JP2008109210A - 路車間通信の判定システム及び方法とこれに用いる判定装置及び車載機 - Google Patents

Abstract

【課題】 路車間通信の異常を自動的に把握できるようにして、システム管理者やドライバが光ビーコンや車載機のメンテナンスの要否を容易に判断することができる路車間通信の判定システムを提供する。
【解決手段】 本発明の路車間通信の判定システムは、道路Ｒを走行する車両Ｃの車載機２と、道路Ｒの所定範囲に通信領域Ａが設定された投受光器１６を有し、車載機２との間で路車間通信を行う光ビーコン４と、路車間通信の通信状態を判定する判定装置３とを備えている。車載機２は、通信領域の車両進行方向における通信範囲（ダウンリンク情報４４を車載機２が実際に受信できた車両進行方向の範囲）に関する実測情報３６を生成する車載制御機２８と、その実測情報３６を判定装置３に送信するための通信部２９とを有する。判定装置３は、受信した実測情報３６に基づいて路車間通信の適否を判定する判定部１０を有する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、路側に設置した光ビーコンと車両に搭載された車載機との間で光信号による双方向通信を行う、路車間通信の判定システム及び方法とこれに用いる判定装置、及び、車載機に関するものである。

路車間通信システムを利用した交通情報サービスとして、光ビーコン、電波ビーコン又はＦＭ多重放送を用いたいわゆるＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）が既に展開されている。このうち、光ビーコンは近赤外線を通信媒体とした光通信を採用しており、車載機との双方通信が可能となっている。
具体的には、車両の保持するビーコン間の旅行時間情報等を含むアップリンク情報が車載機からインフラ側の光ビーコンに送信され、逆に、渋滞情報、区間旅行時間情報、事象規制情報及び車線通知情報等を含むダウンリンク情報が光ビーコンから車載機に送信されるようになっている（例えば、特許文献１参照）。

上記光ビーコンは、車載機との間で双方向通信を行う投受光器（ビーコンヘッド）を備えており、この投受光器は、ダウンリンク情報を送出する発光ダイオード（ＬＥＤ）と、車載機からのアップリンク情報を受信するフォトセンサとを備えている。
他方、上記車載機も、光ビーコンの投受光器との間で双方向通信を行うために、ＬＥＤとフォトセンサを有する投受光器（車載ヘッド）を備えている。
特開２００５−２６８９２５号公報

上記光ビーコンを用いた路車間通信システムにおいて、車載機が光ビーコンからのダウンリンク情報を適切に受信できず、所定のサービスを享受できないことがある。
その原因としては、光ビーコンの投受光器のＬＥＤの経年劣化によりその光量が低下した場合、光ビーコンの投受光器の発光パネルが汚れて光の透過率が低下した場合、車載機側の投受光器のフォトセンサの経年劣化によりその受光感度が低下した場合、及び、車両のフロントガラスの汚れや周辺環境（降雨や霧等）によって車載機の投受光器の手前で信号が反射される場合等が考えられる。

しかし、現状の路車間通信システムでは、光ビーコンは、自身が車載機に対して送信する各種の交通情報を含むダウンリンク情報（図５の第二のダウンリンク情報４４）に対応する応答を車載機から受信することがなく、このため、車載機がダウンリンクフレームをすべて正常に受信したか否かを検討することができない。
換言すると、従来の路車間通信システムでは、光ビーコンからのダウンリンク情報は言わば送りっぱなしの状態になっており、光ビーコンと車載機との間の路車間通信が正常か否かを自己判断する機能を備えていない。

このため、光ビーコンの投受光器の異常により所定のダウンリンク情報が適切に送信されない場合でも、当該光ビーコンの送信異常を自動的に発見することが不可能であり、その送信異常を発見するには、システムを構成する全ての光ビーコンを、作業員が現地まで赴いて人力で一斉に点検する必要があった。
また、光ビーコン側の異常や車載機側の異常により所定のダウンリンク情報を車載機が適切に受信できていない場合には、ドライバがそれに気付かないまま適切な交通情報サービスが得られているものとして、車両走行を継続することになる。

一方、光ビーコンからのダウンリンク情報として信号情報や停止線までの距離情報を含めるようにし、この情報を利用して車両のブレーキ制御や減速指示等を行う安全運転支援システムが提案されている（例えば、特願２００６−１２１６９２号、特願２００６−１２１７００号）。
かかる安全運転支援のための情報をダウンリンク情報が含んでいる場合には、適切なダウンリンク情報が受信されていないことをドライバが気付かずに車両走行を継続すると、不完全な状態で安全運転支援システムが続行されることになり、却って危険となる可能性もある。

本発明は、このような実情に鑑み、路車間通信の適否を自動的に把握できるようにして、システム管理者やドライバが光ビーコンや車載機のメンテナンスの要否を容易に判断することができる路車間通信の判定システム及び方法とこれに用いる判定装置及び車載機を提供することを目的とする。

本発明の路車間通信の判定システムは、道路を走行する車両の車載機と、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された投受光器を有し、前記車載機との間で路車間通信を行う光ビーコンと、前記路車間通信の通信状態を判定する判定装置とを備えた路車間通信の判定システムであって、前記車載機は、前記通信領域の車両進行方向における通信範囲に関する実測情報を生成する車載制御機と、その実測情報を前記判定装置宛に送信するための通信部とを有し、前記判定装置は、受信した前記実測情報に基づいて前記路車間通信の適否を判定する判定部を有することを特徴とする。

この判定システムによれば、車載機の車載制御機が、通信領域の車両進行方向における通信範囲に関する実測情報を生成し、車載機の通信部が、その実測情報を判定装置に送信し、判定装置の判定部が、受信した実測情報に基づいて路車間通信の適否を判定するので、判定装置において路車間通信の適否を自動的に把握することができる。
このため、上記判定部が判定した通信状態の適否をシステム管理者に報知する出力部を判定装置に設けたり、異常通知情報を車載機に送信するようにしてその情報をドライバに報知する出力部を当該車載機に設けたりすることにより、システム管理者やドライバが光ビーコンや車載機のメンテナンスの要否を容易に判断することができる。

光ビーコンを用いた路車間通信においては、その通信領域の車両進行方向における通信範囲は、一般に、アップリンク領域の上流端からダウンリンク領域の下流端までの範囲で特定される。そこで、車載機の車載制御機が生成する前記実測情報としては、具体的には、次の（１）及び（２）の実測数値を含んだ情報として構成することができる。
（１） 車載機が車両ＩＤ情報の受信後に受信したダウンリンクフレームの数（＝Ｎ）
（２） ダウンリンクフレームの受信中における車両の走行速度（＝Ｖ）
この場合には、前記判定装置の判定部において、受信した前記実測数値とダウンリンクフレームの送信間隔に基づいて通信範囲の推定距離を算出し、この推定距離が所定範囲内にあるか否かによって路車間通信の適否を判定することができる。

