選択されたパラメータの測定値に重み付けすることによって、基準値は、主として、最大振幅さ及び最高のＳＮ（信号対雑音）比、即ち、
選択されたパラメータに関する信号の振幅
信号を劣化させるノイズ
を提供するパラメータの測定値、即ち、最も正確で且つ最も確実な測定値の影響を受ける。かくして、基準値に対する測定ノイズの影響は、特に車両が方向転換しているときに制限され、それにより荷重を伝達するようにする。
・パラメータＰは、タイヤ接地面積の減少Ｐsと関連しており、基準値Ｖrは、パラメータＰsの複数の測定値、例えば、２つ又は４つの測定値の最大値であると定義され、互いに異なる測定値は、自動車の互いに異なるタイヤに関連している。車のタイヤの丁度１本について接地面積が減少することは、危険であると考えられ、かくして、車の運転の仕方に影響を与えるのに適切であると考えられる。かくして、グリップの減少の危険性及びかくして車に関する地面との接地の不足の危険性を予測する際に特別な地位を占める必要のあるのは、グリップの減少分が最も大きいと観察されたタイヤである。
・各測定は、
・タイヤから回転的に切り離された静止手段を備えた装置、及び
・自動車のタイヤ及び／又はタイヤと一緒に回転するよう結合された部材を含む回転組立体の構成部材内に設けられる車搭載手段を備えた装置から選択された装置によって実施される。
・地面との接地の不足の危険性の第１のレベルは、少なくとも１つのパラメータに関し、基準値Ｖrを第１のしきい値Ｓ1と比較することにより推定され、地面との接地の不足の危険性の第２のレベルは、基準値Ｖrを第２のしきい値Ｓ2と比較することにより推定され、第２のレベルの危険性は、第１のレベルの危険性よりも高い。
本発明の内容は、純粋に例示として行われる以下の説明を読むと一層良く理解できよう。
自動車に関して地面とのグリップの不足の危険性を予測する本発明の方法は、上述した３つのパラメータＰ、即ち
・タイヤの最大グリップ能力μmaxというパラメータ、
・使用されているタイヤの最大グリップ能力の利用百分率Ｐuというパラメータ、及び
・タイヤのハイドロプレーニングの危険性、特にタイヤ接地面積の減少の危険性と関連したマグニチュード（大きさ）Ｐsというパラメータに応じて（或いは、関数として）危険性を予測することから成る。
より詳細に言えば、地面との接地の不足の危険性は、各パラメータＰについて、パラメータの少なくとも１つの測定値に応じた対応の基準値Ｖrをパラメータと関連した少なくとも１つのしきい値Ｓnと比較し、危険性のない値の範囲を危険性のある値の範囲から区別することにより推定される。
第１の測定パラメータＰは、タイヤの最大グリップ能力μmaxであり、即ち、Ｐ＝μmaxである。
基準値Ｖrは、Ｐ＝μmaxという少なくとも１つの測定値により定義される。
第１の場合
所与の時点で、μmaxというたった１つの測定値が、利用可能である。この測定値を、例えば車の各タイヤの回転から切り離された静止手段を備えた装置によって送る。変形例では、この測定値を、回転組立体の構成部材中の車搭載手段を有する装置により送っても良く、かかる組立体は、車のタイヤ及び／又は車のタイヤと一緒に回転するよう結合された少なくとも１つの部材を含む。
この第１の場合において、基準値Ｖrは、選択されたパラメータμmaxの１つだけの測定値に等しいと定義され、かくして、以下の関係式Ｒ１が与えられる。
Figure 2008179349
第２の場合
所与の時点において、μmaxについて複数の測定値（即ち、少なくとも２つの測定値）が利用でき、種々の測定値は、自動車の互いに異なるタイヤ、例えば、フロントアクスル及びリヤアクスルによりそれぞれ支持された２対のタイヤに関する。
