JP4737231B2 - 路車間通信システムとこれに用いる光ビーコン - Google Patents
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具体的には、車両の保持するビーコン間の旅行時間情報等を含むアップリンク情報が車載機からインフラ側の光ビーコンに送信され、逆に、渋滞情報、区間旅行時間情報、事象規制情報及び車線通知情報等を含むダウンリンク情報が光ビーコンから車載機に送信されるようになっている(例えば、特許文献1参照)。
例えば図13に示すように、光ビーコン104のビーコンヘッド(投受光器)108は、通常、その直下よりも上流側よりに通信領域Aが設定されている。光ビーコン(光学式車両感知器)104の「近赤外線式インタフェース規格」によれば、アップリンク領域UAは、ダウンリンク領域DAの車両進行方向の上流部分(図13の右側部分)と重複し、ダウンリンク領域DAとアップリンク領域UAの上流端は互いに一致するものとされている。
このダウンリンク領域DAに車両が進入することで、その車両に搭載された車載機102の投受光器(車載ヘッド)が第1のダウンリンク情報を受信すると、当該車載機102は、自己の車両IDを格納した車線通知情報を含むアップリンク情報の送信を開始する。
現在、実際に運用されている光ビーコン104の通信領域A、特にアップリンク領域UAは、車載機102からのアップリンク情報をより確実に受信するため、例えば図13に仮想線で示すように、前記規格で規定された正式な領域よりもかなり広い領域(例えば、△db′c′で示す領域)になっていることが多い。同様に、ダウンリンク領域DAについても前記規格の領域よりも広く設定されている場合が多い。
このため、この距離情報を利用した安全運転支援の精度も同じように低下することになり、例えば、安全運転支援機能によって、停止線40の手前に停止させるように車両を制動したにも関わらず、停止線40をオーバーして車両が停止するといった事態が起こりうる。
このため、それぞれの分割領域に対応して「距離情報」の始点を設定してやれば、当該「距離情報」の始点と実際の車両(車載機)の位置がそれほど大きくずれることがなく、ドライバに対する安全運転支援を精度よく行うことができる。
したがって、PD分割タイプの光ビーコン(図12参照)においては、従来技術の光ビーコン(図13参照)よりも「距離情報」の精度を高めることができるものの、車両進行方向上流側又は下流側の単独領域UA1’,UA4’については更なる精度向上の余地がある。
なお、重複領域UA12〜UA34は、上述のように光受信部の受光レベルを利用すれば重複領域UA12〜UA34内におけるアップリンク情報の送信位置を詳しく特定することができるため、車両進行方向の幅が広くなったとしても「距離情報」の精度に与える影響は小さい。
(a) 前記通信領域内の基準位置から、その下流側の所定位置までの距離に関する情報
(b) 前記送信位置の前記基準位置に対するずれに関する補正情報
このため、車載機は、所定位置の手前で車両を停止させる等の安全運転支援をより精度よく実行することができる。
(c) 前記送信位置からその下流側の所定位置までの距離に関する情報
この場合には、位置特定部が特定した送信位置そのものが実際の走行距離に関する情報を構成しており、車載機側においてこの情報に補正を加える必要がない。このため、車載機として、ダウンリンク光に含まれる情報を補正しないで、前記所定位置までの前記車両の走行距離を求める距離認識部を有するものを採用すれば足りる(請求項6)。
また、本発明の車両の位置標定方法(請求項8)は、前記路車間通信システム(請求項1)において行われる位置標定方法であり、同システムと同様の作用効果を奏する。
このため、路車間通信を利用してドライバに対する安全運転支援を行う場合には、この支援制御をより精度よく行うことができる。
〔システムの全体構成〕
図1は、本発明の路車間通信システムの全体構成を示すブロック図である。
図1に示すように、この路車間通信システムは、インフラ側の交通管制システム1と、道路Rを走行する各車両Cに搭載された車載機2とを備えて構成されている。
