JP2008238941A - 車両用制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ステアリングホイールとステアリングギヤを機械的に分離させた構成において、ステアリングホイール以外から操向輪を操向可能にする。
【解決手段】車両用制御装置１は、ステアリングギヤ５の制御を行う第二の制御装置７を有する。第二の制御装置７は、ステアリングホイールの操舵角度が入力される操舵角度信号受信手段８５と、外部制御装置９２と、擬似操舵角度信号発生手段９３とを選択可能に構成されている。切り換えスイッチ９４で外部制御装置９２を選択したときは、外部制御装置９２で発生させた第１の擬似操舵角度信号が信号切り換え手段９１から角度差信号算出手段８２に送信され、タイヤ４の操向制御が行われる。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両用制御装置に関する。

ステアリングホイールと、操向輪を操向させるステアリングギヤとを機械的に分離させたステアバイワイヤ方式の車両用制御装置が開発されている。この車両用制御装置では、ステアリングホイールの回転を検出するセンサを設け、センサでステアリングホイールの操舵角度を検出し、これに相当する操向角度を制御装置で算出する。さらに、操向角度に操向輪の角度が一致するようにステアリングギヤを駆動させる。

この種の車両用制御装置では、ステアリングホイールに反力を与えられるようにモータが設けられている。反力を与える際には、ステアリングホイールの回転角度と車速を検出し、これらに応じて目標反力トルクを演算する。目標反力トルクに応じたトルクがステアリングホイールに作用させられる。操向輪側では、ステアリングホイールの操舵角度の情報が入力され、操舵角度と操向輪の操向角度との角度差がゼロになるようにモータをサーボ制御する（例えば、特許文献１参照）。
特開２００４−２９１８５３号公報

しかしながら、車両の整備を行う際など、ステアリングホイール側のユニットを車体から取り外したときは、操舵角度の情報が入力されなくなる。このため、操向輪を操向できなくなって整備を円滑に行うことができなかった。
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、整備の際などでも操向輪を操作できるようにすることを主な目的とする。

上記の課題を解決する本発明の請求項１に係る発明は、車両の車体に回転可能に支持されたステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに取り付けられ、前記ステアリングシャフトとともに回転するステアリングホイールと、前記ステアリングシャフトの回転を検出するエンコーダが出力するパルス列信号をカウントし、第１のカウント信号を発生する第１のカウンタを有する第１の位置検出手段と、前記第１の位置検出手段の前記第１のカウンタから出力される第１のカウント信号を前記ステアリングホイールの回転量を示す信号に変換し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、車両の車体に操向可能に支持された操向輪と、電動機を有し、車両の車体に対する前記操向輪の操向角度を変化させる駆動手段と、前記操向輪の操向角度の変化を検出するエンコーダが出力するパルス列信号をカウントし、第２のカウント信号を出力する第２のカウンタを有する第２の位置検出手段と、前記第２の位置検出手段の前記第２のカウンタから供給される第２のカウント信号を前記操向輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、前記操舵角度算出手段から出力される操舵角度信号又は擬似的な操舵角度信号である擬似操舵角度信号のいずれかを選択する信号切り換え手段と、前記信号切り換え手段で選択された信号と前記操向角度算出手段から供給される操向角度信号を比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて駆動信号を発生し、駆動信号を前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路とを備えることを特徴とする車両用制御装置とした。
この車両用制御装置は、通常動作時にはステアリングホイールの操舵角度の信号が選択され、操向輪の操向制御が行われる。ステアリングホイールから操舵角度の信号を入力できないときなどは、信号切り換え手段が信号の入力経路を切り換え、擬似的な信号を使って操向制御する。

