JP2008055707A - グラビア印刷機およびその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】各印刷ユニットによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができるグラビア印刷機およびその制御方法を提供する。
【解決手段】グラビア印刷機は、最初にウェブＷに印刷を施す前段印刷ユニット１０ａと、前段印刷ユニット１０ａの下流側に設けられた後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃとを備えている。各後段印刷ユニット１０ｂ、１０ｃは、ウェブＷ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃと、印刷ユニット間の張力を検出する張力検出器１８ｂ、１８ｃとを各々有している。また、グラビア印刷機は見当制御装置３０を有している。見当制御装置３０は、見当ずれの大きさ、ウェブＷの張力、ならびに直近の上流側におけるコンペンセータローラ１４ｂの制御量に基づいて、コンペンセータローラ１４ｃの制御量を経時的に算出するようになっている。
【選択図】図２

Description

本発明は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すラインシャフト型のグラビア印刷機およびその制御方法に関し、とりわけ印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができるラインシャフト型のグラビア印刷機およびその制御方法に関する。

グラビア印刷機として、フィルム、紙等のウェブに対して多色印刷を施す複数（例えば３つまたは４つ）の印刷ユニットと、各印刷ユニットを駆動する駆動ユニットと、各印刷ユニットの縦・横の見当を制御する見当制御装置とを備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。このような従来のグラビア印刷機について図５および図６を用いて以下に詳述する。
ここで、図５は、従来のグラビア印刷機の構成を示す図であり、図６は、図５のグラビア印刷機の見当制御装置による制御内容を示すブロック図である。

図５に示すように、従来のグラビア印刷機における複数の印刷ユニット５０ａ〜５０ｄのうち最も上流側にある第１の印刷ユニット５０ａは、ウェブＷに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブＷに付ける版胴５１ａを有している。一方、第２〜第４の印刷ユニット５０ｂ〜５０ｄは、ウェブＷに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブＷに付ける版胴５１ｂ〜５１ｄと、版胴５１ｂ〜５１ｄの下流側に設けられ、ウェブＷ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサ５５ｂ〜５５ｄと、版胴５１ｂ〜５１ｄの上流側に設けられ、この版胴５１ｂ〜５１ｄに送られるウェブＷのテンションの調整を行うコンペンセータローラ５４ｂ〜５４ｄとをそれぞれ有している。

複数の印刷ユニット５０ａ〜５０ｄの各版胴５１ａ〜５１ｄは、駆動ユニット６０のラインシャフト６１に連結され、このラインシャフト６１は駆動モータ６２により駆動される。この場合、駆動モータ６２はラインシャフト６１を駆動することにより各版胴５１ａ〜５１ｄを同期して回転駆動させるようになっている。

見当制御装置７０は、各印刷ユニット５０ｂ〜５０ｄの見当マーク検出センサ５５ｂ〜５５ｄにより検出されたウェブＷ上の見当マークに基づいて各々のコンペンセータローラ５４ｂ〜５４ｄを制御してその位置を調整する見当コントローラ７０ａを有している。

このような構成からなる従来のグラビア印刷機において、まず、連続的に搬送されるウェブＷが第１の印刷ユニット５０ａに送られ、この第１の印刷ユニット５０ａに送られたウェブＷは版胴５１ａにより印刷が施される。この場合、ウェブＷに対して第１の見当マークが版胴５１ａにより付けられる。

次に、第１の印刷ユニット５０ａから排出されたウェブＷが第２の印刷ユニット５０ｂに送られ、このウェブＷに対して第２の印刷ユニット５０ｂの版胴５１ｂにより印刷が施されるとともに第２の見当マークがウェブＷに付けられる。そして、第２の印刷ユニット５０ｂの見当マーク検出センサ５５ｂにより、ウェブＷ上における第１の見当マークおよび第２の見当マークが検出される。その後、図５に示すように、この第１の見当マークおよび第２の見当マークの信号が見当制御装置７０の見当コントローラ７０ａに送られ、見当コントローラ７０ａにおいてこれらの２つの見当マークの間隔が所定の大きさとなるよう、第２の印刷ユニット５０ｂにおけるコンペンセータローラ５４ｂの制御量が算出される。
見当制御装置７０は、このコンペンセータローラ５４ｂの制御量に基づいて第２の印刷ユニット５０ｂのコンペンセータローラ５４ｂを制御してその位置を調整する。このことにより、第１の印刷ユニット５０ａの版胴５１ａと第２の印刷ユニット５０ｂの版胴５１ｂとの間におけるウェブＷに所望のテンションが与えられて印刷の見当合わせが行われる。

同様に、第３の印刷ユニット５０ｃにおいては、この第３の印刷ユニット５０ｃの見当マーク検出センサ５５ｃにより検出されたウェブＷ上における第２の見当マークと第３の見当マークとの間隔が所定の大きさとなるよう、第３の印刷ユニット５０ｃのコンペンセータローラ５５ｃが制御されて、第２の印刷ユニット５０ｂの版胴５１ｂと第３の印刷ユニット５０ｃの版胴５１ｃとの間におけるウェブＷに所望のテンションが与えられて印刷の見当合わせが行われる。
その後、第４の印刷ユニット５０ｄにおいては、この第４の印刷ユニット５０ｄの見当マーク検出センサ５５ｄにより検出されたウェブＷ上における第３の見当マークと第４の見当マークとの間隔が所定の大きさとなるよう、第４の印刷ユニット５０ｄのコンペンセータローラ５５ｄが制御されて、第３の印刷ユニット５０ｃの版胴５１ｃと第４の印刷ユニット５０ｄの版胴５１ｄとの間におけるウェブＷに所望のテンションが与えられて印刷の見当合わせが行われる。

このように、従来のグラビア印刷機においては、それぞれの印刷ユニットごとに、一の印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブＷ上におけるこの一の印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、当該一の印刷ユニットの前段に設けられた他の印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間隔が所定の大きさとなるよう、一の印刷ユニットのコンペンセータローラを制御している。このことにより、一の印刷ユニットの版胴と、一の印刷ユニットの前段に設けられた他の印刷ユニットの版胴との間におけるウェブＷに所望のテンションを与え、印刷の見当合わせを行うようになっている。