また、本発明の判定システムにおいて、上記推定距離を車載機側で算出し、この推定距離を実測情報として判定装置に提供するようにしてもよい。
すなわち、前記車載機として、前記（１）及び（２）の実測数値とダウンリンクフレームの送信間隔に基づいて前記通信範囲の推定距離を算出する算出部と、その推定距離を前記実測情報として送信する前記通信部とを有するものを採用することもでき、この場合には、前記判定装置の判定部において、受信した前記推定距離が所定範囲内にあるか否かによって路車間通信の適否を判定するだけでよい。

本発明の判定システムにおいて、前記判定装置は、前記判定部の判定結果から通信異常と見なし得る前記光ビーコンを特定する識別部と、この識別部で特定された前記光ビーコンに運用停止情報を送信する停止部を備えたものを採用することが好ましい。
この場合、判定装置の停止部が、通信異常が発生している或いはその可能性が高い光ビーコンに運用停止情報を送信するので、当該光ビーコンの運用の停止を迅速に行うことができる。なお、この場合の運用停止とは、光ビーコンが全く動作しないように制御することが含まれるは勿論のこと、単に車載機との路車間通信を停止するだけの場合や、特定の情報（例えば、停止線までの距離情報や信号情報）を車載機に送信するのを停止するだけの場合も含まれる。

また、本発明の判定システムにおいて、前記判定装置に、前記識別部で特定された前記光ビーコンをシステム管理者に報知する出力部を設けるようにすれば、システム管理者が当該光ビーコンのメンテナンスの要否を容易に判断することができる。
なお、上記出力部としては、通信状態の異常があり得る光ビーコンをシステム管理者に視覚で注意喚起するディスプレイや、その光ビーコンを音声で注意喚起するスピーカ装置等を採用することができる。

更に、本発明の判定システムにおいて、前記判定装置は、前記判定部の判定結果から通信異常と見なし得る前記車載機を特定する識別部と、この識別部で特定された前記車載機に異常通知情報を送信するための通信部を備えていることが好ましい。
この場合、判定装置の通信部が、通信異常が発生している或いはその可能性が高い車載機に異常通知情報を送信するので、当該異常通知情報を車載機に迅速に通知することができる。

そして、この場合、前記車載機に、前記異常通知情報を受信した場合にその情報をドライバに報知する出力部を設けるようにすれば、ドライバが当該車載機のメンテナンスの要否を容易に判断することができる。
なお、上記出力部としては、異常通知情報をドライバに視覚で注意喚起するディスプレイや、その異常を音声で注意喚起するスピーカ装置等を採用することができる。

また、本発明の判定システムにおいて、前記車載機が、受信したダウンリンク情報に含まれる支援情報に基づいてドライバに対する安全運転支援の制御を行う支援制御部を備えている場合には、前記異常通知情報を受信した場合に前記支援制御部による安全運転支援を停止させる停止部を当該車載機に設けることが好ましい。
この停止部を有する車載機によれば、車載機の通信状態に異常があり得る場合に、停止部が安全運転支援を停止させるので、路車間通信が不完全な状態で安全運転支援システムが続行されるのを未然に防止することができる。

なお、この場合にも、前記車載機に、前記停止部が作動して安全運転支援が停止したことをドライバに報知する出力部を設けるようにすれば、ドライバがメンテナンスの要否を即座に判断することができる。

本発明の路車間通信の判定方法は、道路を走行する車両の車載機と、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された光ビーコンの投受光器との間で行われる路車間通信の判定方法であって、前記通信領域の車両進行方向における通信範囲に関する実測情報に基づいて前記路車間通信の適否を判定することを特徴とする。
また、本発明の路車間通信の判定装置は、道路を走行する車両の車載機と、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された光ビーコンの投受光器との間で行われる路車間通信の判定装置であって、前記通信領域の車両進行方向における通信範囲に関する実測情報に基づいて前記路車間通信の適否を判定する判定部を有することを特徴とする。

これらの判定方法及び装置によれば、通信領域の車両進行方向における通信範囲に関する実測情報に基づいて路車間通信の通信状態の適否を判定するので、路車間通信の適否を自動的に把握することができる。

また、本発明の車載機は、道路を走行する車両の車載機に搭載され、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された投受光器を有する光ビーコンとの間で光信号による路車間通信を行う車載機であって、前記通信領域の車両進行方向における通信範囲に関する実測情報を生成する車載制御機と、前記実測情報に基づいて前記路車間通信の適否を判定する判定装置に当該実測情報を送信するための通信部とを有することを特徴とする。
この車載機によれば、車載制御機が、通信領域の車両進行方向における通信範囲に関する実測情報を生成し、この実測情報を通信部が判定装置に送信し、この判定装置が当該実測情報に基づいて路車間通信の適否を判定するので、路車間通信の適否を自動的に把握することができる。

更に、本発明の他の車載機は、道路を走行する車両の車載機に搭載され、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された投受光器を有する光ビーコンとの間で光信号による路車間通信を行う車載機であって、前記通信領域の車両進行方向における通信範囲に関する実測情報を生成する車載制御機と、前記実測情報に基づいて前記通信範囲の推定距離を算出する算出部と有することを特徴とする。
この場合、前記算出部によって算出された推定距離が所定の範囲内にあるか否かによって前記路車間通信の適否を判定する判定部を当該車載機に設けるようにすれば、路車間通信の適否を当該車載機側において自動的に把握することができる。

すなわち、本発明の判定システムは、実測情報（実測数値又は推定距離）に基づく路車間通信の判定を、車載機とは別に設けられたインフラ側の判定装置（後述する中央装置等）において行う場合はもとより、その判定を当該車載機側で行う場合も包含する。
そして、路車間通信の適否判断を行う車載機においても、光ビーコンから受信したダウンリンク情報に含まれる支援情報に基づいてドライバに対する安全運転支援の動作を行う支援制御部を備えている場合には、前記判定部が路車間通信を不適と判定した場合に前記支援制御部による安全運転支援を停止させる停止部を設けることにより、路車間通信が不完全な状態で安全運転支援システムが続行されるのを未然に防止することができる。

また、路車間通信の適否判断を行う車載機において、前記車載制御機によって生成された実測情報、前記算出部によって算出された推定距離、前記判定部によって判定された路車間通信の適否に関する情報、及び、前記安全運転支援が停止したことに関する情報のうちの少なくとも一つをドライバに報知する出力部を設けるようにすれば、ドライバがメンテナンスの要否を即座に判断することができる。

以上の通り、本発明によれば、路車間通信の適否を自動的に把握することができる。このため、その通信状態の異常をシステム管理者やドライバに報知することにより、システム管理者やドライバが光ビーコンや車載機のメンテナンスの要否を容易に判断することができる。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態を説明する。
〔システムの全体構成〕
図１は、本発明の路車間通信の判定システムの全体構成を示すブロック図である。
図１に示すように、この路車間通信の判定システムは、インフラ側の交通管制システム１と、道路Ｒを走行する各車両Ｃに搭載された車載機２とから構成されている。交通管制システム１は、管制室に設けられた判定装置としての機能を併有する中央装置３と、道路Ｒの各所に多数設置された光ビーコン（光学式車両感知器）４とから構成されており、光ビーコン４は、近赤外線を通信媒体とした光通信によって車載機２との間で双方向通信を行う。なお、中央装置３は交通管制室に設けられている。