交通管制システム1は、管制室に設けられた中央装置3と、道路Rの各所に多数設置された光ビーコン(光学式車両感知器)4とを有している。光ビーコン4は、近赤外線を通信媒体とした光通信によって車載機2との間で双方向通信を行う。なお、中央装置3は交通管制室に設けられている。
光ビーコン4は、電話回線等の通信回線5を介して中央装置3と接続された通信インタフェースである通信部6と、この通信部6が接続されたビーコン制御機7と、このビーコン制御機7のセンサ用インタフェースに接続された複数(図例では4つ)のビーコンヘッド(投受光器)8とを備えている。
各ビーコンヘッド8は、発光ダイオード(LED)10と、フォトダイオード(PD)11を含む光受信部9とを筐体の内部に収納している(図3参照)。
ビーコンヘッド8には、後述するアップリンク領域UAの各分割領域UA1〜UA4に対応して複数(図例では4つ)のフォトダイオード11が設けられており、この各フォトダイオード11は、その電気出力信号を増幅する増幅回路とともに、アップリンク光UOの光受信部9を構成している(図7参照)。
図2に示すように、本実施形態の光ビーコン4は、同じ方向の複数(図例では4つ)の車線R1〜R4を有する道路Rに設置されており、各車線R1〜R4に対応して設けられた前記複数のビーコンヘッド8と、これらビーコンヘッド8を一括制御する制御部である一台の前記ビーコン制御機7とを備えている。
なお、このビーコン制御機7による路車間通信の内容については後述する。
なお、この位置特定部50の処理内容についても後述する。
各ビーコンヘッド8のLED10は、各車線R1〜R4の直下よりも車両進行方向の上流側に向けて近赤外線を発光しており、これにより、車載機2との間で路車間通信を行うための通信領域Aが当該ヘッド8の上流側に設定されている。
図3は、光ビーコン4の通信領域Aを示す側面図である。
図3に示すように、光ビーコン4の通信領域Aは、車載機2の投受光器である車載ヘッド27がダウンリンク情報を受信することができるダウンリンク領域(図3において実線のハッチングを設けた領域)DAと、光ビーコン4のビーコンヘッド8が車載ヘッド27からのアップリンク情報を受信することができるアップリンク領域(図3において破線のハッチングを設けた領域)UAとからなる。
従って、ダウンリンク領域DAとアップリンク領域UAの上流端cは互いに一致し、アップリンク領域UAは、ダウンリンク領域DAの車両進行方向の上流部分(図3の右側部分)と重複している。また、ダウンリンク領域DAの車両進行方向長さは通信領域A全体の同方向長さと一致している。
また、アップリンク領域UAの下流端bから同領域UAの上流端cまでの距離は1.6mと規定されている。従って、正式な通信領域Aの車両進行方向の全長(ac間の長さ)は3.7mとなる。
このようにアップリンク領域UA及びダウンリンク領域DAが広くなると、車載機2と光ビーコン4との間のアップリンク情報及びダウンリンク情報の送受信の確実性が増すことになる。
ビーコンヘッド8に設けられた4つのフォトダイオード11(図1参照)は、それぞれアップリンク領域UAの各分割領域UA1〜UA4を受信領域としている。従って、例えば、最も上流側に位置する分割領域UA1内で車載ヘッド27から送信されたアップリンク光UOは、この分割領域UA1に対応するフォトダイオード11によって受光される。
図4は、光ビーコン4と路車間通信する前記車載機2と、この車載機2が搭載された車両Cの概略構成図である。
図4に示すように、この車両Cは、ドライバの搭乗席(図示せず)を有する車体21と、この車体21に搭載された前記車載機2と、車両Cの各部を統合制御する電子制御装置(ECU)22と、車体21を駆動するエンジン23と、車体21を制動するブレーキ装置24と、車両Cの現時の速度を常時検出している速度検出器25とを備えている。
車載機2は、車載コンピュータ26と、このコンピュータ26のセンサ用インタフェースに接続された車載ヘッド(投受光器)27と、搭乗席のドライバに対するヒューマンインタフェースとしてのディスプレイ28及びスピーカ装置29とを備えている。