本発明の請求項２に係る発明は、請求項１に記載の車両用制御装置において、擬似的な操舵角度信号を発生させる擬似操舵角度信号発生手段と、前記擬似操舵角度信号発生手段で発生させる信号を変化させる擬似操舵角度信号可変手段とを備えることを特徴とする。
この車両用制御装置は、擬似操舵角度可変手段で電圧などが異なる信号を作成する。この信号から擬似操舵角度信号発生手段が操向輪を操向させる信号を擬似的に発生させる。

本発明の請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の車両用制御装置において、擬似的な操舵角度信号を発生させる外部制御装置を接続可能に構成されていることを特徴とする。
この車両用制御装置は、外部制御装置で操向輪を操向させる信号を擬似的に発生させ、信号切り換え手段に入力させる。

本発明の請求項４に係る発明は、請求項２又は請求項３に記載の車両用制御装置において、前記信号切り換え手段が選択する信号を切り換える装置を備えることを特徴とする。
この車両用制御装置は、切り換え装置を操作して信号切り換え手段で選択する信号を切り換える。切り換え装置で選択した信号を使って操向輪が操向されるようになる。

本発明によれば、信号切り換え手段で操向輪の操向制御に用いる信号の入力経路を切り換えるようにしたので、ステアリングホイール以外の手段で操向輪を操向できる。整備を行う場合などに所望する角度に操向輪を操向できるようになる。

図１及び図２に示すように、車両用制御装置１は、運転者が操作する入力手段であるステアリングホイール２が取り付けられたステアリングシャフト３と、操向輪（以下、タイヤという）４を操向させるステアリングギヤ５とが機械的に接続されておらず、ステアリングシャフト３側の第一の制御装置６と、ステアリングギヤ５の第二の制御装置７と介して電気的に接続されている。

ステアリングシャフト３は、車体に固定されたハウジング１１に回転自在に支持されている。ハウジング１１内には、電動機に減速機構を取り付けた駆動モータ１２が収容されており、駆動モータ１２の動力をステアリングシャフト３に伝達可能に連結されている。さらに、ハウジング１１には、ステアリングホイール２の回転に応じてパルス信号を出力する第１のエンコーダ１３と、ステアリングホイール２の操舵角度の中立点を検出する第２のエンコーダ１４とが取り付けられている。駆動モータ１２は、駆動回路１６を介して第一の制御装置６に接続されている。駆動回路１６は、スイッチング素子などを有し、不図示の電源からの電流を駆動モータ１２に供給するように構成されている。

第１のエンコーダ１３は、インクリメンタル式のロータリエンコーダが用いられている。ロータリエンコーダは、ステアリングホイール２と共に回転する不図示の円板を有し、この円板には２列のパターンが形成されている。各パターンは、例えば、周方向に等間隔に形成された略同じ幅のスリットからなり、一方のパターンのスリットの配置に対して他方のパターンのスリットの配置を周方向にスリット幅の１／４だけずらして配置されている。したがって、円板を挟んで発光素子と受光素子を配置すれば、それぞれのパターンに対応して１／４周期だけパルスの発生タイミングがずれた信号が得られる。このようなパルス信号の一例を図３に示す。以下、一方のパターンによって発生する第１のパルス信号をＡ相の回転検出信号Ａｗとし、他方のパターンによって発生する第２のパルス列信号をＢ相の回転検出信号Ｂｗとする。

第２のエンコーダ１４は、操舵角度をリセットする位置を検出する中心位置検出センサとして使用される。例えば、ステアリングホイール２を操舵可能な範囲で回転させたときに１回転するように減速された円板にマーカを設け、このマーカを検出したときにパルス信号を出力するセンサが用いられる。マーカは、タイヤ４が直進方向に向くときのステアリングホイール２の回転位置に対応して設けられている。車両は、直進方向に対して右側及び左側のそれぞれに同じ量だけタイヤ４を操向可能に構成されているので、このときのステアリングホイール２の回転位置は、操舵可能な領域の中立点に相当する。したがって、運転者がステアリングホイール２を回転させているときに、中立点に達する度に初期位置信号として中立点位置信号Ｃｗ（図３参照）が１つ出力される。中立点位置信号Ｃｗは、回転検出信号Ａｗ，Ｂｗのそれぞれの周期の１／２よりも長く、回転検出信号Ａｗ，Ｂｗのそれぞれの周期よりも短い時間幅のパルス信号である。