特開２００４−６６５７７号公報

上述したグラビア印刷機を用いて複数の印刷ユニット５０ａ〜５０ｄによりウェブＷに対して多色の印刷を施す場合、前述のように各印刷ユニット５０ａ〜５０ｄの版胴５１ａ〜５１ｄは駆動ユニット６０のラインシャフト６１により同期して回転駆動されているので、印刷ユニット５０ｂ〜５０ｄのコンペンセータローラ５４ｂ〜５４ｄにより２つの版胴間のウェブＷに与えられるテンションの変動量が、ウェブＷが下流側の印刷ユニットに送られるにつれて各コンペンセータローラを通過する度に順次積み重ねられていく。
例えば、最も上流側にあるコンペンセータローラ５４ｂにおいては、ウェブＷに対しては更に上流側から見当合わせのためのテンション制御が行われることがないので、この最も上流側にあるコンペンセータローラ５４ｂはウェブＷに対して上述の制御方法により所望のテンションを与えることができ、印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができる。

しかしながら、とりわけ下流側の印刷ユニットにおいては、上流側にある他の印刷ユニットのコンペンセータローラによるテンション変動が干渉し、印刷の見当ずれに対して所望の見当合わせを行うことが困難である。

さらに、各印刷ユニット５０ａ〜５０ｄの版胴５１ａ〜５１ｄは、当該版胴５１ａ〜５１ｄが一回転する度にウェブＷに対して見当マークを付けるようになっており、各印刷ユニット５０ｂ〜５０ｄの見当マーク検出センサ５５ｂ〜５５ｄは、版胴５１ａ〜５１ｄが一回転する度に間欠的に見当マークを検出するようになっている。このため、見当制御装置７０の見当コントローラ７０ａにおいて、コンペンセータローラ５４ｂ〜５４ｄの制御量算出も間欠的に行われるようになり、リアルタイムでコンペンセータローラ５４ｂ〜５４ｄを制御することができないので、印刷の見当ずれを定常状態に収束させるのに時間がかかるという問題がある。

このように、従来のグラビア印刷機においては、各印刷ユニットのコンペンセータローラにより印刷の見当合わせを行う際、上流側にある他の印刷ユニットのコンペンセータローラによるテンション変動が干渉し、印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることが困難であった。

本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、下流側の印刷ユニットにおいてコンペンセータローラにより印刷の見当合わせを行う際、上流側のテンション変動に起因した見当変動を考慮して当該下流側の印刷ユニットのコンペンセータローラを制御することができ、このことにより、各印刷ユニットによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができるグラビア印刷機およびその制御方法を提供することを目的とする。

本発明は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴を有する前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に設けられ、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴の上流側に設けられこの版胴に送られるウェブの見当合わせを行うコンペンセータローラとをそれぞれ有する複数の後段印刷ユニットであって、当該後段印刷ユニットの版胴とこの後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴との間のウェブの張力を検出する張力検出器を各々が更に有するような複数の後段印刷ユニットと、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出し、この見当ずれの大きさと、一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力とに基づいて、一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量を経時的に算出し、この算出されたコンペンセータローラの制御量に基づいて一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラを制御してその位置を調整するような見当制御装置と、を備え、前記見当制御装置は、前段印刷ユニットの直近の下流側に係る後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量については、当該後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、およびこの後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて経時的に算出し、前段印刷ユニットの直近の下流側にある後段印刷ユニットよりも更に下流側の一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量については、当該一の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、ならびに一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に加えて、一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある他の後段印刷ユニットに係るコンペンセータローラの制御量に基づいて経時的に算出することを特徴とするグラビア印刷機である。

また、本発明は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴を有する前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に設けられ、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴の上流側に設けられこの版胴に送られるウェブの見当合わせを行うコンペンセータローラとをそれぞれ有する複数の後段印刷ユニットであって、当該後段印刷ユニットの版胴とこの後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴との間のウェブの張力を検出する張力検出器を各々が更に有するような複数の後段印刷ユニットと、を備えたグラビア印刷機の制御方法において、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの前段にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出する工程と、前記の見当ずれの大きさと、一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力とに基づいて、一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量を経時的に算出する工程と、前記のコンペンセータローラの制御量に基づいて一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラを制御してその位置を調整する工程と、を備え、前記の一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量を経時的に算出する工程において、前段印刷ユニットの直近の下流側に係る後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量については、当該後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、およびこの後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて経時的に算出し、前段印刷ユニットの直近の下流側にある後段印刷ユニットよりも更に下流側の一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量については、当該一の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、ならびに一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に加えて、一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある他の後段印刷ユニットに係るコンペンセータローラの制御量に基づいて経時的に算出することを特徴とするグラビア印刷機の制御方法である。

このようなグラビア印刷機およびその制御方法によれば、一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量を経時的に算出する際に、この一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある他の後段印刷ユニットに係るコンペンセータローラの制御量を考慮に入れて算出を行うので、下流側の後段印刷ユニットにおいてコンペンセータローラにより印刷の見当合わせを行う際、上流側のテンション変動に起因した見当変動を考慮して当該下流側の後段印刷ユニットのコンペンセータローラを制御することができる。このことにより、各後段印刷ユニットによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができる。

本発明のグラビア印刷機においては、前段印刷ユニットの上流側に、ウェブが懸架されるインフィードローラを有するインフィードユニットが更に設けられており、前段印刷ユニットは、当該前段印刷ユニットの版胴とインフィードユニットのインフィードローラとの間のウェブの張力を検出する張力検出器を有しており、前記見当制御装置は、一の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、および一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に加えて、この一の後段印刷ユニットの上流側にある他の後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量を経時的に算出することが好ましい。

