JP2008063073A - 昇降装置の揚高検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 複数のシリンダが同時に伸縮することがあっても、正確に揚高検出を行えるようにする。
【解決手段】 選択手段５２Ｃは、第１のシリンダが伸縮していれば第１の揚高導出手段５２Ａを選択し、第１のシリンダが伸縮していなければ第２の揚高導出手段５２Ｂを選択する。第１の揚高導出手段５２Ａは、回転検出手段２３及び昇降検出手段１９の各出力に基づいて第１のシリンダによる可動台の揚高変化量を求めると共に、昇降検出手段１９の出力に基づいて第２のシリンダによる可動台の揚高変化量を求め、これら揚高変化量を合計して可動台の揚高を算出する。
【選択図】 図４

Description

本発明は、複数のシリンダを備える昇降装置において可動台の揚高を検出する技術に関する。

従来、フォークリフトにおいてはフォークの揚高を検出することが行われており、検出された揚高を利用して作業性や安全性の向上が図られている。例えば特許文献１の技術では、ポンプを駆動するモータにエンコーダを取り付け、モータの回転数から揚高を検出するようにしており、特許文献２の技術では、ワイヤーによってフォークと連結されたリールにエンコーダを取り付け、リールの回転数から揚高を検出するようにしている。複数段のマスト装置では揚高検出のために複数のエンコーダが取り付けられることがあり、特許文献３に示す技術では、リミットスイッチのオン・オフに応じて２つのエンコーダを切り替えて揚高を検出できるようにしている。

特開２００３−２５２５８９号公報 特開２００４−７５３４７号公報 実開平１−１０３６９８号公報

さて、複数のシリンダを使って昇降を行うようにした昇降装置において、特許文献１の技術のように、モータの回転数から揚高を検出する場合、各シリンダによって揚高の変化の仕方が異なっていると、モータの回転数を検出しているだけでは正確な揚高が得られないという問題がある。これに対し特許文献３の技術では、出力特性の異なるエンコーダを用いるなどして各エンコーダの単位ストローク当たりの出力が同等とされているので、このような問題はない。しかし、特許文献３の技術はあくまで各シリンダが単独で伸縮することを前提としており、一時的にでも同時にシリンダが伸縮すると、同時に伸縮した分だけ誤差が生じるという問題がある。もちろん、この問題はモータの回転数だけから揚高を検出する場合にも起こり得る。

そこで本発明の目的は、複数のシリンダを備える昇降装置において、それらが同時に伸縮することがあっても正確に揚高検出を行えるようにすることである。

上記の目的を達成するため、本発明は、固定マストに昇降可能に支持される可動マストと、該可動マストに昇降可能に支持される可動台と、該可動台を上記可動マストに対し昇降させる第１のシリンダと、上記可動マストを上記固定マストに対し昇降させる第２のシリンダとを備え、上記第１及び第２のシリンダへポンプで作動油を供給し上記各シリンダを伸長させ、上記第１及び第２のシリンダから上記ポンプを通して作動油を回収し上記各シリンダを短縮させるようにした昇降装置において、上記可動台の揚高を検出する揚高検出装置であって、上記ポンプ又は該ポンプに連結されて一体的に回転するモータに付設され、その回転数に対応する信号を出力する回転検出手段と、上記可動マストと連結して設けられ、上記可動マストの昇降量に対応する信号を出力する昇降検出手段と、上記回転検出手段及び上記昇降検出手段の各出力に基づいて上記可動台の揚高を算出する第１の揚高導出手段と、上記昇降検出手段の出力に基づいて上記可動台の揚高を算出する第２の揚高導出手段と、上記第１のシリンダの伸縮状況を検出し、その結果に応じて上記第１及び第２の揚高導出手段の何れかを選択する選択手段とを備え、上記第１の揚高導出手段は、上記回転検出手段及び上記昇降検出手段の各出力に基づいて上記第１のシリンダによる上記可動台の揚高変化量を求めると共に、上記昇降検出手段の出力に基づいて上記第２のシリンダによる上記可動台の揚高変化量を求め、これら揚高変化量を合計して上記可動台の揚高を算出するものであり、上記選択手段は、上記第１のシリンダが伸縮していれば上記第１の揚高導出手段を選択し、上記第１のシリンダが伸縮していなければ上記第２の揚高導出手段を選択するものであることを特徴とする構成としている。