第一の制御装置６は、第１のカウント手段として、それぞれの回転検出信号Ａｗ，Ｂｗが入力されるアップダウン判定回路２１と、回転検出信号Ａｗが入力されるエッジ検出回路２２Ａと、回転検出信号Ｂｗが入力されるエッジ検出回路２２Ｂと、第１のカウンタであるアップダウンカウンタ２４とを有する。
アップダウンカウンタ２４は、各エッジ検出回路２２Ａ，２２Ｂの出力がＯＲ回路２５を介して接続されると共に、アップダウン判定回路２１の出力及びリセット信号整形手段２３の出力が接続されている。リセット信号整形手段２３は、中立点位置信号Ｃｗが入力されたときにアップダウンカウンタ２４の第１のカウント信号をリセットするリセット信号を生成し、リセット端子に入力する。

アップダウンカウンタ２４から出力される第１のカウント信号は、操舵角度算出手段２６に接続されている。操舵角度算出手段２６は、操舵角度マップ２７を検索して操舵角度を算出する。操舵角度マップ２７は、アップダウンカウンタ２４のカウント値と操舵角度を対応付けた構成を有する。操舵角度算出手段２６の出力は、操舵角度信号出力回路２８と、角度差信号算出手段２９に接続されている。

角度差信号算出手段２９は、実操舵角度に加えて、操向角度信号受信手段３７を介して第二の制御装置７の操向角度の信号が入力される。操向角度に対する実操舵角度の角度差の算出結果が角度差信号算出手段２９の出力として操舵反力算出手段３０に入力される。
操舵反力算出手段３０は、操舵反力マップ３８を検索して駆動モータ１２で発生させる操舵反力を算出する。操舵反力マップ３８は、角度差と操舵反力を対応付けた構成を有する。操舵反力は、操向角度に操舵角度を一致させるような大きさ及び向きが選択される。操舵反力算出手段３０の出力は、駆動信号生成手段３９に接続されている。駆動信号生成手段３９は、操舵反力算出手段３０で演算した操舵反力の信号を受け取って駆動モータ１２の駆動信号を生成する。

図２に示すように、ステアリングギヤ５は、駆動手段として電動機に減速機構が取り付けられた操向モータ６１と、操向モータ６１の回転をタイロッド６３の直線運動に変換するラックアンドピニオン機構を備えている。タイロッド６３の両端にはタイロッド６３とナックルアーム６４を介してタイヤ４が接続されている。操向モータ６１は、駆動回路６５を介して第二の制御装置７に接続されている。駆動回路６５は、スイッチング素子などを有し、不図示の電源からの電流を操向モータ６１に供給するように構成されている。

操向モータ６１には、操向モータ６１の回転から操向角度を検出する第３のエンコーダ６６が取り付けられている。第３のエンコーダ６６は、前記と同様にインクリメンタル式のロータリエンコーダを使用している。第３のエンコーダ６６からは、第４のパルス列信号であるＡ相の回転検出信号Ａｇと、パルスの発生タイミングが１／４周期ずれた第５のパルス列信号であるＢ相の回転検出信号Ｂｇとが出力される。
ステアリングギヤ５には、操向角度をリセットする位置を検出する中心位置検出センサとして、操向角度の中立点を検出する第４のエンコーダ６７が取り付けられている。第４のエンコーダ６７は、タイロッド６３が最も右に移動したラックエンドから、最も左に移動したラックエンドまでの間の中間地点を検出することで操向角度の中立点を検出するもので、タイロッド６３と共に移動する不図示のマーキングを検出して初期位置信号として中立点位置信号Ｃｇ（図３参照）を１つ出力するように構成されている。中立点位置信号Ｃｇは、回転検出信号Ａｇ，Ｂｇのそれぞれの周期の１／２よりも長く、回転検出信号Ａｇ，Ｂｇのそれぞれの周期よりも短い時間幅のパルス信号である。