また、本発明のグラビア印刷機の制御方法においては、グラビア印刷機において、前段印刷ユニットの上流側に、ウェブが懸架されたインフィードローラを有するインフィードユニットが更に設けられており、この前段印刷ユニットは、当該前段印刷ユニットの版胴とインフィードユニットのインフィードローラとの間のウェブの張力を検出する張力検出器を有しており、前記の一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量を経時的に算出する工程において、前記見当制御装置は、一の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、および一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に加えて、この一の後段印刷ユニットの上流側にある他の後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量を経時的に算出することが好ましい。

このようなグラビア印刷機およびその制御方法によれば、前段印刷ユニットの上流側にインフィードユニットが設けられている場合において、このインフィードユニットのインフィードローラと前段印刷ユニットの版胴との間のウェブの張力、または上流側にある他の後段印刷ユニットにおけるウェブの張力を考慮することにより、各後段印刷ユニットによる印刷の見当ずれをより早期に定常状態に収束させることができる。

本発明のグラビア印刷機においては、前記見当制御装置において、時刻ｔにおける上流側から数えてｎ番目の後段印刷ユニットに係るコンペンセータローラの制御量Ｖ_ｎ（ｔ）は、下記式（１）（２）により算出されることが好ましい。
ｎ＝１の場合
Ｖ_ｎ（ｔ）＝ｋ_ｎ１×ｆ（Ｔ_ｎ（ｔ））÷ｆ（Ｔ_ｎ−１（ｔ））＋ｋ_ｎ２＋ｋ_ｎ３ｆ（Ｔ_ｎ（ｔ））×ｅ_ｎ・・・式（１）
ｎ≧２の場合
Ｖ_ｎ（ｔ）＝ｋ_ｎ１×ｆ（Ｔ_ｎ（ｔ））÷ｆ（Ｔ_ｎ−１（ｔ））＋ｋ_ｎ２＋（ｋ_ｎ３Ｖ_ｎ−１（ｔ−τ）＋ｋ_ｎ４）×ｆ（Ｔ_ｎ（ｔ））÷ｆ（Ｔ_ｎ−１（ｔ−τ））＋ｋ_ｎ５×ｆ（Ｔ_ｎ（ｔ））÷ｆ（Ｔ_ｎ−２（ｔ−τ））＋ｋ_ｎ６ｆ（Ｔ_ｎ（ｔ））×ｅ_ｎ・・・式（２）
（Ｖ_ｐ（ｔ）：ｐ番目の後段印刷ユニットに係るコンペンセータローラの制御量、
Ｔ_ｐ（ｔ）：ｐ≧１の場合、ｐ番目の後段印刷ユニットに対応する張力検出器により検出されたウェブの張力、ｐ＝０の場合、前段印刷ユニットに対応する張力検出器により検出されたウェブの張力、
ｅ_ｐ：ｐ番目の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、
τ：各印刷ユニット間のパス長をウェブの搬送速度で割った商である遅れ時間、
ｋ_ｎ１〜ｋ_ｎ６：予め設定された制御ゲイン、
ｆ（ｘ）：予め設定された関数）

上記のグラビア印刷機においては、制御ゲインｋ_ｎ１〜ｋ_ｎ６の全てまたは一部を設定するための制御ゲイン設定手段を更に備えたことが好ましい。
このようなグラビア印刷機およびその制御方法によれば、操作者は例えば手動により実際のグラビア印刷機の運転状況を鑑みて各制御ゲインを設定することができる。

本発明のグラビア印刷機およびその制御方法によれば、下流側の印刷ユニットにおいてコンペンセータローラにより印刷の見当合わせを行う際、上流側のテンション変動に起因した見当変動を考慮して当該下流側の印刷ユニットのコンペンセータローラを制御することができ、このことにより、各印刷ユニットによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができる。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１および図２は、本発明によるグラビア印刷機の実施の形態を示す図である。このうち、図１は、本実施の形態のグラビア印刷機の構成を示す説明図であり、図２は、図１のグラビア印刷機の見当制御装置による制御内容を示すブロック図である。

図１に示すグラビア印刷機は、矢印方向に送られるフィルム、紙等のウェブＷに対してテンションを与えるインフィードユニット４０と、インフィードユニット４０から搬送されるウェブＷに対して互いに異なる色の印刷を施す複数、例えば３台の印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃと、各印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃを駆動する駆動ユニット２０とを備えている。この場合、第１の印刷ユニット１０ａは第１色目の印刷ユニットとなり、第２の印刷ユニット１０ｂは第２色目の印刷ユニットとなり、第３の印刷ユニット１０ｃは第３色目の印刷ユニットとなる。
また、このグラビア印刷機は、各印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃの見当を制御する見当制御装置３０を有している。

インフィードユニット４０は、回転駆動するインフィードローラ４１と、インフィードローラ４１との間でウェブＷを挟持するニップローラ４３と、インフィードローラ４１の下流側に設けられ図１の矢印方向に往復移動自在となっているダンサーローラ４２とを有している。インフィードローラ４１には、このインフィードローラ４１を回転駆動させる駆動モータ４５が接続されている。また、ダンサーローラ４２には、当該ダンサーローラ４２を図１の矢印方向に往復移動させるエアーシリンダ（図示せず）が接続されている。

インフィードユニット４０に送られたウェブＷは、インフィードローラ４１とニップローラ４３との間で挟圧される。また、ダンサーローラ４２の位置を検出し、インフィードローラ４１の速度を変更することによって、このインフィードローラ４１と第１色目の印刷ユニット１０ａの版胴１１ａ（後述）との間に速度差が生じ、テンションが変更されるようになっている。

第１の印刷ユニット（前段印刷ユニット）１０ａは、印刷用の版胴１１ａと、版胴１１ａとの間でウェブＷを挟持して印刷を施す圧胴１２ａとを備え、ウェブＷに対して印刷を施す際に、版胴１１ａはウェブＷに第１の見当マークを付けるようになっている。
当該第１の印刷ユニット１０ａにおいて、版胴１１ａの上流側に、この版胴１１ａと、当該第１の印刷ユニット１０ａの直近の上流側にあるインフィードユニット４０のインフィードローラ４１との間のウェブＷの張力を検出する張力検出器１８ａが設けられている。