ここで、第１の揚高導出手段において求められる第１のシリンダによる可動台の揚高変化量とは、所定の基準位置（例えば第１のシリンダを最短縮したときの可動台の位置）に対する現在（算出する時点）の可動台の位置の高低差のうち、第１のシリンダの伸縮によるもののことであり、第２のシリンダによる可動台の揚高変化量とは、所定時間当たりの可動マストの昇降量を可動台の昇降量に換算したものである。又、本発明における可動台は、その上に人や荷物を載せるものに限られるものではなく、荷物をすくい上げたり、吊り下げたり、挟みつけたりして支持するもの全てを含む意味のものである。

このような本発明によれば、第１のシリンダのみで可動台が昇降する際には、回転検出手段及び昇降検出手段の各出力に基づいて可動台の揚高が算出されるが、このとき可動マストは昇降せず昇降検出手段の出力に基づく第２のシリンダによる揚高変化量は０であるため、回転検出手段の出力に基づく第１のシリンダによる揚高変化量のみで揚高が算出される。又、第１のシリンダと第２のシリンダで可動台が昇降する際には、回転検出手段の出力に基づく第１のシリンダによる揚高変化量と、昇降検出手段の出力に基づく第２のシリンダによる揚高変化量とがそれぞれに求められ、それらを合計して揚高が算出される。更に、第２のシリンダのみで可動台が昇降する際には、昇降検出手段の出力に基づいて可動台の揚高が算出される。従って、何れかのシリンダで可動台が昇降する場合でも、両シリンダで可動台が昇降する場合でも、何ら不都合なく揚高を検出することができる。

尚、選択手段における第１のシリンダが伸縮しているか否かの判定は、例えばポンプ（モータでもよい）が回転しているときに、第１のシリンダが最伸長状態でも最短縮状態でもないことを検出することによって行うことができる。この場合、ポンプ（モータ）の回転は、回転検出手段の出力から判断することができる他、ポンプ（モータ）を回転させる指示、つまり可動台を上昇又は下降させる指示がなされているか否かで判断することができる。又、第１のシリンダの状態は、最伸長状態でオフ（オン）となりそれ以外ではオン（オフ）となるように、最短縮状態でオフ（オン）となりそれ以外ではオン（オフ）となるように、スイッチやセンサを設けることによって検出することができる。
この他にも、第１のシリンダと第２のシリンダとが同時に伸縮する範囲が予め明らかである場合には、第２のシリンダの状態を検出することで第１のシリンダの状態を判断することができる。つまり、第２のシリンダが上記の範囲を超えて伸長していれば第１のシリンダが伸縮していないと判断でき、第２のシリンダが上記の範囲内にあれば第１のシリンダが伸縮していると判断できる。又、両シリンダが同時に伸縮する範囲が明らかである場合には、それに対応する可動マストの昇降範囲も明らかなので、可動マストの状態を検出することで第１のシリンダの状態を判断することもできる。つまり、可動マストの現在位置が上記の範囲内になければ第１のシリンダが伸縮していないと判断でき、上記の範囲内にあれば第１のシリンダが伸縮していると判断できる。

上記の構成において、上記第１の揚高導出手段は、上記昇降検出手段の出力に基づいて上記回転検出手段の出力のうち上記第２のシリンダの伸縮への寄与分を求め、該寄与分を上記回転検出手段の出力から減算して求めた上記第１のシリンダの伸縮への寄与分で上記第１のシリンダによる上記可動台の揚高変化量を求めるものとすることができる。

このようにすれば、回転検出手段の出力、つまり検出されるポンプ又はモータの回転数のうち、第２のシリンダの伸縮に寄与する分は除外され、第１のシリンダの伸縮に寄与する分だけで第１のシリンダによる可動台の揚高変化量が求められる。従って、第１のシリンダと第２のシリンダとが同時に伸縮する場合でも、最終的に算出される揚高の正確性が高められる。
尚、回転検出手段と昇降検出手段とで出力特性（例えば信号のタイプや単位揚高当たりの出力値など）が異なっている場合には、その特性の相違に応じて昇降検出手段の出力を回転検出手段の出力に換算して第２のシリンダの伸縮への寄与分を求めればよい。