車載コンピュータ26は、CPU、メモリ(RAM)及び記憶装置(ROM)を有するプログラマブルなマイコンよりなり、車載ヘッド27による光ビーコン4との路車間通信の制御処理を行う。
図7は、光受信部とビーコン制御機の回路構成の一例を示すブロック図である。
なお、以下において、必要に応じて、最上流側の分割領域UA1に対応するフォトダイオード11をPD1といい、上流側から2番目、3番目及び4番目の分割領域UA2〜UA4に対応するフォトダイオード11を、それぞれPD2、PD3及びPD4ということがある。
各増幅回路42の出力側は単一の加算器43に接続され、この加算器43の出力側にはコンパレータ44が接続されている。
各増幅回路42からの出力電圧は、加算器43で1つのアナログ信号に重畳され、コンパレータ44によってデジタル信号に変換されてビーコン制御機7の処理プロセッサ45に送られる。処理プロセッサ45は、コンパレータ44のデジタル信号からアップリンク情報35に含まれるデータ信号や通信制御信号を抽出する。
処理プロセッサ45は、A/Dコンバータ47のデジタル信号からPD1〜PD4の受信レベルを検出し、この受信レベルを所定の閾値と比較することで、アップリンク光UOがPD1〜PD4のうちのどれに照射されたものかを判定する。
すなわち、ビーコン制御機7の記憶装置48は、路車間通信のための通信制御と、アップリンク光UOの送信位置を特定するための位置特定とを行うためのコンピュータプログラムを備えている。なお、記憶装置48には、位置特定のプログラムを実施する際に使用する参照テーブル51が記録されている。
次に、ビーコン制御機7の位置特定部50が行う処理内容について説明する。
車載機2が送信するアップリンク光UOは、いずれかのPD1〜PD4によって受信される。この際、アップリンク領域UAの単独領域UA1’〜UA4’において車載ヘッド27から送信されたアップリンク光UOは、いずれか1つのPD1〜PD4によって受信され、重複領域UA12,UA23,UA34において送信されたアップリンク光UOは、互いに隣接する2つのPD1〜PD4によって受信される。
また、位置特定部50は、アップリンク光UOが2つのPD1〜PD4によって受信された場合には、2つのPD1〜PD4の受信レベルに応じて求められた重複領域UA12,UA23,UA34内の位置をアップリンク光UOの送信位置と特定する。具体的には以下の通りである。
このような重複領域UA34におけるアップリンク光UOの送信位置の特定は、他の重複領域UA12,23においても同様に行われる。
図5は、通信領域Aにおいて、ビーコンヘッド8と車載ヘッド27との間で行われる双方向での路車間通信の手順を示している。以下、図5を参照しつつ、本実施形態の路車間通信の内容を説明する。
なお、この段階では、車線通知情報には未だ車両IDは格納されていない。
この際、車載機2の車載コンピュータ26は、当該車両Cが実際の通信領域A内に存在していることを認識する。その後、車載コンピュータ26は、アップリンク情報35の送信を開始し(図5のF2)、このアップリンク情報35をビーコンヘッド8に対して所定の送信周期(アップリンク送信周期)で送信する(図5のF3)。
また、車載コンピュータ26は、光ビーコン4のビーコン制御機7がダウンリンクの切り替えを行ったことを認識するまで、当該アップリンク情報35を送信し続ける。
このため、異なる車線R1〜R4を走行する各車両Cの車載コンピュータ26は、その格納フィールド内のいずれに自車両の車両IDが含まれるかを判断することにより、自車両がどの車線R1〜R4を走行しているかを認識できる。
この支援情報には、光ビーコン4より下流側の信号機の灯色が変わるタイミング情報である信号情報の他、アップリンク領域UAからその下流側の所定位置(例えば、停止線)までの距離に関する距離情報が含まれている。
前記規格によれば、第2のダウンリンク情報36は、1〜80個の最小フレーム37で構成することができ、送信可能時間は250msに設定されている。また、このダウンリンク情報36は送信すべき情報量に対応した任意数の最小フレーム37で構成され、上記送信可能時間の範囲内で繰り返し送信される。