第二の制御装置７は、第２のカウント手段として、それぞれの回転検出信号Ａｇ，Ｂｇが入力されるアップダウン判定回路７１と、回転検出信号Ａｇが入力されるエッジ検出回路７２Ａと、回転検出信号Ｂｇが入力されるエッジ検出回路７２Ｂと、第２のカウンタであるアップダウンカウンタ７４とを有する。
アップダウンカウンタ７４は、各エッジ検出回路７２Ａ，７２Ｂの出力がＯＲ回路７５を介して接続されると共に、アップダウン判定回路７１の出力及びリセット信号整形手段７３の出力が接続されている。リセット信号整形手段７３は、中立点位置信号Ｃｇが入力されたときにアップダウンカウンタ７４の第２のカウント信号をリセットするリセット信号を生成し、リセット端子に入力する。
操向角度算出手段７９は、操向角度マップ８０を検索して操向角度を算出する。操向角度マップ８０は、アップダウンカウンタ７４のカウント値と操向角度を対応付けた構成を有する。操向角度の信号は、操向角度信号出力回路８１を通して第一の制御装置６の操向角度信号受信手段３７（図１参照）に出力される。

角度差信号算出手段８２には、信号切り換え手段９１を介して操舵角度信号が入力される。
信号切り換え手段９１は、外部制御装置９２と、操舵角度信号受信手段８５と、擬似操舵角度信号発生手段９３と、切り換え装置である切り換えスイッチ９４からの情報が入力される。
外部制御装置９２は、擬似的な操舵角度信号である第１の擬似操舵角度信号を発生する装置であり、モニタやデータを入力する手段を備えることが望ましい。外部制御装置９２は、第二の制御装置７にケーブルなどで取り外し可能に接続される。図２には、汎用のノート型コンピュータが図示されているが、その他の汎用コンピュータや専用機器でも良い。

操舵角度信号受信手段８５は、通信線を通して第一の制御装置６に接続されており、操舵角度信号が入力される。擬似操舵角度信号発生手段９３は、擬似操舵角度信号可変手段９５を介して接続される擬似操舵装置９６の操作量に応じて擬似的な操舵角度信号である第２の擬似操舵角度信号を発生させる。擬似操舵装置９６は、可変抵抗器が用いられている。抵抗値を変化させることでステアリングホイール２を回転操作した場合と同様の信号を擬似的に発生させるために用いられる。擬似操舵装置９６は、電気信号を変化可能な装置であれば良いので、可変抵抗器に限定されない。
切り換えスイッチ９４は、信号切り換え手段９１が角度差信号算出手段８２で選択される信号を切り換えるもので、外部制御装置９２、操舵角度信号受信手段８５、擬似操舵角度信号発生手段９３のいずれか１つを選択可能に構成されている。図２に示す例では、「１」を選択した場合に、操舵角度信号受信手段８５の操舵角度信号が選択され、「２」を選択すると外部制御装置９２の信号が選択され、「３」を選択すると擬似操舵角度信号発生手段９３の信号が選択される。

角度差信号算出手段８２の出力は、操向角度決定手段８３に接続されている。操向角度決定手段８３は、目標操向角度マップ８６を検索して目標操向角度を算出する。目標操向角度マップ８６は、実際の操向角度に対する角度差が大きい場合には、出力が大きくなるように設定されている。目標操向角度の信号は、駆動信号生成手段８７で駆動信号に変換されて駆動回路６５と、操向信号出力回路９７に出力される。
操向信号出力回路９７は、駆動信号生成手段８７と操向角度信号出力回路８１に接続されており、実際の操向角度及び目標操向角度のそれぞれの信号を外部制御装置９２に出力する。