本発明における第２の揚高導出手段としては、昇降検出手段の出力に基づいて可動マストの揚高を算出し、これと可動マストに対する可動台の高さとを加算して可動台の揚高を算出するものや、昇降検出手段の出力に基づいて可動マストの揚高変化量を算出し、これを累算したものと可動マストに対する可動台の高さとを加算して可動台の揚高を算出するものを採用できる。もちろん、算出される揚高は、第１の揚高導出手段と同じ基準位置に対する現在（算出する時点）の可動台の位置の高低差のことである。
又、昇降検出手段の出力がパルス信号である場合には、このパルス信号をカウントしてそのカウント数から可動マストの揚高、揚高変化量を算出するようにすることができる他、可動マストに対する可動台の高さをカウント数に換算し、そのカウント数からパルス信号のカウントを始めることで可動マストに対する可動台の高さを加算するようにすることができる。

以上に説明したように、本発明によれば、第１及び第２のシリンダがそれぞれ伸縮して可動台が昇降する場合でも、両シリンダが同時に伸縮して可動台が昇降する場合でも、何ら不都合なく正しい揚高を検出することができる。

以下、本発明をフォークリフトに適用した実施例を、図面を参照しながら説明する。

図１に示すように、この実施例に係るフォークリフトは、車体１の後部に後方へ延設された左右一対のストラドルレッグ２を備え、各ストラドルレッグ２の先端部に後輪３が設けられる。図１と図２に示すように、車体１の前部中央には前輪４が設けられ、その右方に各種油圧装置が、左方に制御装置５が搭載される。この制御装置５とは一体的にインバータ６が搭載されており、インバータ６が制御装置５により制御されることで後述するモータ２２の制御がなされるようになっている。又、図２に示すように、車体１の後部には、このフォークリフトの駆動源であるバッテリ７が搭載される。

図１と図２に示すように、車体１の後部にはマスト装置８が立設されている。マスト装置８は、車体１に固定支持されるアウタマスト９と、アウタマスト９に昇降可能に支持されるミドルマスト１０と、ミドルマスト１０に昇降可能に支持されるインナマスト１１とを備え、更に、インナマスト１１に設置されるファーストシリンダ１２と、アウタマスト９とミドルマスト１０とにかけて設けられるセカンドシリンダ１３とを備える。
インナマスト１１には作業者が搭乗する運転台１４が昇降可能に支持され、図３に示すように、インナマスト１１と運転台１４とを連結するチェーンをファーストシリンダ１２が支持する。これにより、ファーストシリンダ１２が伸長するとインナマスト１１に対し運転台１４が上昇し、短縮すると運転台１４が下降する。又、アウタマスト９とインナマスト１１とを連結するチェーンはミドルマスト１０に支持されており、セカンドシリンダ１３が伸長するとアウタマスト９に対しミドルマスト１０及びインナマスト１１が上昇し、短縮するとミドルマスト１０及びインナマスト１１が下降する。

図１に示すように、運転台１４の床部には後方へ延設された左右一対のフォーク１５が備えられ、前壁部には、前輪４を操舵輪として回転させその向きを変えるためのステアリングハンドル１６、運転台１４を昇降させるための操作ボックス１７などの操作装置が備えられている。操作ボックス１７は、運転台１４を上昇させる指示を行うための上昇スイッチ１７Ａと、下降させる指示を行うための下降スイッチ１７Ｂとを備えており、作業者がスイッチ操作を行うと上昇指示又は下降指示が信号として制御装置５へ伝えられる。

又、図３に示すように、アウタマスト９には近接センサ１８と、ワイヤー式の回転センサ１９とが設けられている。
近接センサ１８は、ミドルマスト１０の所定位置に設けられた被検出体を検出すればオンとなり、検出しなければオフとなるものであり、そのオン・オフ信号は制御装置５へ伝えられる。ここで、被検出体は、インナマスト１１に対し運転台１４が昇降する際に近接センサ１８により検出され、又、インナマスト１１に対する運転台１４の昇降と、アウタマスト９に対するミドルマスト１０の昇降とが同時になされる際にも検出されるように設けられている。つまり、被検出体は、セカンドシリンダ１３が最短縮した状態を含め、ファーストシリンダ１２とセカンドシリンダ１３とが同時に伸縮する範囲で近接センサ１８により検出される。
回転センサ１９は、図３に示すように、ワイヤーがミドルマスト１０に連結されたエンコーダからなり、アウタマスト９に対するミドルマスト１０の昇降量に応じてパルス信号を出力する。このパルス信号は制御装置５へ伝えられ、後述するようにカウントされる。