第２、第３の印刷ユニット（後段印刷ユニット）１０ｂ、１０ｃは略同一の構成を有しており、各々印刷用の版胴１１ｂ、１１ｃと、版胴１１ｂ、１１ｃとの間でウェブＷを挟持して印刷を施す圧胴１２ｂ、１２ｃとを備えている。ウェブＷに対して印刷を施す際に、版胴１１ｂ、１１ｃはそれぞれウェブＷに第２、第３の見当マークを付けるようになっている。
各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃにおいて、版胴１１ｂ、１１ｃの上流側に、図１の矢印方向に移動自在となっているコンペンセータローラ１４ｂ、１４ｃがそれぞれ設けられている。コンペンセータローラ１４ｂ、１４ｃはその位置が変化することにより、版胴１１ｂ、１１ｃに送られるウェブＷに与えるテンションの大きさを調整し、印刷の見当合わせを行うようになっている。また、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃは更に、版胴１１ｂ、１１ｃの下流側に設けられ、ウェブＷ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃをそれぞれ備えている。ここで、見当マーク検出センサ１５ｂは、ウェブＷ上の第１の見当マークおよび第２の見当マークを検出し、見当マーク検出センサ１５ｃは、ウェブＷ上の第２の見当マークおよび第３の見当マークを検出するようになっている。
各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃにおいて、版胴１１ｂ、１１ｃの上流側に、この版胴１１ｂ、１１ｃと、当該各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの直近の上流側にある印刷ユニット１０ａ、１０ｂの版胴１１ａ、１１ｂとの間のウェブの張力を検出する張力検出器１８ｂ、１８ｃがそれぞれ設けられている。

なお、コンペンセータローラ１４ｂ、１４ｃは、各々このコンペンセータローラ１４ｂ、１４ｃに接続されたコンペンモータ１６ｂ、１６ｃにより駆動されてその位置が変化するようになっており、このコンペンモータ１６ｂ、１６ｃは、後述する見当制御装置３０の見当コントローラ３０ａから各コンペンセータローラ１４ｂ、１４ｃの制御量の信号が送られてその駆動が制御されるようになっている。

駆動ユニット２０は、各印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃの版胴１１ａ、１１ｂ、１１ｃに連結されたラインシャフト２１と、ラインシャフト２１に連結されこのラインシャフト２１を駆動する駆動モータ２２とを有している。駆動モータ２２はラインシャフト２１を駆動することにより版胴１１ａ、１１ｂ、１１ｃを同期して回転駆動させるようになっている。

見当制御装置３０は、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃのコンペンモータ１６ｂ、１６ｃ、見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃならびに張力検出器１８ａ、１８ｂ、１８ｃに接続された見当コントローラ３０ａと、見当コントローラ３０ａに接続された制御ゲイン設定手段３０ｂとを有している。見当コントローラ３０ａは、見当マーク検出センサ１５ｂ、１５ｃにより検出されたウェブＷ上における各見当マークの信号、ならびに張力検出器１８ａ、１８ｂ、１８ｃにより検出された各版胴間のウェブＷの張力の両方に基づいてコンペンモータ１６ｂ、１６ｃを制御するようになっている。この見当コントローラ３０ａによる制御方法の詳細については後述する。制御ゲイン設定手段３０ｂは例えばタッチパネルからなり、見当コントローラ３０ａに指令を与えてこの見当コントローラ３０ａによる制御内容の設定を行うようになっている。具体的には、この制御ゲイン設定手段３０ｂにおいて後述のように各制御ゲインｋ_ｍｎ（ｍは１または２、ｎは１〜６の整数）の設定を行うようになっている。

次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
ウェブＷが図１に示すグラビア印刷機に搬送されると、このウェブＷはまずインフィードユニット４０に送られる。インフィードユニット４０において、ウェブＷはインフィードユニット４０のインフィードローラ４１とニップローラ４３との間で挟圧され、またダンサーローラ４２の位置を検出し、インフィードローラ４１の速度を変更することによってテンションが変更される。そして、このウェブＷの印刷ピッチが、ウェブＷに与えられるテンションの大きさに応じて調整される。このときに、ウェブＷに与えられるテンションの大きさは、インフィードローラ４１の回転速度またはダンサーローラ４２の位置によって決まる。このテンションの大きさは第１の印刷ユニット１０ａの張力検出器１８ａにより継続的に絶え間なく検出されており、検出情報は見当制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。

図１に示すように、インフィードユニット４０から送られたウェブＷはまず第１の印刷ユニット１０ａに送られる。この第１の印刷ユニット１０ａに送られたウェブＷは版胴１１ａと圧胴１２ａとの間で挟持されて第１色目の印刷が施される。この際に、ウェブＷに対して第１の見当マークが版胴１１ａにより付けられる。

第１の印刷ユニット１０ａによって第１色目の印刷が施されたウェブＷは、次に第２の印刷ユニット１０ｂに送られる。この第２の印刷ユニット１０ｂに送られたウェブＷは、コンペンセータローラ１４ｂによりテンションが調整される。この際に、後述のように見当制御装置３０がコンペンモータ１６ｂの駆動を制御し、このコンペンモータ１６ｂの駆動によりコンペンセータローラ１４ｂの位置を図１の矢印方向に変更してウェブＷに与えるテンションの大きさを調整している。

ウェブＷは更に第２の印刷ユニット１０ｂの版胴１１ｂに送られ、版胴１１ｂと圧胴１２ｂとの間でウェブＷが挟持されて第２色目の印刷が施される。この際、ウェブＷに対して第２の見当マークが版胴１１ｂにより付けられる。次に、見当マーク検出センサ１５ｂにより、版胴１１ｂから送られたウェブＷ上の第１の見当マークおよび第２の見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が見当制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。
一方、張力検出器１８ｂによって、第１の印刷ユニット１０ａの版胴１１ａと、第２の印刷ユニット１０ｂの版胴１１ｂとの間におけるウェブＷの張力が継続的に絶え間なく検出されており、この検出された版胴１１ａ、１１ｂ間のウェブＷの張力に係る信号が継続的に見当制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。