〔中央装置の構成〕
中央装置３は、電話回線等の通信回線５を介して各光ビーコン４と接続された通信インタフェースである通信部６と、この通信部６が接続された管理コンピュータ７と、管制室のシステム管理者に対するヒューマンインタフェースとしてのディスプレイ８及びスピーカ装置９とを備えている。
上記管理コンピュータ７は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ）及び記憶装置（ＲＯＭ）を有する汎用大型コンピュータ（メインフレーム）よりなり、各種の交通情報の収集・処理・記録、信号制御及び情報提供を統括的に行っている。

管理コンピュータ７は、通信部６を介して光ビーコン４との双方向通信を行う通信制御部としても機能しており、渋滞情報や規制情報を各光ビーコン４に対して常時送信し、車両Ｃの通行情報や後述する実測情報３６を各光ビーコン４から常時受信している。また、管理コンピュータ７は、ディスプレイ８及びスピーカ装置９の駆動制御部としても機能している。
ディスプレイ８は、管理コンピュータ７が管理する全ての信号機や光ビーコン４等の道路地図上での位置が表示された表示画面を有しており、異常があった光ビーコン４に対応するランプを点滅させることにより、システム管理者に当該光ビーコン４の異常とその位置を報知するようになっている。また、スピーカ装置９は、光ビーコン４の異常発生を同時に音声でシステム管理者に報知する。

更に、管理コンピュータ７は、本発明に関連する所定の各機能を実行するプログラムを記憶装置に格納しており、このプログラムが実行する機能部として判定部１０、識別部１１及び停止部１２を備えている。なお、これらの各機能部１０，１１，１２の処理内容については後述する。

〔光ビーコンの構成〕
光ビーコン４は、電話回線等の通信回線５を介して中央装置３と接続された通信インタフェースである通信部１４と、この通信部１４が接続されたビーコン制御機１５と、この制御機１５のセンサ用インタフェースに接続された複数（図例では４つ）の投受光器（ビーコンヘッド）１６とを備えている。
各投受光器１６は、筐体１７の内部に発光ダイオード（ＬＥＤ）１８とフォトセンサ１９を収納して構成されている（図３参照）。このうち、ＬＥＤ１８は、近赤外線よりなるダウンリンク情報４２，４４を後述する通信領域Ａに発光し、フォトセンサ１９は、車載機２からの近赤外線よりなるアップリンク情報４３を受光する。

図２は、上記光ビーコン４の平面図である。
図２に示すように、本実施形態の光ビーコン４は、同じ方向の複数（図例では４つ）の車線Ｒ１〜Ｒ４を有する道路Ｒに設置されており、各車線Ｒ１〜Ｒ４に対応して設けられた前記複数の投受光器８と、これらの投受光器８を一括制御する制御部である一台の前記ビーコン制御機１５とを備えている。
上記ビーコン制御機１５は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ）及び記憶装置（ＲＯＭ）を有するプログラマブルなマイコンよりなり、通信部１４による中央装置３との双方向通信と、各投受光器１６による車載機２との路車間通信の制御を行う通信制御部として機能する。なお、このビーコン制御機１５による路車間通信の内容については後述する。

ビーコン制御機１５は、道路脇に立設した支柱２０に設置されており、各投受光器１６は、支柱２０から道路Ｒ側に水平に架設した架設バー２１に取り付けられ、道路Ｒの各車線Ｒ１〜Ｒ４の直上に配置されている。
各投受光器１６のＬＥＤ１８は、各車線Ｒ１〜Ｒ４の直下よりも上流側に向けて近赤外線を発光しており、これにより、車載機２との間で路車間通信を行うための通信領域Ａが当該投受光器１６の上流側（図２の右側）に設定されている。

図３は、光ビーコン４の通信領域Ａを示す側面図である。
図３に示すように、この通信領域Ａは、後述する車載機２の投受光器２９がダウンリンク情報を受信することができるダウンリンク領域（図３において実線のハッチングを設けた領域）ＤＡと、光ビーコン４の投受光器１６がアップリンク情報を受信することができるアップリンク領域（図３において破線のハッチングを設けた領域）ＵＡとからなる。

光ビーコン（光学式車両感知器）４の「近赤外線式インタフェース規格」では、アップリンク領域ＵＡは、ダウンリンク領域ＤＡの車両進行方向の上流部分（図３の右側部分）と重複しており、ダウンリンク領域ＤＡとアップリンク領域ＵＡの上流端ｃは互いに一致している。
従って、ダウンリンク領域ＤＡの車両進行方向長さは通信領域Ａ全体の同方向長さと一致する。

また、上記規格では、一般道向けの光ビーコン４の場合で、ダウンリンク領域ＤＡの下流端ａは、投受光器８の直下の１．０〜１．３ｍ上流側に位置し、ダウンリンク領域ＤＡの下流端ａからアップリンク領域ＵＡの下流端ｂまでの距離は２．１ｍと規定され、アップリンク領域ＵＡの下流端ｂから同領域ＵＡの上流端ｃまでの距離は１．６ｍと規定されている。この場合、通信領域Ａの車両進行方向の全長は３．７ｍとなる。
もっとも、各領域ＤＡ，ＵＡの車両進行方向長さは上記各数値に限定されない。また、図３に仮想線で示すように、ダウンリンク領域ＤＡの上流端ｃ’をアップリンク領域の上流端ｃよりも更に上流側（図３の右側）に位置させる場合もある。

〔車載機及び車両の構成〕
図４は、光ビーコン４と通信する前記車載機２と、この車載機２が搭載された車両Ｃの概略構成図である。
図４に示すように、この車両Ｃは、ドライバの搭乗席（図示せず）を有する車体２３と、この車体２３に搭載された前記車載機２と、車両Ｃの各部を統合制御する電子制御装置（ＥＣＵ）２４と、車体２３を駆動するエンジン２５と、車体２３を制動するブレーキ装置２６と、車両Ｃの現時の速度を常時検出している速度検出器２７とを備えている。ＥＣＵ２４は、ドライバのアクセル操作に基づくエンジン２５の駆動制御や、ブレーキ操作に基づく制動制御等、車両Ｃに対する各種の制御を行う。

車載機２は、車載コンピュータ２８と、このコンピュータ２８のセンサ用インタフェースに接続された投受光器（車載ヘッド）２９と、搭乗席のドライバに対するヒューマンインタフェースとしてのディスプレイ３０及びスピーカ装置３１とを備えている。
車載機２の投受光器２９も、光ビーコンの投受光器１６と同様に、発光ダイオード（ＬＥＤ）とフォトセンサを備えている（図示せず）。このうち、ＬＥＤは、近赤外線よりなるアップリンク情報４３を発光し、フォトセンサは、通信領域Ａに発光された近赤外線よりなるダウンリンク情報４２，４４を受光する。