さて、車体１に設けられる油圧装置は、主に、作動油を貯溜するタンク２０、ポンプ２１、ポンプ２１に連結され一体的に回転するモータ２２、モータ２２の回転数を検出する回転センサ２３、及び作動油の流れを制御するバルブ２４と、各装置を結ぶ油圧配管とからなり、図２に示すように搭載されている。タンク２０とポンプ２１、ポンプ２１とバルブ２４、バルブ２４とファーストシリンダ１２及びセカンドシリンダ１３は、図３に示すように、それぞれ油圧配管により結ばれ、各装置間で作動油が流れる。

ここで、回転センサ２３はエンコーダからなり、モータ２２の回転数に応じてパルス信号を出力し、これが制御装置５へ伝えられる。尚、ポンプ２１とモータ２２とは一体的に回転するので、ポンプ２１にその回転数を検出する回転センサ２３を設けてもよく、その場合も後述する内容と同様に揚高検出を行うことができる。
又、バルブ２４は、ポンプ２１から両シリンダへの作動油の流れを許容し、逆向きの流れを禁止する上昇位置（図３においては右側位置）と、ポンプ２１と両シリンダとの間の双方向の流れを許容する下降位置（図３においては左側位置）とに切換え可能な電磁弁である。制御装置５によりバルブ２４が備えるソレノイドが励磁されると下降位置に切換えられ、励磁が止められるとバルブ２４が備えるスプリングにより上昇位置に戻るようになっている。

モータ２２が力行制御されてポンプ２１がモータ２２により正転駆動されると、ポンプ２１はタンク２０から作動油を吸入すると共にバルブ２４へ向けて作動油を吐出する。吐出された作動油はバルブ２４を通して両シリンダへ供給される。ここで、ファーストシリンダ１２とセカンドシリンダ１３とにかかる負荷の違いから、先ずはファーストシリンダ１２へ優先して作動油が供給され、ファーストシリンダ１２へ供給できなくなるとセカンドシリンダ１３へ作動油が供給される。つまり、セカンドシリンダ１３が最短縮した状態で、ファーストシリンダ１２へ作動油が供給されて伸長し、ファーストシリンダ１２が最伸長した状態で、セカンドシリンダ１３へ作動油が供給されて伸長する。

一方、バルブ２４が下降位置にあるときにポンプ２１の正転駆動を止めると、バルブ２４を通して両シリンダからの作動油がポンプ２１へ流入し、ポンプ２１が逆転する。ここで、ファーストシリンダ１２とセカンドシリンダ１３とにかかる負荷の違いから、先ずはセカンドシリンダ１３から優先して作動油が回収され、セカンドシリンダ１３から回収できなくなるとファーストシリンダ１２から作動油が回収される。つまり、ファーストシリンダ１２が最伸長した状態で、セカンドシリンダ１３から作動油が回収されて短縮し、セカンドシリンダ１３が最短縮した状態で、ファーストシリンダ１２から作動油が回収されて短縮する。尚、ポンプ２１が逆転するとモータ２２も逆転することになるが、モータ２２は回生制御され、モータ２２で発電された電力はインバータ６を介してバッテリ７へ供給される。

図４に示すように、制御装置５は、上昇スイッチ１７Ａ及び下降スイッチ１７Ｂの操作に従ってインバータ６を介してモータ２２を制御すると共にバルブ２４を制御する昇降制御部５１と、運転台１４の揚高Ｈを求める揚高算出部５２とを備える。

昇降制御部５１は、上昇スイッチ１７Ａが操作されると、モータ２２を力行制御して正転させてポンプ２１を駆動させ、下降スイッチ１７Ｂが操作されると、バルブ２４を励磁しモータ２２の逆転を回生制御する。これと同時に、昇降制御部５１は、上昇スイッチ１７Ａ又は下降スイッチ１７Ｂが操作されると、その旨の信号を揚高算出部５２に伝える。又、昇降制御部５１には揚高算出部５２で求められた揚高Ｈが伝えられ、これに応じて昇降制御部５１はモータ２２の回転数やバルブ２４への励磁、励磁停止のタイミングなどを制御する。

揚高算出部５２は、回転センサ１９及び回転センサ２３からそれぞれ出力されるパルス信号をカウントして揚高Ｈを算出する導出部５２Ａと、回転センサ１９から出力されるパルス信号をカウントして揚高Ｈを算出する導出部５２Ｂと、導出部５２Ａ及び導出部５２Ｂの何れによって揚高Ｈを算出するかを決定する判定部５２Ｃとを備え、各部が次のように機能して揚高Ｈが求められる。