車載機2の車載コンピュータ26は、第2のダウンリンク情報36を受信した時点(図5のF7)で光ビーコン4でのダウンリンクの切り替えを認識し、この時点でアップリンク情報35の送信を停止する。
以下、前記した距離情報の内容と、これに基づいて車載機2が行う安全運転支援のための距離認識について説明する。
本実施形態のビーコン制御機7では、通信領域A内の位置P1〜P4から、その下流側の所定位置P0までの距離L1〜L4(図3参照)の数値よりなる距離情報が、予め記憶装置48に記憶されている。
図3に示すように、上記距離L1〜L4の下流端(終点)P0は、光ビーコン4の下流側に設置された、例えば信号機手前の停止線40の位置に設定されている。
図4に示すように、上記距離情報を含む第2のダウンリンク情報36を車載ヘッド27が受信すると、車載コンピュータ26の距離認識部30は、そのダウンリンク情報36のフレームに含まれている距離情報から、距離L1〜L4、Lxを抽出し、所定位置P0までの残りの走行距離とする。また、ダウンリンク情報36のフレームに補正情報が含まれている場合には、車載コンピュータ26の補正部31は、この情報から補正値を抽出し、距離情報にかかる距離に対する補正処理を行って所定位置P0までの残りの走行距離を演算する。
そして、車載コンピュータ26の支援制御部32は、上記走行距離を利用してドライバに対する安全運転支援を行う。
ECU22は、当該減速度となるようにブレーキ装置24を作動させ、これにより、車両Cを停止線40の手前で自動停止させることができる。
例えば、支援制御部32により、停止線40までの走行距離をディスプレイ28に表示させてもよい。また、現時の車両Cの走行速度が速すぎる場合には、支援制御部32により、停車や減速を促す注意喚起をディスプレイ28に表示させたり、その注意喚起をスピーカ装置29から音声出力させたりしてもよい。
ここで、信号情報とは、交通信号機が表示する現在又は将来の信号灯色に関する情報を指し、各信号灯色の表示継続予定期間や表示する順序等に関する情報(表示予定情報)等を含む。例えば、「現在灯色が青信号で継続予定時間が5秒であり、次の灯色が黄信号で継続予定時間が8秒であり、その次の灯色が右折青矢印灯で継続予定時間10秒である」といった情報である。
そして、例えば、現在の信号灯色は青信号であるが、停止線40に到着する時点で信号灯色が赤信号と予測されるような場合には、安全に停止線40の手前で停止することができるように、車両Cを制動するための制御を行う。逆に、減速しなければ安全に交差点を通過できると判断できるような場合には、車両Cの速度を維持するための制御を行うことができる。
また、支援制御部32では単に制動や速度維持に関する情報を生成し、その情報をECU22に通知することによってECU22でブレーキ装置24やアクセルを制御するものであってもよい。すなわち、支援制御部32は、間接的な制御を行うものであってもよい。また、支援制御部32は、車載装置の主導による制御のみならず、ブレーキアシストなど、ドライバの運転動作を補助する動作をしてもよい。
安全運転の支援については、不適切なタイミングや内容でドライバに情報を通知することのないようなヒューマンインタフェースとするため、例えば低速走行時には音声や画像表示による報知を行わないようにすることができる。
また、信号情報は、光ビーコンから取得するものであってもよいし、光ビーコン以外のインフラ装置等から取得するものであってもよい。
図10は、本発明の第2実施形態を示すための、光ビーコン4の通信領域Aを示す側面図であり、図11は、光ビーコンの光受信部のフォトダイオードを示す概略図である。
図11に示すように、本実施形態の光受信部9は、前述のPD1〜PD4に加え、PD1よりも上流側にPD0を備えている。そして、図10に示すように、道路R上には、PD0に対応する分割領域UA0(縦向き2点鎖線のハッチングで示す△df1f2の領域)が設定されている。
例えば、第1実施形態では、車両進行方向の最上流側の分割領域UA1に対応するPD1の受光エリアを、他の分割領域UA2〜UA4に対応するPD2〜PD4の受光エリアよりも小さくしているが、これに加えて又はこれに代えて、車両進行方向の最下流側の分割領域UA4に対応するPD4の受光エリアを他のPD1〜PD3の受光エリアよりも小さくすることができる。