車載コンピュータ２８は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ）及び記憶装置（ＲＯＭ）を有するプログラマブルなマイコンよりなり、投受光器２９による光ビーコン４との路車間通信の制御処理を行う。
また、車載コンピュータ２８は、本発明に関連する所定の各機能を実行するプログラムを記憶装置に格納しており、このプログラムが実行する機能部として情報生成部３２、支援制御部３３及び停止部３４を備えている。

〔車載コンピュータによる実測情報の生成〕
情報生成部３２は、通信領域Ａの車両進行方向における通信範囲、すなわち、後述する第二のダウンリンク情報（ダウンリンク切替後のダウンリンク情報：図５参照）４４を、投受光器２９が実際に受信できた車両進行方向の範囲（図６の推定距離Ｄ）に関する実測情報３６を生成する。
図６は、上記推定距離Ｄの算出方法を示す図である。
図６に示すように、第二のダウンリンク情報４４の受信フレーム数をＮ、このダウンリンク情報４４を受信している間の車両Ｃの走行速度（平均）をＶ、及び、車載機２の投受光器２９の設置高さをＨとすると、この投受光器２９が実際に受信した車両進行方向の推定距離Ｄは、Ｄ＝Ｖ×Ｎ×Δｔの式で算出することができる。なお、この式のΔｔは、ダウンリンク情報４４の受信フレームの送信間隔（送信周期）である。

そこで、車載コンピュータ２８の情報生成部３２は、第二のダウンリンク情報４４を実際に受信した推定距離Ｄに関連する実測数値として、上記受信フレーム数Ｎをカウントし、その間の走行速度（平均）Ｖを速度検出器７から取得し、これらの実測数値を当該車載コンピュータ２８の記憶装置又はメモリに記憶させる。なお、投受光器２９の設置高さＨは一定値として予め記憶装置に記憶されている。
また、情報生成部３２は、上記受信フレーム数Ｎがどの光ビーコン４のものかを特定するための特定情報３７を生成し、この特定情報３７についても車載コンピュータ２８の記憶装置又はメモリに記憶させる。
なお、情報生成部３２は、前記光ビーコンから車線通知情報によって通知される車線番号を前記特定情報３７に格納するようにしても良い。前記車線番号によって、光ビーコン４が複数の投受光器１６を有する場合に、どの投受光器１６に関する情報であるかを特定することができる。

ダウンリンク情報４４に光ビーコン４の識別番号が含まれている場合には、上記特定情報３７として当該光ビーコン４の識別番号を利用することができる。
また、ダウンリンク情報４４に光ビーコン４の識別番号が含まれていない場合には、情報生成部３２は、ダウンリンク情報４４に含まれるビーコン設置位置に関する経緯度情報、受信時の経緯度情報、受信時に自身が存在している道路のＶＩＣＳリンク番号のうちの少なくとも１つを、光ビーコン４の特定情報３７として記憶装置又はメモリに記憶させる。

〔管理コンピュータの処理内容〕
〔実測情報の判定処理〕
図１に示すように、車載機２の車載コンピュータ２８は、ある特定の光ビーコン４について生成した実測情報３６とこれに対応する特定情報３７を、当該車載機２が次の光ビーコン４と路車間通信を行う際に、自身の車両ＩＤとともにその次の光ビーコン４に対するアップリンク情報４３の中に格納する。このアップリンク情報４３に含まれる実測情報３６と特定情報３７は、当該次の光ビーコン４のビーコン制御機１５により、中央装置３の管理コンピュータ７に送信される。

従って、中央装置３の管理コンピュータ７は、自己が管理するすべての光ビーコン４について、各車載機２による実測情報３６とその実測が行われた光ビーコン４の特定情報３７とを常時収集している。
また、管理コンピュータ７の判定部１０は、実測情報３６に含まれる受信フレーム数Ｎ、走行速度Ｖ及び設置高さＨから、当該設置高さＨにおける推定距離Ｄ（すなわち、車載機２が実際にダウンリンク情報４４を受信できた車両進行方向の範囲）を演算し、この推定距離Ｄと予め設定した所定の閾値とを比較する。

そして、管理コンピュータ７の判定部１０は、推定距離Ｄが所定範囲外の場合には、路車間通信の通信状態が不良（異常）であると判定し、逆に所定範囲内の場合には、路車間通信の通信状態が良好であると判定する。
より具体的には、管理コンピュータ７は、光ビーコン設置時の実測値又は前記「近赤外線式インタフェース規格」で定められた基準値として、車載ヘッド２９の設置高さＨにおけるダウンリンク領域４４の正規の距離Ｌを記憶しており、判定部１０は、推定距離Ｄが例えば次の不等式の範囲内であれば良好と判定し、その範囲外であれば異常と判定する。もっとも、正規の距離Ｌに対する係数は、下記の０．８や１．２に限定されるものではない。
０．８×Ｌ＜Ｄ（＝Ｖ×Ｎ×Δｔ）＜１．２×Ｌ

上記のように、推定距離Ｄの適否判定に上限値と下限値の双方を採用しているのは、推定距離Ｄが余りに大き過ぎると、通信領域Ａから所定位置までの距離情報をダウンリンク情報４４に含めて安全運転支援を行う場合（例えば、特願２００６−１２１６９２号や特願２００６−１２１７００号の場合）に、その距離情報の精度が低下するからであり、逆に、推定距離Ｄが小さすぎると、ダウンリンク領域ＤＡが狭すぎて本来提供されるべき情報量を車両Ｃに送信できない恐れがあるからである。

なお、車載ヘッド２９の設置高さＨは、通常１ｍか２ｍであり、それぞれの高さでのダウンリンク領域ＤＡの基準距離は、前記「近赤外線インタフェース規格」に規定されている。従って、車載機２からの実測情報３６には、車載ヘッド２９の設置高さＨが含まれていなくてもよく、この場合には、車載ヘッド２９の設置高さＨが１ｍか２ｍであると仮定して、推定距離Ｄを求めることにすればよい。
また、例えば同一の道路上に、通過する車両Ｃの車種を特定することが可能な車両感知器が設置されている場合には、当該車両感知器の情報と組み合わせて、普通車については設置高さＨが１ｍ、大型車については設置高さＨが２ｍなどと判断するようにしても良いし、大型車の混入率が分かっているような場合には、当該大型車混入率から推定しても良い。

〔光ビーコンの運用停止処理〕
上記の通り、管理コンピュータ７の判定部１０により、特定の光ビーコン４の路車間通信の適否が判定されるが、複数の車載機２から得た複数の実測情報３６を用いることによって、路車間通信状態を一層正確に判定することが可能となる。
すなわち、本実施形態では、管理コンピュータ７の識別部１１は、複数の車載機２から得られた実測情報３６及び特定情報３７に基づいて、その特定情報３７に係る光ビーコン４に関するトータルの通信異常の割合が、所定期間内で所定の閾値以上であれば、当該光ビーコン４を通信異常のある光ビーコン４として特定する。