次に、この実施の形態の作用について説明する。なお、通常の状態では、外部制御装置９２は接続されていない。切り換えスイッチ９４は、操舵角度信号受信手段８５から入力される操舵角度信号を選択して操向制御するように設定されている。
運転者がステアリングホイール２を回転させると、第１のエンコーダ１３から回転角度に応じて２通りのパルス列信号（回転検出信号Ａｗ，Ｂｗ）が第一の制御装置６に出力される。アップダウン判定回路２１は、回転検出信号Ａｗと回転検出信号Ｂｗのそれぞれのパルス列信号の信号レベルが変化する順番からステアリングホイール２の回転方向を判定する。図３の矢印ＡＡ１に示す方向では、回転検出信号Ａｗがハイレベルになってから、回転検出信号Ｂｗがハイレベルになる。この場合には、例えば、ステアリングホイール２が右方向に操舵されているとみなし、アップダウンカウンタ２４にカウントアップするように指令する。逆に、図３の矢印ＡＡ２に示す方向では、回転検出信号Ｂｗがハイレベルになってから、回転検出信号Ａｗがハイレベルになる。この場合には、ステアリングホイール２が左方向に操舵されているとみなし、アップダウンカウンタ２４にカウントダウンするように指令する。

エッジ検出回路２２Ａは、回転検出信号Ａｗのパルスの立ち上がりエッジと立ち下がりエッジをそれぞれ検出し、ＯＲ回路２５に出力する。同様に、エッジ検出回路２２Ｂは、回転検出信号Ｂｗのパルスの立ち上がりエッジと立ち下がりエッジをそれぞれ検出し、ＯＲ回路２５に出力する。ＯＲ回路２５は、両エッジ検出回路２２Ａ，２２Ｂの信号の論理和を演算し、いずれかのエッジ検出回路２２Ａ，２２Ｂがエッジを検出したらパルスが立ち上がるような信号を作成する。これによって、第１のエンコーダ１３から出力されるパルス状の信号の分解能が４倍になる。
アップダウンカウンタ２４は、直進走行に相当する中立点位置を基準にしてＯＲ回路２５から出力されるパルス信号をカウントする。アップダウン判定回路２１がカウントアップを指令しているときは、入力されたパルスを前回までのパルス数のカウント値に加算する。アップダウン判定回路２１がカウントダウンを指令しているときは、入力されたパルスを前回までのパルス数のカウント値から減算する。

操舵角度算出手段２６は、アップダウンカウンタ２４のカウント値として出力される第１のカウント信号で操舵角度マップ２７を検出し、第１のカウント信号に対応する実操舵角度を取得する。実操舵角度の信号（操舵角度信号）は、操舵角度信号出力回路２８から第二の制御装置７に向けて送信される。

第二の制御装置７では、操舵角度信号を操舵角度信号受信手段８５で受信する。角度差信号算出手段８２は、実操舵角度に対応する操向角度（以下、目標操向角度という）を算出する。さらに、操向角度算出手段７９で算出された現在のタイヤ４の操向角度（以下、実操向角度という）と、目標操向角度の差を算出し、角度差信号として出力する。
操向角度決定手段８３は、角度差信号で目標操向角度マップ８６を検索して操向角度の指令値を決定する。この指令値は、角度差がゼロになるような操向角に相当する。駆動信号生成手段８７は、指令値に応じた駆動信号を作成して駆動回路６５に出力し、操向モータ６１を回転させ、ステアリングロッド６２を移動させる。これによって、タイロッド６３等で連結されたタイヤ４の角度が変化する。