位置特定部50は、重複領域UA12〜UA34で送信されたアップリンク光UOが2つのフォトダイオード11によって受信されたとき、この2つのフォトダイオード11の受信レベルを比較することなく、予め設定された重複領域UA12〜UA34内の所定位置をアップリンク光UOの送信位置として特定するように構成してもよい。
また、重複領域UA12〜UA34を概ね車両進行方向中央で2分するとともに、2分された重複領域のそれぞれに基準位置を予め設定しておき、アップリンク光UOが2つのフォトダイオード11によって受信されたときに両者の受信レベルを比較し、2分された重複領域のうち受信レベルが高い方の基準位置をアップリンク光UOの送信位置として特定するように構成してもよい。
本実施形態において、各分割領域UA1〜UA4の車両進行方向長さは、距離認識精度として要求されるレベルに応じて設定することができる。また、各分割領域UA1〜UA4の車両進行方向長さは、互いに異なっていてもよい。
また、車載コンピュータ26が予め距離L1〜L4とその識別番号とを記憶している場合には、アップリンク情報35を受信したフォトダイオード11に応じた1の識別番号のみを第2のダウンリンク情報36に含ませてもよい。
更に、距離情報を構成する距離L1〜L4の下流端については、停止線40のほか、信号機の設置位置や車両感知器の位置としてもよい。
また、本実施形態における距離情報は、所定位置P0までの距離の値を直接格納する形式に限られず、所定位置P0までの距離を一意に決定しうる情報であれば、どのような形式であってもよい。
例えば、始点となるアップリンク領域UA内の所定位置(例えばアップリンク領域UAの上流端c)からその直近のノードまでの距離、各ノード間の距離、及び、所定位置P0直近のノードから所定位置P0までの距離によって距離情報を構成することができる。この場合、この距離情報を受信した車載コンピュータ26は、各距離の合計値を求めることで、所定位置P0までの距離を認識することができる。
例えば、距離情報は、アップリンク領域UA内の基準位置P1〜P4についての位置情報と、所定位置P0の位置情報と、位置特定部50が求めたアップリンク光UOの送信位置とで構成し、これらの絶対位置に基づいて、車載機2の距離認識部30が自身で距離を算出してもよい。
また、所定位置P0の地点を含む道路の形状を示す道路形状情報や詳細な地図情報と、当該道路上又は地図上であって、本発明によって得られるアップリンク領域UA内の位置に対応する位置情報とを光ビーコン4が送信し、この情報をもとに車載機2が所定位置P0までの距離を取得する方法を用いてもよい。
更に、車載コンピュータ26の各機能部30,31,32は、車両Cの電子制御装置(ECU)に組み込むこともできる。
上記各実施形態では、通信領域A(特に、アップリンク領域UA)が、光ビーコンの「近赤外線式インタフェース規格」よりも広いものとして説明しているが、通信領域Aは、当該規格に準じた寸法に設定されていてもよい。
4 光ビーコン
7 ビーコン制御機
8 ビーコンヘッド(投受光器)
9 光受信部
11 フォトダイオード(PD)
34 第1のダウンリンク情報
35 アップリンク情報
36 第2のダウンリンク情報
49 通信制御部
50 位置特定部
A 通信領域
C 車両
R 道路
P0 停止線(所定位置)
P1〜P4 基準位置
DA ダウンリンク領域
UA アップリンク領域
UA1〜UA4 分割領域
UA23〜UA34 重複領域
UA1’〜UA4’ 単独領域
DO ダウンリンク光
UO アップリンク光
Claims (8)
- 道路を走行する車両の車載機と、この車載機から送信されたアップリンク光を受光可能なアップリンク領域を含む通信領域が前記道路の所定範囲に設定された投受光器を有する光ビーコンとを備え、前記通信領域において前記車載機と前記光ビーコンの投受光器との間で光信号による路車間通信を行う路車間通信システムであって、