この場合、光ビーコン４による路車間通信は近赤外線による光通信であるため、昼間の太陽光の影響を受けて、昼間だけエラーの頻度が高くなり、正常に送受信されるフレーム数が現象するケースもある。従って、時間帯ごとに判定部１０による通信の適否判定を行い、その時間帯ごとの判定履歴を記憶装置に蓄積しておくことが好ましい。
また、気象庁の天候情報配信サーバ（図示せず）や路上に設置した天候を検知するセンサ（図示せず）から天候に関する情報を受信しておき、当該情報を一緒に蓄積しておくこともできる。例えば、雨天時にドライバがワイパーを動作させていると、当該ワイパーによって路車間通信における光信号が一時的に遮断される場合があるため、晴天時に比べて車載機２が受信できるフレーム数が減少する可能性があると考えられる。

更に、濃霧等が発生した場合にも、光信号が車載機２まで到達する率が低くなると考えられるから、車載機２が受信できるフレーム数が減少する可能性があると考えられる。このように、天候に関する情報を同時に記憶しておくことで、実測情報３６の変化の根拠を詳細に分析することが可能となり、有用である。
管理コンピュータ７は、上記識別部１１で特定された通信異常のある光ビーコン４の位置を、中央装置３のディスプレイ８に表示させたり、スピーカ装置９から音声出力させたりして、当該通信異常と見なされた光ビーコン４の存在とその位置をシステム管理者に報知する。

また、管理コンピュータ７の停止部１２は、上記識別部１１で特定された通信異常のある光ビーコン４に対して、通信部６を介して運用停止情報３９（図１参照）を送信する。この運用停止情報３９を受信した光ビーコン４のビーコン制御機１５は、投受光器１６の発光及び受光を終了させ、当該光ビーコン４の運用を即座に停止させる。
もっとも、運用停止情報３９を受けた場合に、上記のように光ビーコン４が全く動作しないように制御すること以外に、単に車載機２との路車間通信を停止するだけにしたり、特定の情報（例えば、停止線までの距離情報や信号情報）を車載機２に送信するのを停止するだけにしたりすることもできる。

〔車載機への異常通知処理〕
また、管理コンピュータ７の識別部１１は、車両ＩＤで特定される同じ車載機２から得られた複数の光ビーコン４についての実測情報３６に基づいて、その車載機２に関するトータルの通信異常の割合が、所定期間内で所定の閾値以上であれば、当該車載機２を通信異常のある車載機２として特定する。
すなわち、より具体的には、（１）特定の車載機２が所定割合以上の光ビーコン４との路車間通信で異常となっている場合や、（２）正常と判断された所定割合以上の光ビーコン４との通信で異常となっている場合には、識別部１１は、車載機２の投受光器２９（特にフォトセンサ）に異常があると判断する。

そして、管理コンピュータ７は、上記識別部１１で特定された通信異常のある車載機２に対して、光ビーコン４を利用して異常通知情報４０（図１参照）を送信する。すなわち、管理コンピュータ７は、異常通知情報４０とこれに対応する車載機２の車両ＩＤを通信部６から各光ビーコン４に送信する。
上記異常通知情報４０と車両ＩＤを光ビーコン４が受信すると、そのビーコン制御機１５は当該車両ＩＤをメモリにいったん記憶させる。その後、ビーコン制御機１５は、上記車両ＩＤを含むアップリンク情報４３を受信した時に、そのアップリンク情報４３を送信した車両Ｃの車載機２に対するダウンリンク情報４４に当該異常通知情報４０を格納する。これにより、当該車両Ｃに異常通知情報４０が送信される。

〔車載コンピュータのその他の処理内容〕
車載コンピュータ２８は、上記異常通知情報（ダウンリンク受信が不良である可能性を示唆する情報）４０を投受光器２９が受信すると、その旨の注意喚起表示をディスプレイ３０に表示させたり、或いは、その旨の音声出力をスピーカ装置３１から発声させたりして、ドライバに報知する。なお、ディスプレイ３０とスピーカ装置３１の双方で、通信状態の異常をドライバに報知することにしてもよい。
支援制御部３３は、ダウンリンク情報４４に含まれる支援情報に基づいてドライバに対する安全運転支援の制御を行う。この安全運転支援としては、例えば、信号情報や距離情報等の支援情報に基づく車両Ｃの減速制御やドライバへの報知制御が含まれる。

この信号情報は、光ビーコン４の下流側の信号が変わるタイミング情報であり、上記距離情報は、ダウンリンク領域ＤＡから光ビーコン４の下流側の所定位置（例えば、停止線）までの長さ情報である。
これらの信号情報及び距離情報がダウンリング情報に含まれている場合、支援制御部３３は、信号が赤に変わる時点で車両Ｃが交差点内に進入していないように、ＥＣＵ２４にブレーキ装置２６を作動させて車両Ｃを減速したり、信号が赤に変わることを前記ディスプレイ３０やスピーカ装置３１によってドライバに報知する。

なお、本出願人が既に提案した特願２００６−１２１６９２号には、通信領域Ａを通常よりも狭めることで距離情報の精度を向上することが記載され、特願２００６−１２１７００号には、距離情報を車載機２側で補正することで当該距離情報の精度を向上することが記載されている。
本実施形態の支援制御部３３にもこれらの技術を適用して距離情報を高精度化すれば、車両Ｃを所定位置で正確に停止させることができる。

車載コンピュータ２８の停止部３４は、異常通知情報（ダウンリンク受信が不良である可能性を示唆する情報）４０を投受光器２９が受信した場合に、上記支援制御部３３による安全運転支援を停止させるものである。
また、車載コンピュータ２８は、この停止部３４が作動して安全運転支援が停止されると、その旨の注意喚起表示をディスプレイ３０に表示させたり、或いは、その旨の音声出力をスピーカ装置３１から発声させたりして、ドライバに報知する。なお、ディスプレイ３０とスピーカ装置３１の双方で、安全運転支援の停止をドライバに報知することにしてもよい。

ディスプレイ３０は、ナビゲーション装置やテレビジョン装置の画像表示部を構成する車載ディスプレイや、車体２３のフロントガラス面に図形を架空表示するヘッドアップディスプレイ等よりなる。また、スピーカ装置３１は、搭乗席の車体２３のフロントパネルやドア等に設けられたスピーカよりなる。
これらのディスプレイ３０及びスピーカ装置３１は、通信状態の異常やそれに伴う安全運転支援の停止をドライバに報知する出力部として機能する。