操向モータ６１が回転すると、第３のエンコーダ６６から２通りの回転検出信号Ａｇ，Ｂｇが出力される。第二の制御装置７は、アップダウン判定回路７１でそれぞれの回転検出信号Ａｇ，Ｂｇのそれぞれのパルス列信号の信号レベルの変化から回転方向を判定する。判定のアルゴリズムは、第一の制御装置６のアップダウン判定回路２１と同じである。また、各エッジ検出手段７２Ａ，７２ＢとＯＲ回路７５で回転検出信号Ａｇ，Ｂｇに対して分解能が４倍のパルス信号を作成する。
アップダウン判定回路７１の指令に従ってアップダウンカウンタ７４はＯＲ回路７５から出力されるパルス信号をカウントアップ又はカウントダウンする。アップダウンカウンタ７４のカウント値として出力される第２のカウント信号で操向角度算出手段７９が操向角度マップ８０を検索し、実操向角度を求める。実操向角度の信号（操向角度信号）は、前記した角度差信号算出手段８２及び操向角度決定手段８３に入力され、操向モータ６１の制御に利用される。さらに、操向角度信号出力回路８１から第一の制御装置６に送られる。

第一の制御装置６では、操向角度信号を操向角度信号受信手段３７で受信し、角度差信号算出手段２９で実操向角度に対応する操舵角度（以下、目標操舵角度という）を算出する。さらに、操舵角度算出手段２６で算出した実際の操舵角度（以下、実操舵角度という）を操向角度信号として取得し、目標操舵角度に対する実操舵角度との角度差を算出する。このとき得られる角度差信号で操舵反力算出手段３０が操舵反力マップ３８を検索して操舵反力が決定される。駆動信号生成手段３９が操舵反力に応じて駆動モータ１２の駆動信号を生成させ、駆動回路１６から駆動モータ１２に通電させる。駆動モータ１２に連結された回転軸であるステアリングシャフト３に、駆動モータ１２の回転によって力が発生する。この力は、ステアリングホイール２を操作する運転者にとって負荷として作用する。これによって、ステアリングホイール２の操舵角度とタイヤ４の実際の操向角度が速やかに一致するようになる。また、路面状態などのインフォメーションが運転者に伝達され、操作性が向上する。

整備を行うためにステアリングギヤ５及び第二の制御装置７を車体から取り外したときなど、ステアリングホイール２の操舵角度信号を第一の制御装置７から入力できないときは、外部制御装置９２又は擬似操舵装置９６を使用する。
外部制御装置９２を接続したときは、切り換えスイッチ９４を操作して信号切り換え手段９１が第１の擬似操舵角度信号を選択して角度差信号算出手段８２に出力するように設定する。外部制御装置９２で発生させた第１の擬似操舵角度信号に合わせて駆動信号が生成され、操向モータ６１によってタイヤ４が操向される。操向角度は、操向角度信号出力回路８１から操向信号出力回路９７を通して外部制御装置９２に入力される。外部制御装置９２は、モニタに実際の操向角度を表示したり、実際の操向角度を基に新たに第１の擬似操舵角度信号を作成して出力したりする。

擬似操舵装置９６を使用するときは、切り換えスイッチ９４を操作して信号切り換え手段９１が第２の擬似操舵角度信号で角度差信号算出手段８２に出力するように設定する。例えば、擬似操舵装置９６の抵抗を変化させ、擬似操舵角度信号可変手段９５に入力される電圧を基準値より高くすると、擬似操舵角度信号発生手段９３が中立位置から右側にタイヤ４を操向させるような擬似操舵角度信号を作成する。擬似操舵装置９６の電圧と基準値の差が大きくなるほど、操向角度が大きくなる。

この実施の形態では、操向角度を制御するための信号を複数のルートで入力できるように構成したので、ステアリングホイール２の操舵角度の情報を第二の制御装置７に入力できないときでもタイヤ４を操向させることができる。外部制御装置９２を使用すれば、連続した操向など、ステアリングホイール２を用いた場合と同様の操向制御が可能になる。擬似操舵装置９６は、強制的にタイヤ４を操向させるときに便利である。