図５に示すように、このフォークリフトが起動されると、判定部５２Ｃは、昇降制御部５１からの信号に基づいて上昇スイッチ１７Ａ又は下降スイッチ１７Ｂが操作されているか否かを判定し（Ｓ１）、何れかが操作されていれば、ファーストシリンダ１２が動作中であるか否かを判定する（Ｓ２）。つまり、近接センサ１８がオンであればファーストシリンダ１２が動作中であると判定し、判定部５２Ｃは導出部５２Ａを選択し、導出部５２Ａに揚高Ｈを算出させる。

すなわち、導出部５２Ａは回転センサ２３からのパルス信号をカウントし、所定時間当たりのカウント数ΔＣ（上昇時は正の値、下降時は負の値）を求める。このカウント数ΔＣは実際のモータ２２の回転数に相当する。又、導出部５２Ａは回転センサ１９からのパルス信号をカウントし、同時間当たりのカウント数ΔＣ２（上昇時は正の値、下降時は負の値）を求める。その上で、カウント数ΔＣからカウント数ΔＣ２に係数Ｋａを乗算してたものを減算してカウント数ΔＣ１を求める（Ｓ３）。
ここで、係数Ｋａは単位揚高当たり（又は単位時間当たり）の回転センサ２３からのパルス信号のカウント数と回転センサ１９からのパルス信号のカウント数との比であり、係数Ｋａ×カウント数ΔＣ２によりカウント数ΔＣ２はモータ２２の回転数に相当する数に換算される。つまり、係数Ｋａ×カウント数ΔＣ２はカウント数ΔＣのうち、セカンドシリンダ１３による伸縮に寄与する分であるから、これをカウント数ΔＣから減算することで、カウント数ΔＣのうち、ファーストシリンダ１２による伸縮に寄与する分であるカウント数ΔＣ１が得られる。そして、導出部５２Ａは、カウント総数Ｃ１にカウント数ΔＣ１（上昇時は正の値、下降時は負の値）を加算してカウント総数Ｃ１を更新する（Ｓ４）。

更に、導出部５２Ａは、カウント総数Ｃ１に係数Ｋｂを乗算してファーストシリンダ１２による揚高変化量Ｈ１を算出し（Ｓ５）、カウント数ΔＣ２に係数Ｋｃを乗算してセカンドシリンダ１３による揚高変化量Ｈ２を算出する（Ｓ６）。こうして揚高変化量Ｈ１，Ｈ２が求まると、導出部５２Ａはこれらを合計して揚高Ｈを算出する（Ｓ７）。算出された揚高Ｈは昇降制御部５１へ伝えられ、昇降制御部５１でのモータ２２及びバルブ２４の制御に利用される。

Ｓ２において、近接センサ１８がオンでなければ、ファーストシリンダ１２は動作中でなくセカンドシリンダ１３が動作中であると判定し、判定部５２Ｃは導出部５２Ｂを選択し、導出部５２Ｂに揚高Ｈを算出させる。

すなわち、図５に示すように、導出部５２Ｂは回転センサ１９からのパルス信号をカウントして所定時間当たりのカウント数ΔＣ２（上昇時は正の値、下降時は負の値）を求め、カウント総数Ｃ２にカウント数ΔＣ２を加算してカウント総数Ｃ２を更新する（Ｓ８）。更に、導出部５２Ｂはこのカウント総数Ｃ２に係数Ｋｃを乗算して揚高Ｈを算出する（Ｓ９）。こうして算出された揚高Ｈは昇降制御部５１へ伝えられ、昇降制御部５１でのモータ２２及びバルブ２４の制御に利用される。

尚、上記の説明から明らかなように、係数Ｋｂは回転センサ２３からのパルス信号の単位カウント数当たりの揚高を表すものであり、係数Ｋｃは回転センサ１９からのパルス信号の単位カウント数当たりの揚高を表すものである。
又、カウント総数Ｃ１はファーストシリンダ１２による揚高変化量Ｈ１を回転センサ２３からのパルス信号のカウント数に換算したものであり、カウント総数Ｃ２は揚高Ｈを回転センサ１９からのパルス信号のカウント数に換算したものである。