〔路車間通信〕
図５は、通信領域Ａにおいて光ビーコン４の投受光器１６と車載機２の投受光器２９との間で行われる双方向での路車間通信の手順を示している。以下、図５を参照しつつ、この路車間通信の内容を説明する。
まず、光ビーコン４のビーコン制御機１５は、各車線Ｒ１〜Ｒ４に対応する各投受光器１６から、ダウンリンクの切り替え前の第一情報として、車線通知情報を含む第一のダウンリンク情報４２を、各車線Ｒ１〜Ｒ４のダウンリンク領域ＤＡに所定の送信周期で常に送信し続けている（図５のＦ１）。なお、この段階では、車線通知情報には未だ車両ＩＤは格納されていない。

車載機２を搭載した車両Ｃがダウンリンク領域ＤＡの上流側部分に進入すると、車載機２の投受光器２９が車線通知情報（車両ＩＤ無し）を含む第一のダウンリンク情報４２を受信する。
このさい、車載機２の車載コンピュータ２８は、当該車両Ｃが通信領域Ａ内に存在していることを認識する。その後、車載コンピュータ２８はアップリンク情報４３の送信を開始し（図５のＦ２）、このアップリンク情報４３を光ビーコン４の投受光器１６に対して所定の送信周期で送信する（図５のＦ３）。

車載コンピュータ２８は、アップリンク情報４３の送信をアップリンク領域ＵＡ（図３参照）において行い、そのアップリンク情報４３に当該車両Ｃに特定の車両ＩＤを格納して当該アップリンク情報４３を送信する。
なお、車載コンピュータ２８は、ビーコン間の旅行時間情報を有している場合には、この情報もアップリング情報４３に含ませる。また、車載コンピュータ２８は、光ビーコン４のビーコン制御機１５がダウンリンクの切り替えを行ったことを認識するまで、当該アップリンク情報４３を送信し続ける。

一方、光ビーコン４の投受光器１５がアップリンク情報４３を受信すると（図５のＦ４）、ビーコン制御機１５は、ダウンリンクの切り替え後の第二情報として、上記車両ＩＤ情報を有する車載機２のための車線通知情報を含む、第二のダウンリンク情報４４の送信を開始し（図５のＦ５）、このダウンリンク情報４４の送信を所定時間内において可能な限り繰り返す（図５のＦ６）。
上記車線通知情報には、車線Ｒ１〜Ｒ４ごとに車両ＩＤを格納するフィールドがあり、各車両ＩＤに対して車線番号を付与することができる。このため、異なる車線Ｒ１〜Ｒ４を走行する各車両Ｃの車載コンピュータ２８は、その格納フィールド内のいずれに自車両の車両ＩＤが含まれるかを判断することにより、自車両がどの車線Ｒ１〜Ｒ４を走行しているかを認識できる。

第二のダウンリンク情報４４には、車両ＩＤを含む車線通知情報の他に、渋滞情報、区間旅行時間情報、事象規制情報、ドライバに対する安全運転支援のための前記支援情報、及び、当該光ビーコン４を特定する識別番号等が含まれている。
上記支援情報には、光ビーコン４の下流側の信号が変わるタイミング情報である前記信号情報や、ダウンリンク領域ＤＡから光ビーコン４の下流側の所定位置（例えば、停止線）までの長さ情報である距離情報等が含まれる。

図５に示すように、第二のダウンリンク情報４４は、単一又は複数の最小フレーム４５で構成されている。前記「近赤外線式インタフェース規格」によれば、この最小フレーム４５のデータ量は合計１２８バイトと規定され、ヘッダ部４６に５バイト、実データ部４７に１２３バイトが割り当てられている。
前記規格によれば、第二のダウンリンク情報４４は、１〜８０個の最小フレーム３１で構成することができ、送信可能時間は２５０ｍｓに設定されている。また、このダウンリンク情報４４は送信すべき情報量に対応した任意数の最小フレーム４５で構成され、上記送信可能時間の範囲内で繰り返し送信される。

最小フレーム４５の送信周期は約１ｍｓである。従って、例えば、三つの最小フレーム４５で一つのダウンリンク情報４４を構成する場合には、ダウンリンク情報４４の送信周期は約３ｍｓになるので、当該ダウンリンク情報４４は所定の送信可能時間（２５０ｍ）の間に約８０回繰り返して送信されることになる。
車載機２の車載コンピュータ２８は、第二のダウンリンク情報４４を受信した時点（図５のＦ７）で光ビーコン４でのダウンリンクの切り替えを認識し、この時点でアップリンク情報４３の送信を停止する。
そして、車載コンピュータ２８は、情報生成部３２において前記実測情報３６と特定情報３７を生成し、記憶装置又はメモリに記憶させる（図５のＦ８）。

すなわち、車載コンピュータ２８の情報生成部３２は、光ビーコン４でのダウンリンクの切り替えを認識した時点（図５のＦ７：自身がアップリンクで送信した車両ＩＤを車線通知情報で受信した時点）から、所定のカウント時間Ｔ内に受信できた第二のダウンリンク情報４４の受信フレーム数Ｎをカウントし、その間の車両Ｃの走行速度（平均）Ｖを速度検出器２７から取得して、車載コンピュータ２８の記憶装置又はメモリに記憶させる。
なお、車載コンピュータ２８における上記カウント時間Ｔの設定方法としては、車両Ｃが通信領域Ａから退出するまでに十分な時間を予め固定値として与えるか、または、走行速度Ｖに応じて当該カウント時間Ｔを延長・短縮する方法が考えられる。

また、通信領域Ａを退出した後は、次に遭遇する光ビーコン４と通信するまで車載機２がダウンリンク情報４４を受信することがないので、ダウンリンク情報４４を受信しなくなってから所定時間が経過した時点で通信領域Ａから退出したと見なし、ダウンリンクの切り替え認識時からその時点までの時間をカウント時間Ｔに設定する方法でも良い。
更に、車両Ｃの加速又は制動が激しくて走行速度Ｖの変化が大きい場合や、通信領域Ａで車両Ｃが停止した場合には、前記した推定距離Ｄの算出式（Ｄ＝Ｖ×Ｎ×Δｔ）によってダウンリンク領域ＤＡの長さを正確に算出できない恐れがあるので、そのような場合には、実測情報３６を破棄する機能を車載コンピュータ２８に設けることが好ましい。

そして、車載コンピュータ２８は、１つの光ビーコン４との間の路車間通信において実測情報３６とこれに対応する特定情報３７を生成・記憶したあと、前述の通り、当該車載機２が次の光ビーコン４と路車間通信を行う際に、その実測情報３６と特定情報３７を自身の車両ＩＤとともに次の光ビーコン４に対するアップリンク情報４３の中に格納する。
このアップリンク情報４３に含まれる実測情報３６と特定情報３７は、当該次の光ビーコン４のビーコン制御機１５により中央装置３の管理コンピュータ７に送信され、この管理コンピュータ７の判定部１０において、路車間通信の適否判定のための前記推定距離Ｄの演算に利用されることになる。

