JP2008079908A - 回診用x線撮影装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駆動制御手段12は、操作ハンドル6で検出される操作力の大きさと方向、及び、旋回性能を示す旋回パラメータ及び操作の重さを示すゲインパラメータに基づいて、駆動輪91を駆動する回転駆動手段(モータ)92の出力トルク又は回転速度を制御する。旋回パラメータ及びゲインパラメータは、パラメータ記憶手段13に記憶される。更に、パラメータ記憶手段に記憶された旋回パラメータ及びゲインパラメータは、パラメータ操作手段を操作することにより変更することができるように構成される。
【選択図】 図2
Description
本実施例に係る回診用X線撮影装置1は、台車2に旋回可能に保持された支柱5と、支柱5に高さ方向に移動可能に保持されたX線管保持アーム7と、X線管保持アーム7に保持されたX線管3と、X線管3に旋回可能に保持されたコリメータ4と、台車2に対し前後方向に移動可能に保持された操作ハンドル6と、台車2の操作ハンドル6側に配置された左右一対の駆動車輪9と、支柱5側に配置された左右一対のキャスター10と、パラメータ操作手段11とから構成される。
Ds=(SfL−SfR+SbL−SbR)
Dg=(SfL+SfR−SbL−SbR)
Tr =Pg・Dg + Pθ・Dg
Tl=Pg・Dg − Pθ・Dg
ここで、Pgは、操作の重さを表すゲインパラメータである。また、Pθは、旋回性能を表す旋回パラメータである。
2 …台車
3 …X線管
4 …コリメータ
5 …支柱
6 …操作ハンドル
61 …操作力検出手段
63 …弾性体
64 …圧力センサ
7 …X線管保持アーム
9 …駆動車輪
91 …タイヤ
92 …モータ(回転駆動手段)
10 …キャスター
11 …パラメータ操作手段
111 …パラメータ表示手段111
112 …ゲインパラメータ設定モード切替スイッチ
113 …旋回パラメータ設定モード切替スイッチ
114 …パラメータ増加スイッチ
115 …パラメータ減少スイッチ
12 …駆動制御手段
13 …パラメータ記憶手段
Claims (2)
- X線発生装置と、
操作ハンドルと、
前記操作ハンドルに加えられた操作力の大きさ及び方向を検出する操作力検出手段と、
左右一対の駆動車輪を左右独立に駆動する回転駆動手段と、
前記回転駆動手段の出力トルク又は回転速度を制御する駆動制御手段と、
前記操作力検出手段により検出された操作力の大きさ及び方向と、前記回転駆動手段の出力トルク又は回転速度との関係を直接的又は間接的に表すパラメータを記憶するパラメータ記憶手段と、
前記パラメータ記憶手段に記憶された前記パラメータを変更するパラメータ操作手段と、
前記駆動制御手段は、前記操作力検出手段により検出された操作力の大きさ及び方向並びに前記パラメータに基づいて、前記回転駆動手段の出力トルク又は回転速度を制御することを特徴とする回診用X線撮影装置。 - 前記パラメータは、旋回性能を表現する旋回パラメータと、操作の重さを示すゲインパラメータとを含むことを特徴とする請求項1に記載の回診用X線撮影装置。
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