第２の印刷ユニット１０ｂにおいて第２色目の印刷が施されたウェブＷは、次に第３の印刷ユニット１０ｃに送られて印刷が施される。ウェブＷに対する第３の印刷ユニット１０ｃの作用は、前述の第２の印刷ユニット１０ｂの作用と略同一となっている。すなわち、見当マーク検出センサ１５ｃにより、版胴１１ｃから送られたウェブＷ上の第２の見当マークおよび第３の見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が見当制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。一方、張力検出器１８ｃによって、版胴１１ｂと版胴１１ｃとの間におけるウェブＷの張力が継続的に絶え間なく検出され、この検出された版胴１１ｂ、１１ｃ間のウェブＷの張力に係る信号が継続的に見当制御装置３０の見当コントローラ３０ａに送られる。

次に、見当制御装置３０による制御方法について図２を用いて更に詳述する。
見当制御装置３０の見当コントローラ３０ａは、まず、図２のＳＴＥＰ−１に示すように、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの版胴１１ｂ、１１ｃにより付けられた各々の見当マークと、当該各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃの直近の上流側にある印刷ユニット１０ａ、１０ｂの版胴１１ａ、１１ｂにより付けられた各々の見当マークとの間の見当ずれの大きさを、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃについてそれぞれ算出する。
具体的には、例えば第２の印刷ユニット１０ｂの見当マーク検出センサ１５ｂから送られた第１の見当マークおよび第２の見当マークの情報について、これらの第１の見当マークおよび第２の見当マークの間隔の大きさから、予め設定された間隔の設定値を減算することにより、見当ずれの大きさｅ_１が予め設定された時間間隔で経時的に検出される。この時間間隔は例えば版胴１１ｂが１回転する時間とされる。
同様に、第３の印刷ユニット１０ｃの見当マーク検出センサ１５ｃから送られた見当マークの情報についても、同様の処理が行われて印刷ユニット１０ｃに係る見当ずれの大きさｅ_２が検出される。

また、見当制御装置３０の見当コントローラ３０ａには、図２のＳＴＥＰ−２に示すように、全ての印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃの検出器１８ａ、１８ｂ、１８ｃからウェブＷの張力の値がそれぞれ送られる。
具体的には、例えば第１の印刷ユニット１０ａの張力検出器１８ａからは、この第１の印刷ユニット１０ａの版胴１１ａと、当該第１の印刷ユニット１０ａの直近の上流側にあるインフィードユニット４０のインフィードローラ４１との間におけるウェブＷの張力Ｔ_０の情報が見当コントローラ３０ａに経時的に送られる。また、第２の印刷ユニット１０ｂの張力検出器１８ｂからは、この第２の印刷ユニット１０ｂの版胴１１ｂと、当該第２の印刷ユニット１０ｂの直近の上流側にある第１の印刷ユニット１０ａの版胴１１ａとの間におけるウェブＷの張力Ｔ_１の情報が見当コントローラ３０ａに経時的に送られる。同様にして、第３の印刷ユニット１０ｃの張力検出器１８ｃからは、この第３の印刷ユニット１０ｃの版胴１１ｃと、当該第３の印刷ユニット１０ｃの直近の上流側にある第２の印刷ユニット１０ｂの版胴１１ｂとの間におけるウェブＷの張力Ｔ_２の情報が見当コントローラ３０ａに経時的に送られる。

見当コントローラ３０ａは、各印刷ユニットの張力検出器から送られた張力Ｔ_ｎ（ｔ）（ｎ＝０、１、２）の情報を一時的に記憶する。具体的には、各印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃの張力検出器１８ａ、１８ｂ、１８ｃからそれぞれ送られた張力Ｔ_０（ｔ）、Ｔ_１（ｔ）、Ｔ_２（ｔ）を一時的に記憶する。

次に、図２のＳＴＥＰ−３に示すように、ＳＴＥＰ−１により算出された各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃに係る見当ずれの大きさｅ_１、ｅ_２と、ＳＴＥＰ−２により算出された各々の張力Ｔ_０（ｔ）、Ｔ_１（ｔ）、Ｔ_２（ｔ）とを用いて、時刻ｔにおける各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃのコンペンセータローラ１４ｂ、１４ｃの制御量Ｖ_１（ｔ）、Ｖ_２（ｔ）を経時的に算出する。以下、各コンペンセータローラ１４ｂ、１４ｃの制御量Ｖ_１（ｔ）、Ｖ_２（ｔ）の計算式を個別に詳しく説明する。

第２の印刷ユニット１０ｂのコンペンセータローラ１４ｂの制御量Ｖ_１（ｔ）は、この第２の印刷ユニット１０ｂの張力検出器１８ｂにより検出された張力Ｔ_１（ｔ）と、第２の印刷ユニット１０ｂの上流側にある第１の印刷ユニット１０ａの張力検出器１８ａにより検出された張力Ｔ_０（ｔ）と、第２の印刷ユニット１０ｂに係る見当ずれの大きさｅ_１とに基づいて経時的に算出される。
具体的には、コンペンセータローラ１４ｂの制御量Ｖ_１（ｔ）は下記式（３）により算出される。
Ｖ_１（ｔ）＝ｋ_１１×ｆ（Ｔ_１（ｔ））÷ｆ（Ｔ_０（ｔ））＋ｋ_１２＋ｋ_１３ｆ（Ｔ_１（ｔ））×ｅ_１・・・式（３）
（ｋ_１１、ｋ_１２、ｋ_１３：予め設定された制御ゲイン、ｆ（ｘ）：予め設定された関数）