一例を挙げると、これら４つの測定値は、４つの装置により送ることができ、各装置は、第１の場合について上述したような回転組立体の構成要素中の車搭載手段を有する。変形例では、測定値のうちの少なくとも１つを車の各タイヤの回転から切り離された静止手段を備えた装置によって送る。
この第２の場合、基準値Ｖrは、パラメータμmaxの４つの測定値の一次結合であると定義される。好ましくは、この一次結合は、測定値の重心に相当しており、したがって、各測定値は、測定値に対応したタイヤにより支持されている垂直荷重に関する値Ｆzにより重み付けされるようになる。これにより、以下の関係式Ｒ２が与えられる。
Figure 2008179349
 上式において、ＦＬは、左前のタイヤを意味し、ＦＲは、右前のタイヤを意味し、ＲＬは、左後ろのタイヤを意味し、ＲＲは、右後ろのタイヤを意味している。
μmaxについて２つの測定値しか利用できない場合、例えば、２つの測定値が、同一のフロントアクスル又はリヤアクスルの２本のタイヤに関する場合、上記関係式Ｒ２は、以下の関係式Ｒ３になる。
Figure 2008179349
 上式において、指数Ｌは、左のタイヤを示し、指数Ｒは、右のタイヤを示している。
荷重Ｆzが既知ではない場合、基準値Ｖrを測定値の平均であると定めることができる。これにより、以下の関係式Ｒ４（一例として、同一のアクスルの２本のタイヤに関する２つの測定値の場合）が与えられる。
Figure 2008179349
 上式において、指数Ｌは、左のタイヤを示し、指数Ｒは、右のタイヤを示している。
基準値Ｖrを上述したように定めた後、地面との接地の不足の危険性を、基準値Ｖrと危険性のない推定値の範囲から危険性のある推定値の範囲を区別する少なくとも１つのしきい値ＳＮを比較することにより予測する。
上述の例では、以下の２つのしきい値が用いられる。
・Ｓ1＝μ1 maxSであり、これは、危険性のある値と運転手が道路条件に合わせて大幅に運転を適合させる必要のある潜在的に危険な道路（例えば、その波状の軌道又は路面の質の不良のために）より形成された地面に関する危険な値を識別するのに適している。
・Ｓ2＝μ2 maxSであり、これは、地面が危険性のない値と非常に滑りやすい道路（例えば、道路上における雪及び／又は氷の存在のために）より形成される場合に危険性のある値を識別するのに適している。
かくして、地面との接地の不足の危険性の第１のレベルは、基準値Ｖrを第１のしきい値Ｓ1と比較することにより推定され、地面との接地の不足の危険性の第２のレベルは、基準値Ｖrを第２のしきい値Ｓ2と比較することにより推定される。観察されるべきこととして、第２のレベルの危険性（道路上の雪及び／又は氷の存在）は、第１のレベルの危険性（波状の軌道又は質の悪い路面）よりも高い。
それにもかかわらず、しきい値Ｓnの数は、たった１つに制限されるのが良いが、３つ以上であっても良い。
・第１に、基準値Ｖrがしきい値Ｓnのうちの１つを超えて危険な値の範囲に達した場合、及び
・第２に、自動車がしきい値Ｓnを超えた時点から測定して所定の距離Ｌnにわたって走行している場合、基準値Ｖrが上記危険な範囲内のままである場合、自動車の運転手に地面との接地の不足の危険性に関する推定結果を知らせる。この情報を視覚的であると共に（或いは）可聴的であり、場合によっては、等級分けされた従来型警告手段によって運転手に送ることができる。
上述の例では、Ｌn＝Ｌ1＝Ｌ2＝５０メートル（ｍ）である。
それにもかかわらず、変形例では、情報は、所定の距離にわたる走行を待たなくても、基準値Ｖrがしきい値Ｓnのうちの１つを超え、危険な範囲に達するやいなや運転手に提供できる。