上記の通り、本実施形態の判定システムによれば、車載機２の車載コンピュータ２８が、光ビーコン４の投受光器１６からのダウンリンク情報４４を当該車載機２が実際に受信できた車両進行方向の範囲（通信領域の車両進行方向における通信範囲）に関する実測情報３６を生成し、車載機２の通信部として機能する投受光器１６が、その実測情報３６を次の光ビーコン４を介して中央装置３に送信するようになっている。その上で、当該中央装置３の判定部１０において、受信した実測情報３６に基づいて路車間通信の適否を判定するようにしたので、中央装置３において路車間通信の適否を自動的に把握することができる。

また、本実施形態の判定システムによれば、中央装置３の判定部１０が判定した通信状態の異常を、中央装置３のディスプレイ８やスピーカ装置９（出力部）によってシステム管理者に報知するようにしたので、システム管理者が光ビーコン４のメンテナンスの要否を容易に判断することができる。
更に、本実施形態の判定システムによれば、中央装置３から異常通知情報４０を車載機２に送信し、その情報４０を車載機２のディスプレイ３０やスピーカ装置９（出力部）によってドライバに報知するようにしたので、車両Ｃのドライバも車載機２のメンテナンスの要否を容易に判断することができる。

更に、本実施形態の車載機２によれば、第二のダウンリンク情報４４に含まれる支援情報に基づいてドライバに対する安全運転支援の制御を行う支援制御部３３と、異常通知情報４０を受信した場合に支援制御部３３による安全運転支援を停止させる停止部３４とを備えているので、路車間通信が不完全な状態で安全運転支援システムが続行されるのを未然に防止することができる。

前記した通り、路車間通信を行う光ビーコン４は、通常、車載機２からのアップリンク情報４３に応じて車両ＩＤの送出を開始してダウンリンクの切替を行い、車載機２に対して送信したい第二のダウンリンク情報４４の送信を所定時間だけ行う（現状の規格では２５０ｍｓ）。すなわち、路車間通信においては、図３に示すアップリンク領域ＵＡの上流端ｃからダウンリンク領域ＤＡの下流端ａまでの間に、上記通信手順が実行される。
そして、通常の路車間通信では、車載機２がダウンリンク領域ＵＡ（図３）において送信した初回のアップリンク情報４３が、非常に高い確率（おおむね９割以上）で光ビーコン４に正常に受信されるため、アップリンク領域ＵＡの上流端ｃの近辺で車載機２に対して車両ＩＤの送出を開始することになる。

このため、本実施形態では、車載機２が車両ＩＤ情報の受信後に受信したダウンリンクフレームの数を測定する手順を含む一連の動作によって、図３におけるアップリンク領域ＵＡの上流端ｃからダウンリンク領域ＤＡの下流端ａまでの距離を精度よく推定することができる。
従って、図３に示すように、ダウンリンク領域ＤＡの上流端を正規の上流端ｃよりも上流側の地点ｃ´に位置させた場合であっても、前記一連の動作によって推定されるのは地点ａからｃまでの距離である。

もっとも、車載機２が第一のダウンリンク情報４２を最初に受信してから、ダウンリンク情報（第一／第二に無関係）４２，４４を受信し終えるまでのトータルのダウンリンクフレーム数を計測するようにすれば、図３におけるダウンリンク領域ＤＡの範囲全体の距離を推定することもできる。すなわち、本来のダウンリンク領域ＤＡとして確保されるべき距離と前記推定距離との差異が所定値以上となった場合に、路車間通信が異常であると判定させることもできる。

〔他の実施形態〕
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。
例えば、上記実施形態では、車載機３側から得た実測数値（受信フレーム数Ｎや走行速度Ｖ）に基づいて中央装置３の管理コンピュータ７が推定距離Ｄを算出しているが、この推定距離Ｄの算出までを車載機３の車載コンピュータ２８の情報生成部３２において行い、車載機２側で算出した当該推定距離Ｄを実測情報３６として車載機３から送信するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、車載機２と中央装置３との間での実測情報３６や異常通知情報４０のやり取りを光ビーコン４を介在させて行っているが、その間の通信は、例えば、信号機に内蔵した無線通信装置や携帯電話機による通信網等、その他のインフラ通信設備によって行うこともできる。
更に、車載コンピュータ２８の各機能部３２，３３，３４は、車両Ｃの電子制御装置（ＥＣＵ）２４に組み込むこともできる。
また、上記実施形態では、路車間通信の適否を判定する判定装置として交通管制システム１の中央装置３を採用しているが、当該判定装置は、単一又は複数の光ビーコン４と通信可能なその他のインフラ側の制御装置（信号制御機等）を採用することもできる。

ところで、路車間通信が適切に行われているか否かを正確に把握し、メンテナンスを行うためには、所定の期間、光ビーコン４を設置した道路Ｒにおいて車線規制等を実施し、光ビーコン４からの到達光量を測定する必要がある。しかし、車線規制等を行うことは交通渋滞の原因となる上に、多大なコストを要する。
そこで、実測情報３６を収集することを主たる目的としたメンテナンス用の車両Ｃ（メンテナンスカーＭＣ）を提供し、車線規制等を行うことなく、当該メンテナンスカーＭＣが適否の判定対象となる光ビーコン４の投受光器８の下を通過し、路車間通信の適否を判定することができれば大変有用である。

図７は、上記メンテナンスカーＭＣとして使用可能な車両Ｃの概略構成図である。
このメンテナンスカーＭＣが図４に示す車両Ｃと異なる点は、管理コンピュータ７が行っていた路車間通信の適否判定を車載機２側において行う点にあり、その他の構成及び機能は図４に示す車両Ｃと同様である。従って、図４の車両Ｃと同じ部材については、図７に同一符号を付して詳細説明を省略する。
本実施形態のメンテナンスカーＭＣの車載コンピュータ２８は、受信したダウンリンクフレーム数Ｎや走行速度Ｖ等に関する実測情報３６を、ディスプレイ３０等に表示してドライバに報知させる機能を有しており、このため、メンテナンスカーＭＣの搭乗者は、当該ディスプレイ３０の表示から、路車間通信を行った光ビーコン４の適否を判断することが可能である。

また、図７に示すメンテナンスカーＭＣの車載コンピュータ２８に、情報生成部３２が生成した実測情報３６に基づいて路車間通信の適否を判定する判定部４９を設けることにしてもよい。この場合には、推定距離Ｄを算出して路車間通信の適否に関する判定を行った上で、当該推定距離Ｄや判定結果をディスプレイ３０に表示することにより、路車間通信を行った光ビーコン４の適否を、メンテナンスカーＭＣの搭乗者がより簡単に判断することが可能となる。

本発明の路車間通信の判定システムの全体構成を示すブロック図である。 本発明の光ビーコンの平面図である。 上記光ビーコンの通信領域を示す側面図である。 光ビーコンと通信する車載機と、この車載機が搭載された車両の概略構成図である。 通信領域で行われる路車間通信の手順とデータ内容を示す概念図である。 ダウンリンク情報の受信フレーム数（Ｎ）、車両の走行速度（Ｖ）、車載ヘッドの設置高さ（Ｈ）及び推定距離（Ｄ）の関係を示す説明図である。 他の実施形態に係る車載機と、この車載機が搭載された車両の概略構成図である。