第３の印刷ユニット１０ｃのコンペンセータローラ１４ｃの制御量Ｖ_２（ｔ）は、この第３の印刷ユニット１０ｃの張力検出器１８ｃにより検出された張力Ｔ_２（ｔ）、上流側にある第２の印刷ユニット１０ｂの張力検出器１８ｂにより検出された張力Ｔ_１（ｔ）および第３の印刷ユニット１０ｃに係る見当ずれの大きさｅ_２に加えて、各ユニット間のパス長をウェブＷの搬送速度で割った商である遅れ時間τ前の時刻における、前述のように算出されたコンペンセータローラ１４ｂの制御量Ｖ_１（ｔ−τ）、遅れ時間τ前の時刻における張力Ｔ_１（ｔ−τ）、Ｔ_０（ｔ−τ）に基づいて算出される。
具体的には、コンペンセータローラ１４ｃの制御量Ｖ_２（ｔ）は下記式（４）により算出される。
Ｖ_２（ｔ）＝ｋ_２１×ｆ（Ｔ_２（ｔ））÷ｆ（Ｔ_１（ｔ））＋ｋ_２２＋（ｋ_２３Ｖ_１（ｔ−τ）＋ｋ_２４）×ｆ（Ｔ_２（ｔ））÷ｆ（Ｔ_１（ｔ−τ））＋ｋ_２５×ｆ（Ｔ_２（ｔ））÷ｆ（Ｔ_０（ｔ−τ））＋ｋ_２６ｆ（Ｔ_２（ｔ））×ｅ_２・・・式（４）
（ｋ_２１、ｋ_２２、ｋ_２３、ｋ_２４、ｋ_２５、ｋ_２６：予め設定された制御ゲイン、ｆ（ｘ）：予め設定された関数）

ここで、上述の計算式に用いられる制御ゲインｋ_ｍｎは、その全てまたは一部がタッチパネルからなる制御ゲイン設定手段３０ｂによって操作者が手動で入力することができるようになっている。

その後、見当コントローラ３０ａは、このようにして経時的に算出された各コンペンセータローラ１４ｂ、１４ｃの制御量Ｖ_１（ｔ）、Ｖ_２（ｔ）を用いて、これらの各コンペンセータローラ１４ｂ、１４ｃの制御をそれぞれ行う。

すなわち、見当制御装置３０は、算定されたコンペンセータローラ１４ｂ、１４ｃの制御量Ｖ_１（ｔ）、Ｖ_２（ｔ）に基づいて、各々印刷ユニット１０ｂ、１０ｃのコンペンモータ１６ｂ、１６ｃの駆動を制御して、コンペンセータローラ１４ｂ、１４ｃの位置を調整する。

以上のように本実施の形態のグラビア印刷機およびその制御方法によれば、各コンペンセータローラ１４ｂ、１４ｃを制御してその位置を調整するにあたり、各印刷ユニット間における見当ずれの大きさのみならず、各印刷ユニット間のウェブＷの張力をも用いて各コンペンセータローラ１４ｂ、１４ｃの制御量Ｖ_１（ｔ）、Ｖ_２（ｔ）を経時的に算出している。
このため、各印刷ユニット間における見当ずれの大きさのみを用いて各コンペンセータローラ１４ｂ、１４ｃの制御量Ｖ_１（ｔ）、Ｖ_２（ｔ）を算出する場合と比較して、各印刷ユニット間のウェブＷの張力に係る情報を更に考慮することにより多変数制御を行うことができ、このことにより印刷状態を的確に把握することができ、各制御パラメータを調整することによって従来よりも格段に制御性能を向上させることができる。

また、印刷ユニット１０ａの直近の下流側に係る印刷ユニット１０ｂのコンペンセータローラ１４ｂの制御量Ｖ_１（ｔ）については、当該印刷ユニット１０ｂに係る見当ずれの大きさ、およびこの印刷ユニット１０ｂの張力検出器１８ｂにより検出されたウェブＷの張力に基づいて経時的に算出し、一方、印刷ユニット１０ｂよりも更に下流側の印刷ユニット１０ｃのコンペンセータローラ１４ｃの制御量Ｖ_２（ｔ）については、この印刷ユニット１０ｃに係る見当ずれの大きさ、ならびに印刷ユニット１０ｃの張力検出器１８ｃにより検出されたウェブＷの張力に加えて、印刷ユニット１０ｃの直近の上流側にある印刷ユニット１０ｂに係るコンペンセータローラ１４ｂの制御量Ｖ_１（ｔ）に基づいて経時的に算出している。このため、下流側の印刷ユニット１０ｃにおいてコンペンセータローラ１４ｃにより印刷の見当合わせを行う際、上流側のテンション変動に起因した見当変動を考慮して当該下流側の印刷ユニット１０ｃのコンペンセータローラ１４ｃを制御することができる。このことにより、各印刷ユニット１０ｂ、１０ｃによる印刷の見当ずれをより早期に定常状態に収束させることができる。

また、印刷ユニット１０ａの上流側に、ウェブＷが懸架されるインフィードローラ４１を有するインフィードユニット４０が更に設けられており、印刷ユニット１０ａは、当該印刷ユニット１０ａの版胴１１ａとインフィードユニット４０のインフィードローラ４１との間のウェブＷの張力を検出する張力検出器１８ａを有している。さらに、見当制御装置３０は、印刷ユニット１０ｃに係る見当ずれの大きさ、印刷ユニット１０ｃの張力検出器１８ｃにより検出されたウェブＷの張力に加えて、印刷ユニット１０ｃの上流側の印刷ユニット１０ｂの張力検出器１８ｂにより検出されたウェブＷの張力や、印刷ユニット１０ａの張力検出器１８ａにより検出されたウェブＷの張力に基づいて、印刷ユニット１０ｃのコンペンセータローラ１４ｃの制御量を経時的に算出する。
このため、印刷ユニット１０ａの上流側にインフィードユニット４０が設けられている場合において、このインフィードユニット４０のインフィードローラ４１と印刷ユニット１０ａの版胴１１ａとの間のウェブＷの張力、または上流側にある他の印刷ユニット１０ｂにおけるウェブＷの張力を考慮することにより、印刷ユニット１０ｃによる印刷の見当ずれをより早期に定常状態に収束させることができる。

また、各コンペンセータローラ１４ｂ、１４ｃの制御量Ｖ_１（ｔ）、Ｖ_２（ｔ）の計算式に用いられる制御ゲインｋの全てまたは一部が制御ゲイン設定手段３０ｂにより設定されるようになっているので、操作者は例えば手動により実際のグラビア印刷機の運転状況を鑑みてこの制御ゲインを設定することができる。