なお、本発明は、前記の実施の形態に限定されずに広く応用することができる。
例えば、擬似操舵装置９６は、可変抵抗に限定されず、手動で信号レベルを変化できるものであれば他の装置でも良い。
外部制御装置９２又は擬似操舵装置９６のいずれか一方と、操舵角度信号受信手段８５を選択可能に構成しても良い。
切り換えスイッチ９４は、外部制御装置９２に設けても良い。切り換えスイッチ９４を設けずに、角度差信号算出手段８２にいずれかの信号が入力されることで選択されるようにしても良い。この場合には、信号切り替え手段９１が選択装置を兼ねる。
切り換え装置は、ボタンや、ツマミ、レバーなどでも良い。

本発明の実施の形態に係る車両用制御装置のステアリングホイール側の構成を示すブロック図である。 車両用制御装置のステアリングギヤ側の構成を示すブロック図である。 アップダウンカウンタに入力される信号を説明する図である。

符号の説明

１ 車両用制御装置
２ ステアリングホイール
３ ステアリングシャフト
４ タイヤ（操向輪）
５ ステアリングギヤ
６ 第一の制御装置
１２ 駆動モータ
２４ アップダウンカウンタ（第１のカウンタ、第１の位置検出手段）
２６ 操舵角度算出手段
２９ 角度差信号算出手段
３９ 駆動信号生成手段
６１ 操向モータ（駆動手段）
６６ 第３のエンコーダ
７４ アップダウンカウンタ（第２のカウンタ、第２の位置検出手段）
９１ 信号切り換え手段
９２ 外部制御装置
９３ 擬似操舵角度信号発生手段
９４ 切り換えスイッチ
９５ 擬似操舵角度信号可変手段

Claims (4)

1. 車両の車体に回転可能に支持されたステアリングシャフトと、
   前記ステアリングシャフトに取り付けられ、前記ステアリングシャフトとともに回転するステアリングホイールと、
   前記ステアリングシャフトの回転を検出するエンコーダが出力するパルス列信号をカウントし、第１のカウント信号を発生する第１のカウンタを有する第１の位置検出手段と、
   前記第１の位置検出手段の前記第１のカウンタから出力される第１のカウント信号を前記ステアリングホイールの回転量を示す信号に変換し、操舵角度信号として出力する操舵角度算出手段と、
   車両の車体に操向可能に支持された操向輪と、
   電動機を有し、車両の車体に対する前記操向輪の操向角度を変化させる駆動手段と、
   前記操向輪の操向角度の変化を検出するエンコーダが出力するパルス列信号をカウントし、第２のカウント信号を出力する第２のカウンタを有する第２の位置検出手段と、
   前記第２の位置検出手段の前記第２のカウンタから供給される第２のカウント信号を前記操向輪の操向角の変化量を示す信号に変換し、操向角度信号として出力する操向角度算出手段と、
   前記操舵角度算出手段から出力される操舵角度信号又は擬似的な操舵角度信号である擬似操舵角度信号のいずれかを選択する信号切り換え手段と、
   前記信号切り換え手段で選択された信号と前記操向角度算出手段から供給される操向角度信号を比較し、両者の差である角度差信号を発生する角度差信号算出手段と、
   前記角度差信号算出手段から角度差信号が供給され、角度差信号に基づいて駆動信号を発生し、駆動信号を前記駆動手段の前記電動機に供給する駆動回路と
   を備えることを特徴とする車両用制御装置。
2. 擬似的な操舵角度信号を発生させる擬似操舵角度信号発生手段と、
   前記擬似操舵角度信号発生手段で発生させる信号を変化させる擬似操舵角度信号可変手段と
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
3. 擬似的な操舵角度信号を発生させる外部制御装置を接続可能に構成されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用制御装置。
4. 前記信号切り換え手段が選択する信号を切り換える切り換え装置を備えることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の車両用制御装置。

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