JP2008059362A - サーボ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】サーボ制御装置が、モータ1と、モータ1のモータ軸2の回転位置を検出する回転位置検出部4と、所定値及び回転位置からモータ1へのモータトルク指令を生成する制御系5とを備え、回転位置とモータ1への印可電圧とに基づいて、外乱要素のうちのモータ軸2近傍に発生する摩擦トルクを推定し、摩擦トルクから印可電圧に加算される補償電圧を生成するオブザーバ9を備える。
【選択図】図4
Description
前記回転位置と前記モータへの印可電圧とに基づいて、外乱要素のうちの前記モータ軸近傍に発生する摩擦トルクを推定し、前記摩擦トルクから前記印可電圧に加算される補償電圧を生成する外乱オブザーバを備えたことを特徴とするサーボ制御装置が提供される。
本発明の実施の形態1に係るサーボ制御装置は、カメラ追従システムに適用される。本実施形態に係るカメラ追従システムは、図1に示すように、ベース部24と、アジマス軸回転部(以下、AZ回転部という)21と、一対の支持部材22と、エレベーション軸回転部(以下、EL回転部という)23を有する。
本発明の実施の形態1に係る検出器4は、モータ軸2の回転角度を回転位置として検出していたが、本発明の実施の形態2に係る検出器4は、他の値を検出するようにしている。
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。例えば、EL回転部23やAZ回転部21には、ギア機構を介装することもできる。
Claims (10)
- モータと、前記モータのモータ軸の回転位置を検出する検出部と、前記回転位置を用いて前記モータへのモータトルク指令を生成する制御系とを備えたサーボ制御装置であって、
前記回転位置と前記モータへの印可電圧とに基づいて、外乱要素のうちの前記モータ軸近傍に発生する摩擦トルクを推定し、前記摩擦トルクから前記印可電圧に加算される補償電圧を生成する外乱オブザーバを備えたことを特徴とするサーボ制御装置。 - モータと、前記モータのモータ軸の回転速度を検出する検出部と、前記回転速度を用いて前記モータへのモータトルク指令を生成する制御系とを備えたサーボ制御装置であって、
前記回転速度と前記モータへの印可電圧とに基づいて、外乱要素のうちの前記モータ軸近傍に発生する摩擦トルクを推定し、前記摩擦トルクから前記印可電圧に加算される補償電圧を生成する外乱オブザーバを備えたことを特徴とするサーボ制御装置。 - 前記外乱オブザーバにおける前記摩擦トルクの推定は、前記回転位置に基づいて、前記モータが駆動する駆動対象物から前記モータ軸に加わる反力トルクを推定することを特徴とする請求項1記載のサーボ制御装置。
- 前記外乱オブザーバにおける前記摩擦トルクの推定は、前記回転速度に基づいて、前記モータが駆動する駆動対象物から前記モータ軸に加わる反力トルクを推定することを特徴とする請求項2記載のサーボ制御装置。
- 前記外乱オブザーバにおける前記摩擦トルクの推定は、前記回転位置と前記印可電圧とに基づいて、前記モータ軸周りに発生する指令トルクを推定することを特徴とする請求項1記載のサーボ制御装置。
- 前記外乱オブザーバにおける前記摩擦トルクの推定は、前記回転速度と前記印可電圧とに基づいて、前記モータ軸周りに発生する指令トルクを推定することを特徴とする請求項2記載のサーボ制御装置。
- 前記外乱オブザーバにおける前記摩擦トルクの推定は、前記回転位置に基づいて、前記駆動対象物に加わる駆動トルクを推定することを特徴とする請求項1記載のサーボ制御装置。
- 前記外乱オブザーバにおける前記摩擦トルクの推定は、前記回転速度に基づいて、前記駆動対象物に加わる駆動トルクを推定することを特徴とする請求項2記載のサーボ制御装置。
- 前記外乱オブザーバは、前記摩擦トルクを監視する監視部をさらに備えたことを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載のサーボ制御装置。
- 前記外乱オブザーバにおける前記補償電圧の生成は、前記摩擦トルクに含まれる高周波数成分をフィルタリングする計算を行うことを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載のサーボ制御装置。
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