以下、本発明のグラビア印刷機の実施例および比較例について図３および図４を用いて説明する。図３は、本発明の実施例における第２および第３の印刷ユニットの見当マーク検出器から検出された見当マークに基づいて算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフであり、図４は、比較例における第２および第３の印刷ユニットの見当マーク検出器から検出された見当マークに基づいて算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。図３および図４において、横軸は時刻（ｓｅｃ）を示し、縦軸は見当ずれの大きさ（ｍｍ）を示す。

実施例および比較例に用いられるグラビア印刷機はラインシャフト型のものであり、連続的に搬送されるウェブに対してテンションを与えるインフィードユニットと、インフィードユニットから搬送されるウェブに対して互いに異なる色の印刷を施す３台の印刷ユニットと、各印刷ユニットを駆動する駆動ユニットとを備えている。この場合、第１の印刷ユニットは第１色目の印刷ユニットとなり、第２の印刷ユニットは第２色目の印刷ユニットとなり、第３の印刷ユニットは第３色目の印刷ユニットとなる。また、このグラビア印刷機は、各印刷ユニットの見当を制御する見当制御装置を有している。
ここで、実施例に用いられるグラビア印刷機における各印刷ユニットは、図１に示す前述の印刷ユニット１０ａ、１０ｂ、１０ｃとそれぞれ略同一の構成となっている。一方、比較例に用いられるグラビア印刷機における各印刷ユニットは、図５に示す前述の後段印刷ユニット５０ａ、５０ｂ、５０ｃとそれぞれ略同一の構成となっている。

実施例においては、図２に示すように、見当制御装置は、第２、第３の印刷ユニットに係るコンペンセータローラの制御量Ｖ_１（ｔ）、Ｖ_２（ｔ）を、下記式（５）（６）により算出するようになっている。
Ｖ_１（ｔ）＝ｋ_１１×ｆ（Ｔ_１（ｔ））÷ｆ（Ｔ_０（ｔ））＋ｋ_１２＋ｋ_１３ｆ（Ｔ_１（ｔ））×ｅ_１・・・式（５）
Ｖ_２（ｔ）＝ｋ_２１×ｆ（Ｔ_２（ｔ））÷ｆ（Ｔ_１（ｔ））＋ｋ_２２＋（ｋ_２３Ｖ_１（ｔ−τ）＋ｋ_２４）×ｆ（Ｔ_２（ｔ））÷ｆ（Ｔ_１（ｔ−τ））＋ｋ_２５×ｆ（Ｔ_２（ｔ））÷ｆ（Ｔ_０（ｔ−τ））＋ｋ_２６ｆ（Ｔ_２（ｔ））×ｅ_２・・・式（６）
（Ｖ_ｐ（ｔ）：ｐ番目の後段印刷ユニットに係るコンペンセータローラの制御量、
Ｔ_ｐ（ｔ）：ｐ≧１の場合、ｐ番目の後段印刷ユニットに対応する張力検出器により検出されたウェブの張力、ｐ＝０の場合、前段印刷ユニットに対応する張力検出器により検出されたウェブの張力、
ｅ_ｐ：ｐ番目の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、
τ：各後段印刷ユニット間のパス長をウェブの搬送速度で割った商である遅れ時間、
ｋ_１１〜ｋ_１３、ｋ_２１〜ｋ_２６：予め設定された制御ゲイン、
ｆ（ｘ）：予め設定された関数）

そして、このように算出されたコンペンセータローラの制御量Ｖ_１（ｔ）、Ｖ_２（ｔ）に基づいて各印刷ユニットのコンペンセータローラを制御してその位置を調整している。

一方、比較例においては、見当制御装置は、それぞれの印刷ユニットごとに、一の印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上におけるこの一の印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークと、当該一の印刷ユニットの上流側に設けられた他の印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークとの間隔が所定の大きさとなるよう、一の印刷ユニットのコンペンセータローラを制御している。

図３および図４に示すように、本実施例によれば、例えばウェブの昇減速、紙継ぎ等の外乱により見当ずれが発生した場合であっても、各印刷ユニット、とりわけ下流側の印刷ユニットにおいて見当ずれの大きさ（ｍｍ）の絶対値が比較例に対して早期に０ｍｍに収束することがわかる。
すなわち、本実施例のように各コンペンセータローラを制御してその位置を調整するにあたり、各印刷ユニット間における見当ずれの大きさのみならず、各印刷ユニット間のウェブＷの張力や、直近の上流側にある印刷ユニットにおけるコンペンセータローラの制御量をも用いて各コンペンセータローラの制御量を経時的に算出することにより、各印刷ユニットによる印刷の見当ずれを早期に定常状態に収束させることができることがわかる。

本実施の形態のグラビア印刷機の構成を示す図である。 図１のグラビア印刷機の見当制御装置による制御内容を示すブロック図である。 本発明の実施例における第２および第３の印刷ユニットの見当マーク検出器から検出された見当マークに基づいて算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。 比較例における第２および第３の印刷ユニットの見当マーク検出器から検出された見当マークに基づいて算出された見当ずれの大きさの経時変化を示すグラフである。 従来のグラビア印刷機の構成を示す図である。 図５のグラビア印刷機の見当制御装置による制御内容を示すブロック図である。

符号の説明

１０ａ、１０ｂ、１０ｃ 印刷ユニット
１１ａ、１１ｂ、１１ｃ 版胴
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ 圧胴
１４ｂ、１４ｃ コンペンセータローラ
１５ｂ、１５ｃ 見当マーク検出センサ
１６ｂ、１６ｃ コンペンモータ
１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ 張力検出器
２０ 駆動ユニット
２１ ラインシャフト
２２ 駆動モータ
３０ 見当制御装置
３０ａ 見当コントローラ
３０ｂ 制御ゲイン設定手段
４０ インフィードユニット
４１ インフィードローラ
４２ ダンサーローラ
４３ ニップローラ
４５ 駆動モータ
５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ 印刷ユニット
５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ 版胴
５４ｂ、５４ｃ、５４ｄ コンペンセータローラ
５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ 見当マーク検出センサ
６０ 駆動ユニット
６１ ラインシャフト
６２ 駆動モータ
７０ 見当制御装置
７０ａ 見当コントローラ
Ｗ ウェブ