前記光ビーコンが、前記アップリンク領域を車両進行方向に分割してなる分割領域に対応して前記アップリンク光をそれぞれ受信する、複数のフォトダイオードを含む光受信部を有しており、
前記アップリンク領域の車両進行方向両端部を構成する前記分割領域に対応する前記フォトダイオードのうち少なくとも一方の受光エリアが、車両進行方向両端部以外の前記分割領域に対応する前記フォトダイオードの受光エリアよりも小さいことを特徴とする路車間通信システム。 - 道路を走行する車両の車載機と、この車載機から送信されたアップリンク光を受光可能なアップリンク領域を含む通信領域が前記道路の所定範囲に設定された投受光器を有する光ビーコンとを備え、前記通信領域において前記車載機と前記光ビーコンの投受光器との間で光信号による路車間通信を行う路車間通信システムであって、
前記光ビーコンが、前記アップリンク領域を車両進行方向に分割してなる分割領域に対応して前記アップリンク光をそれぞれ受信する、複数のフォトダイオードを含む光受信部を有しており、
前記光受信部が、前記アップリンク光を受信してもダウンリンクの切り替えを行わないダミー分割領域を前記アップリンク領域の車両進行方向の上流側端部に構成するための、ダミーフォトダイオードを有することを特徴とする路車間通信システム。 - 前記光ビーコンは、アップリンク光を受信した前記フォトダイオードに対応する前記分割領域内における当該アップリンク光の送信位置を特定する位置特定部と、アップリンク光の受信後に前記投受光器が送信するダウンリンク光に、次の(a)及び(b)で定義される情報を含める通信制御部とを有する請求項1又は2に記載の路車間通信システム。
(a) 前記通信領域内の基準位置から、その下流側の所定位置までの距離に関する情報
(b) 前記送信位置の前記基準位置に対するずれに関する補正情報 - 前記光ビーコンは、アップリンク光を受信した前記フォトダイオードに対応する前記分割領域内における当該アップリンク光の送信位置を特定する位置特定部と、アップリンク光の受信後に前記投受光器が送信するダウンリンク光に、次の(c)で定義される情報を含める通信制御部とを有する請求項1又は2に記載の路車間通信システム。
(c) 前記送信位置からその下流側の所定位置までの距離に関する情報 - 前記車載機は、前記(a)の情報を前記(b)の情報で補正することにより、前記所定位置までの前記車両の走行距離を求める距離認識部を有する請求項3に記載の路車間通信システム。
- 前記車載機は、ダウンリンク光に含まれる情報を補正しないで、前記所定位置までの前記車両の走行距離を求める距離認識部を有する請求項4に記載の路車間通信システム。
- 車両の車載機から送信されたアップリンク光を受光可能なアップリンク領域を含む通信領域が道路の所定範囲に設定された投受光器を有し、前記通信領域において前記投受光器と前記車載機との間で光信号による路車間通信を行う光ビーコンであって、
前記アップリンク領域を車両進行方向に分割してなる分割領域に対応して前記アップリンク光をそれぞれ受信する、複数のフォトダイオードを含む光受信部を備えており、
前記アップリンク領域の車両進行方向両端部を構成する前記分割領域に対応する前記フォトダイオードのうち少なくとも一方の受光エリアが、車両進行方向両端部以外の前記分割領域に対応する前記フォトダイオードの受光エリアよりも小さいことを特徴とする光ビーコン。 - 車両の車載機から送信されたアップリンク光を受光可能なアップリンク領域を含む通信領域が道路の所定範囲に設定された投受光器を有し、前記通信領域において前記投受光器と前記車載機との間で光信号による路車間通信を行う光ビーコンであって、
前記アップリンク領域を車両進行方向に分割してなる分割領域に対応して前記アップリンク光をそれぞれ受信する、複数のフォトダイオードを含む光受信部を備えており、
前記光受信部が、前記アップリンク光を受信してもダウンリンクの切り替えを行わないダミー分割領域を前記アップリンク領域の車両進行方向の上流側端部に構成するための、ダミーフォトダイオードを有することを特徴とする光ビーコン。
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