上述の例では、しきい値は、あらかじめ定められており、例えば、Ｓ1＝μ1 maxS＝０．５であり、Ｓ2＝μ2 maxS＝０．３である。
それにもかかわらず、変形例では、しきい値Ｓnのうちの１つだけが、車の走行条件に応じて（或いは、関数として）、好ましくは、車の荷重及び／又はその速度に応じて（或いは、関数として）変化することが必要である。
第２の測定パラメータＰは、利用されているタイヤの最大グリップ能力のフラクションを表す利用百分率Ｐuであり、即ち、Ｐ＝Ｐuである。
基準値Ｖrは、Ｐ＝Ｐuという少なくとも１つの測定値に応じて（或いは、関数として）定められ、これは、Ｐ＝μmaxについて説明した仕方と類似した仕方で行われ、この場合、関係式Ｒ１〜Ｒ４のμmaxは、Ｐuで置き換えられる。
最後に、Ｐ＝μmaxの場合に類似した仕方で、地面との接地の不足の危険性は、基準値Ｖrを危険性のない値から危険性ある値の範囲を区別する少なくとも１つのしきい値Ｓnと比較することにより推定される。
２つの所定のしきい値は、６０％〜８０％の範囲（Ｓ1に関し）及び８０％〜９０％の範囲（Ｓ2に関し）にそれぞれ収まるＳ1＝Ｐu 1 s及びＳ2＝Ｐu 2 sであるよう選択できる。例えば、Ｓ1＝Ｐu 1 s＝７０％であり、Ｓ2＝Ｐu 2 s＝８５％である。
最後に、第３の測定パラメータＰは、タイヤ接地面積Ｐsの不足と関連しており、即ち、Ｐ＝Ｐsである。
基準値Ｖrは、Ｐ＝Ｐsという少なくとも１つの測定値に応じて（或いは、関数として）定められる。
第１の場合
所与の時点において、Ｐsについては１つの測定値しか利用できない。Ｐ＝μmax且つＰ＝Ｐuの場合と類似した仕方で、基準値Ｖrは、選択されたパラメータＰsの唯一の測定値に等しいものとして定められる。
第２の場合
所与の時点において、Ｐsについて複数の測定値（即ち、少なくとも２つの測定値）が利用可能であり、互いに異なる測定値が、例えば自動車の互いに異なるタイヤに関連しており（μ＝μmax且つＰ＝Ｐuの場合）、フロントアクスル及び／又はリヤアクスルによって支持された１対又は２対のタイヤに関している。
この場合、基準値Ｖrは、選択されたパラメータＰsの測定値に関する最大値であると定められ、例えば、４つの測定値が利用できる場合に当てはまる以下の関係式Ｒ５に一致して定められる。
Figure 2008179349
 上式において、ＦＬは、左前のタイヤを意味し、ＦＲは、右前のタイヤを意味し、ＲＬは、左後ろのタイヤを意味し、ＲＲは、右後ろのタイヤを意味している。
最後に、Ｐ＝μmax且つＰ＝Ｐuである場合に類似した仕方で、地面との接地の不足の危険性は、基準値Ｖrを危険性のない値から危険性のある値の範囲を区別する少なくとも１つのしきい値Ｓnと比較することにより推定される。
２つの所定のしきい値は、３０％〜５０％の範囲（Ｓ1に関し）及び６０％〜８０％の範囲（Ｓ2に関し）にそれぞれ収まるＳ1＝Ｐu 1 s及びＳ2＝Ｐu 2 sであるよう選択できる。例えば、Ｓ1＝Ｐu 1 s＝４０％であり、Ｓ2＝Ｐu 2 s＝７０％である。
上述した発明の具体化において、３つのパラメータのうちの任意の１つの基準値Ｖrがしきい値Ｓnのうちの１つを超えて危険性のある値の範囲に至るやいなや自動車の運転手に地面との接地の不足の危険性の推定結果を知らせる。

Claims (11)

  1. 自動車に関する地面との接地の不足の危険性を予測する方法であって、前記不足は、前記自動車の少なくとも１本のタイヤのグリップ状態と関連しており、前記方法は、前記危険性を以下の３つのパラメータ、即ち