このような実施例によれば、運転台１４を昇降させている間に、例えばファーストシリンダ１２からセカンドシリンダ１３へ伸長が切り替わる際や、セカンドシリンダ１３からファーストシリンダ１２へ短縮が切り替わる際に、両方のシリンダが同時に伸縮したとしても、正確な運転台１４の揚高Ｈを検出することができる。もちろん、ファーストシリンダ１２、セカンドシリンダ１３がそれぞれ単独で伸縮しているときも、運転台１４の揚高Ｈを正しく検出できる。

尚、上記の実施例では、上昇スイッチ１７Ａ、下降スイッチ１７Ｂの何れかが操作されていることを条件に揚高Ｈを算出するようにしているが、これに代えて、又はこれに加えて、回転センサ２３からの出力に基づいて実際にモータ２２が回転しているか否かを判定し、モータ２２が回転していることを条件に揚高Ｈを算出するようにしてもよい。
又、上記の実施例では、上昇スイッチ１７Ａ又は下降スイッチ１７Ｂが操作されているときに、近接センサ１８によりミドルマスト１０の位置を検出してファーストシリンダ１２が動作中であるか否かを判定しているが、これに代えて、回転センサ１９のワイヤーやセカンドシリンダ１３のロッドなどの位置を検出するようにしてもよい。

本発明の実施例に係るフォークリフトの後方斜視図である。 本発明の実施例に係るフォークリフトの前方斜視図である。 本発明の実施例に係る荷役用昇降装置の概略図である。 本発明の実施例の機能ブロック図である。 本発明の実施例の制御フロー図である。

符号の説明

１ 車体
５ 制御装置
５１ 昇降制御部
５２ 揚高算出部
５２Ａ 導出部
５２Ｂ 導出部
５２Ｃ 判定部
６ インバータ
８ マスト装置
９ アウタマスト
１０ ミドルマスト
１１ インナマスト
１２ ファーストシリンダ
１３ セカンドシリンダ
１４ 運転台
１７ 操作ボックス
１７Ａ 上昇スイッチ
１７Ｂ 下降スイッチ
１８ 近接センサ
１９ 回転センサ
２１ ポンプ
２２ モータ
２３ 回転センサ

Claims (2)

1. 固定マストに昇降可能に支持される可動マストと、該可動マストに昇降可能に支持される可動台と、該可動台を上記可動マストに対し昇降させる第１のシリンダと、上記可動マストを上記固定マストに対し昇降させる第２のシリンダとを備え、上記第１及び第２のシリンダへポンプで作動油を供給し上記各シリンダを伸長させ、上記第１及び第２のシリンダから上記ポンプを通して作動油を回収し上記各シリンダを短縮させるようにした昇降装置において、上記可動台の揚高を検出する揚高検出装置であって、
   上記ポンプ又は該ポンプに連結されて一体的に回転するモータに付設され、その回転数に対応する信号を出力する回転検出手段と、上記可動マストと連結して設けられ、上記可動マストの昇降量に対応する信号を出力する昇降検出手段と、上記回転検出手段及び上記昇降検出手段の各出力に基づいて上記可動台の揚高を算出する第１の揚高導出手段と、上記昇降検出手段の出力に基づいて上記可動台の揚高を算出する第２の揚高導出手段と、上記第１のシリンダの伸縮状況を検出し、その結果に応じて上記第１及び第２の揚高導出手段の何れかを選択する選択手段とを備え、
   上記第１の揚高導出手段は、上記回転検出手段及び上記昇降検出手段の各出力に基づいて上記第１のシリンダによる上記可動台の揚高変化量を求めると共に、上記昇降検出手段の出力に基づいて上記第２のシリンダによる上記可動台の揚高変化量を求め、これら揚高変化量を合計して上記可動台の揚高を算出するものであり、
   上記選択手段は、上記第１のシリンダが伸縮していれば上記第１の揚高導出手段を選択し、上記第１のシリンダが伸縮していなければ上記第２の揚高導出手段を選択するものであることを特徴とする昇降装置の揚高検出装置。
2. 上記第１の揚高導出手段は、上記昇降検出手段の出力に基づいて上記回転検出手段の出力のうち上記第２のシリンダの伸縮への寄与分を求め、該寄与分を上記回転検出手段の出力から減算して求めた上記第１のシリンダの伸縮への寄与分で上記第１のシリンダによる上記可動台の揚高変化量を求めるものであることを特徴とする請求項１に記載の昇降装置の揚高検出装置。

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