Claims (6)

1. 連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴を有する前段印刷ユニットと、
   前段印刷ユニットの下流側に設けられ、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴の上流側に設けられこの版胴に送られるウェブの見当合わせを行うコンペンセータローラとをそれぞれ有する複数の後段印刷ユニットであって、当該後段印刷ユニットの版胴とこの後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴との間のウェブの張力を検出する張力検出器を各々が更に有するような複数の後段印刷ユニットと、
   一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出し、この見当ずれの大きさと、一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力とに基づいて、一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量を経時的に算出し、この算出されたコンペンセータローラの制御量に基づいて一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラを制御してその位置を調整するような見当制御装置と、
   を備え、
   前記見当制御装置は、
   前段印刷ユニットの直近の下流側に係る後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量については、当該後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、およびこの後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて経時的に算出し、
   前段印刷ユニットの直近の下流側にある後段印刷ユニットよりも更に下流側の一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量については、当該一の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、ならびに一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に加えて、一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある他の後段印刷ユニットに係るコンペンセータローラの制御量に基づいて経時的に算出することを特徴とするグラビア印刷機。
2. 前段印刷ユニットの上流側に、ウェブが懸架されるインフィードローラを有するインフィードユニットが更に設けられており、
   前段印刷ユニットは、当該前段印刷ユニットの版胴とインフィードユニットのインフィードローラとの間のウェブの張力を検出する張力検出器を有しており、
   前記見当制御装置は、一の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、および一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に加えて、この一の後段印刷ユニットの上流側にある他の後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量を経時的に算出することを特徴とする請求項１記載のグラビア印刷機。
3. 前記見当制御装置において、時刻ｔにおける上流側から数えてｎ番目の後段印刷ユニットに係るコンペンセータローラの制御量Ｖ_ｎ（ｔ）は、下記式により算出されることを特徴とする請求項２記載のグラビア印刷機。
   ｎ＝１の場合
   Ｖ_ｎ（ｔ）＝ｋ_ｎ１×ｆ（Ｔ_ｎ（ｔ））÷ｆ（Ｔ_ｎ−１（ｔ））＋ｋ_ｎ２＋ｋ_ｎ３ｆ（Ｔ_ｎ（ｔ））×ｅ_ｎ
   ｎ≧２の場合
   Ｖ_ｎ（ｔ）＝ｋ_ｎ１×ｆ（Ｔ_ｎ（ｔ））÷ｆ（Ｔ_ｎ−１（ｔ））＋ｋ_ｎ２＋（ｋ_ｎ３Ｖ_ｎ−１（ｔ−τ）＋ｋ_ｎ４）×ｆ（Ｔ_ｎ（ｔ））÷ｆ（Ｔ_ｎ−１（ｔ−τ））＋ｋ_ｎ５×ｆ（Ｔ_ｎ（ｔ））÷ｆ（Ｔ_ｎ−２（ｔ−τ））＋ｋ_ｎ６ｆ（Ｔ_ｎ（ｔ））×ｅ_ｎ
   （Ｖ_ｐ（ｔ）：ｐ番目の後段印刷ユニットに係るコンペンセータローラの制御量、
   Ｔ_ｐ（ｔ）：ｐ≧１の場合、ｐ番目の後段印刷ユニットに対応する張力検出器により検出されたウェブの張力、ｐ＝０の場合、前段印刷ユニットに対応する張力検出器により検出されたウェブの張力、
   ｅ_ｐ：ｐ番目の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、
   τ：各印刷ユニット間のパス長をウェブの搬送速度で割った商である遅れ時間、
   ｋ_ｎ１〜ｋ_ｎ６：予め設定された制御ゲイン、
   ｆ（ｘ）：予め設定された関数）
4. 制御ゲインｋ_ｎ１〜ｋ_ｎ６の全てまたは一部を設定するための制御ゲイン設定手段を更に備えたことを特徴とする請求項３記載のグラビア印刷機。
5. 連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴を有する前段印刷ユニットと、
   前段印刷ユニットの下流側に設けられ、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴の上流側に設けられこの版胴に送られるウェブの見当合わせを行うコンペンセータローラとをそれぞれ有する複数の後段印刷ユニットであって、当該後段印刷ユニットの版胴とこの後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴との間のウェブの張力を検出する張力検出器を各々が更に有するような複数の後段印刷ユニットと、
   を備えたグラビア印刷機の制御方法において、
   一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの前段にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出する工程と、
   前記の見当ずれの大きさと、一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力とに基づいて、一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量を経時的に算出する工程と、
   前記のコンペンセータローラの制御量に基づいて一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラを制御してその位置を調整する工程と、
   を備え、
   前記の一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量を経時的に算出する工程において、
   前段印刷ユニットの直近の下流側に係る後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量については、当該後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、およびこの後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて経時的に算出し、
   前段印刷ユニットの直近の下流側にある後段印刷ユニットよりも更に下流側の一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量については、当該一の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、ならびに一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に加えて、一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある他の後段印刷ユニットに係るコンペンセータローラの制御量に基づいて経時的に算出することを特徴とするグラビア印刷機の制御方法。
6. グラビア印刷機において、前段印刷ユニットの上流側に、ウェブが懸架されたインフィードローラを有するインフィードユニットが更に設けられており、この前段印刷ユニットは、当該前段印刷ユニットの版胴とインフィードユニットのインフィードローラとの間のウェブの張力を検出する張力検出器を有しており、
   前記の一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量を経時的に算出する工程において、
   前記見当制御装置は、一の後段印刷ユニットに係る見当ずれの大きさ、および一の後段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に加えて、この一の後段印刷ユニットの上流側にある他の後段印刷ユニットまたは前段印刷ユニットの張力検出器により検出されたウェブの張力に基づいて、一の後段印刷ユニットのコンペンセータローラの制御量を経時的に算出することを特徴とする請求項５記載のグラビア印刷機の制御方法。

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