    ・前記タイヤの最大グリップ能力μmaxというパラメータ、
    ・使用されている前記タイヤの前記最大グリップ能力の利用百分率Ｐuというパラメータ、及び
    ・前記タイヤのハイドロプレーニングの危険性、特にタイヤ接地面積の減少の危険性と関連したマグニチュードＰsというパラメータに応じて予測する、方法。
  2. 前記地面との接地の不足の危険性は、各前記パラメータについて、前記パラメータの少なくとも１つの測定値に応じた対応の基準値Ｖrを前記パラメータと関連した少なくとも１つのしきい値Ｓnと比較し、危険性のない値の範囲から危険性のある値の範囲を区別することにより推定される、請求項１記載の方法。
  3. 前記しきい値Ｓnは、前記自動車の走行条件に応じて、好ましくは、前記自動車の荷重及び／又はその速度に応じて変化する、請求項２記載の方法。
  4. 少なくとも１つの前記パラメータに関し、前記基準値Ｖrが前記しきい値Ｓnを超えて危険範囲に達した場合、前記自動車の運転手に前記地面との接地の不足の危険性に関する推定結果を知らせる、請求項２又は３記載の方法。
  5. 少なくとも１つの前記パラメータに関し、前記基準値Ｖrが前記しきい値Ｓnを超えて前記危険範囲に達した場合及び前記基準値Ｖrが前記危険範囲内にある一方で、前記自動車が前記しきい値Ｓnを超えた時点から測定して所定の距離Ｌnにわたって走行している場合、前記自動車の運転手に前記地面との接地の不足の危険性に関する推定結果を知らせる、請求項２又は３記載の方法。
  6. パラメータの前記基準値Ｖrは、前記パラメータの単一の測定値に等しいと定義される、請求項２〜５のうちいずれか一に記載の方法。
  7. 前記パラメータＰが、前記タイヤの前記最大グリップ能力μmax又は前記タイヤの前記最大グリップ能力μmaxの前記利用百分率Ｐuである場合、前記基準値Ｖrは、前記パラメータの複数の測定値、例えば２つ又は４つの測定値の一次結合により定義され、前記互いに異なる測定値は、前記自動車の互いに異なるタイヤに関連している、請求項２〜５のうちいずれか一に記載の方法。
  8. 測定値の前記一次結合は、
    ・前記測定値の平均値、及び
    ・前記測定値の重心から選択され、各測定値が、前記測定値に対応した前記タイヤにより支持された垂直荷重Ｆzに関する値により重み付けされるようになっている、請求項７記載の方法。
  9. 前記パラメータＰは、前記タイヤ接地面積の減少Ｐsと関連しており、前記基準値Ｖrは、前記パラメータＰsの複数の測定値、例えば、２つ又は４つの測定値の最大値であると定義され、前記互いに異なる測定値は、前記自動車の互いに異なるタイヤに関連している、請求項２〜５のうちいずれか一に記載の方法。
  10. 各測定は、
    ・前記タイヤから回転的に切り離された静止手段を備えた装置、及び
    ・前記自動車のタイヤ及び／又は前記タイヤと一緒に回転するよう結合された部材を含む回転組立体の構成部材内に設けられる車搭載手段を備えた装置から選択された装置によって実施される、請求項２〜９のうちいずれか一に記載の方法。
  11. 前記地面との接地の不足の危険性の第１のレベルは、少なくとも１つの前記パラメータに関し、前記基準値Ｖrを第１のしきい値Ｓ1と比較することにより推定され、前記地面との接地の不足の危険性の第２のレベルは、基準値Ｖrを第２のしきい値Ｓ2と比較することにより推定され、前記第２のレベルの危険性は、前記第１のレベルの危険性よりも高い、請求項２〜１０のうちいずれか一に記載の方法。
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