符号の説明

１ 交通管制システム
２ 車載機
３ 中央装置（判定装置）
４ 光ビーコン
６ 中央装置の通信部
７ 管理コンピュータ
８ ディスプレイ（出力部）
９ スピーカ装置（出力部）
１０ 判定部
１１ 識別部
１２ 停止部
１４ 光ビーコンの通信部
１５ ビーコン制御機（通信制御部）
１６ 投受光器（ビーコン側）
２３ 車体
２４ 電子制御装置（ＥＣＵ）
２８ 車載コンピュータ（車載制御機）
２９ 投受光器（車載機側）
３０ ディスプレイ（出力部）
３１ スピーカ装置（出力部）
３２ 情報生成部
３３ 支援制御部
３４ 停止部
３６ 実測情報
３７ 特定情報
３９ 運用停止情報
４０ 異常通知情報
４２ 第一のダウンリンク情報
４３ アップリンク情報
４４ 第二のダウンリンク情報
４９ 判定部
Ａ 通信領域
Ｃ 車両
Ｒ 道路
ＤＡ ダウンリンク領域
ＵＡ アップリンク領域
Ｎ 受信フレーム数
Ｖ 走行速度
Ｈ 設置高さ

Claims (17)

1. 道路を走行する車両の車載機と、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された投受光器を有し、前記車載機との間で路車間通信を行う光ビーコンと、前記路車間通信の通信状態を判定する判定装置とを備えた路車間通信の判定システムであって、
   前記車載機は、前記通信領域の車両進行方向における通信範囲に関する実測情報を生成する車載制御機と、その実測情報を前記判定装置宛に送信するための通信部とを有し、
   前記判定装置は、受信した前記実測情報に基づいて前記路車間通信の適否を判定する判定部を有することを特徴とする路車間通信の判定システム。
2. 前記通信範囲は、アップリンク領域の上流端からダウンリンク領域の下流端までの範囲であり、前記実測情報は次の（１）及び（２）の実測数値を含んでいる請求項１に記載の路車間通信の判定システム。
   （１） 前記車載機が車両ＩＤ情報の受信後に受信したダウンリンクフレームの数
   （２） 前記ダウンリンクフレームの受信中における前記車両の走行速度
3. 前記判定装置の判定部は、受信した前記実測数値とダウンリンクフレームの送信間隔に基づいて前記通信範囲の推定距離を算出し、この推定距離が所定範囲内にあるか否かによって前記路車間通信の適否を判定する請求項２に記載の路車間通信の判定システム。
4. 前記通信範囲は、アップリンク領域の上流端からダウンリンク領域の下流端までの範囲であり、前記車載機は、次の（１）及び（２）の実測数値とダウンリンクフレームの送信間隔に基づいて前記通信範囲の推定距離を算出する算出部と、その推定距離を前記実測情報として送信する前記通信部とを有しており、
   前記判定装置の判定部は、受信した前記推定距離が所定範囲内にあるか否かによって前記路車間通信の適否を判定する請求項１に記載の路車間通信の判定システム。
   （１） 前記車載機が車両ＩＤ情報の受信後に受信したダウンリンクフレームの数
   （２） 前記ダウンリンクフレームの受信中における前記車両の走行速度
5. 前記判定装置は、前記判定部の判定結果から通信異常と見なし得る前記光ビーコンを特定する識別部と、この識別部で特定された前記光ビーコンに運用停止情報を送信する停止部を備えている請求項１〜４のいずれかに記載の路車間通信の判定システム。
6. 前記判定装置は、前記識別部で特定された前記光ビーコンをシステム管理者に報知する出力部を備えている請求項５に記載の路車間通信の判定システム。
7. 前記判定装置は、前記判定部の判定結果から通信異常と見なし得る前記車載機を特定する識別部と、この識別部で特定された前記車載機に異常通知情報を送信するための通信部を備えている請求項１〜４のいずれかに記載の路車間通信の判定システム。
8. 前記車載機は、前記異常通知情報を受信した場合にその情報をドライバに報知する出力部を備えている請求項７に記載の路車間通信の判定システム。
9. 前記車載機は、受信したダウンリンク情報に含まれる支援情報に基づいてドライバに対する安全運転支援の制御を行う支援制御部と、前記異常通知情報を受信した場合に前記支援制御部による安全運転支援を停止させる停止部とを備えている請求項７又は８に記載の路車間通信の判定システム。
10. 前記車載機は、前記停止部が作動して安全運転支援が停止したことをドライバに報知する出力部を備えている請求項９に記載の路車間通信の判定システム。
11. 道路を走行する車両の車載機と、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された光ビーコンの投受光器との間で行われる路車間通信の判定方法であって、
    前記通信領域の車両進行方向における通信範囲に関する実測情報に基づいて前記路車間通信の適否を判定することを特徴とする路車間通信の判定方法。
12. 道路を走行する車両の車載機と、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された光ビーコンの投受光器との間で行われる路車間通信の判定装置であって、
    前記通信領域の車両進行方向における通信範囲に関する実測情報に基づいて前記路車間通信の適否を判定する判定部を有することを特徴とする路車間通信の判定装置。
13. 道路を走行する車両の車載機に搭載され、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された投受光器を有する光ビーコンとの間で光信号による路車間通信を行う車載機であって、
    前記通信領域の車両進行方向における通信範囲に関する実測情報を生成する車載制御機と、前記実測情報に基づいて前記路車間通信の適否を判定する判定装置に当該実測情報を送信するための通信部とを有することを特徴とする車載機。
14. 道路を走行する車両の車載機に搭載され、前記道路の所定範囲に通信領域が設定された投受光器を有する光ビーコンとの間で光信号による路車間通信を行う車載機であって、
    前記通信領域の車両進行方向における通信範囲に関する実測情報を生成する車載制御機と、前記実測情報に基づいて前記通信範囲の推定距離を算出する算出部と有することを特徴とする車載機。
15. 前記算出部によって算出された推定距離が所定の範囲内にあるか否かによって前記路車間通信の適否を判定する判定部を有する請求項１４に記載の車載機。
16. 光ビーコンから受信したダウンリンク情報に含まれる支援情報に基づいてドライバに対する安全運転支援の動作を行う支援制御部と、前記判定部が路車間通信を不適と判定した場合に前記支援制御部による安全運転支援を停止させる停止部とを有する請求項１５に記載の車載機。
17. 前記車載制御機によって生成された実測情報、前記算出部によって算出された推定距離、前記判定部によって判定された路車間通信の適否に関する情報、及び、前記安全運転支援が停止したことに関する情報のうちの少なくとも一つをドライバに報知する出力部を有する請求項１４〜１７のいずれか１項に記載の車載機。

Images