JP2008020428A - 円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダー及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の走行振動にも影響を受けずにレーダーのレーザースキャン動作がより安定的に行われ、遠距離及び近距離の検出が交互に行われる円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダー及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明は、円筒形ボディ及びその円筒形ボディの内径面においてその円周方向に沿って装着される多数の反射ミラーとで構成される円筒形反射器と、前記円筒形反射器を回転させる回転駆動手段と、前記円筒形反射器の中空ホールに配置されるレーザー受光部と、前記円筒形反射器の後部側で対称に配置される左／右側レーザー発光部と、前記円筒形反射器の回転角度を検出する位置検出部と、前記レーザー受光部及び位置検出部の信号を受信する制御部、及び、前記位置検出部の検出信号によってレーザーの変調周波数を調整する変調回路部と、から構成されることを特徴とする。
【選択図】 図１

Description

本発明は円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダー及びその制御方法に関し、更に詳しくは、０．５°単位の反射精密度を有する多数の反射ミラーが内径面に取り付けられた構造の円筒形反射器を利用して、車両用レーダーのレーザースキャン動作がより安定的に行われ、遠距離及び近距離の検出が交互に行われるようにした円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダー及びその制御方法に関するものである。

車両の高級化に伴い、前方車両との距離及び相対速度を検出することができるレーダーが車体の前方（バンパーまたはグリルなど）に装着されている。

車両用レーダーはクルーズコントロールのためのもので、前方車両との距離及び相対速度を検出し、近接時、自動でブレーキが作動または警報が発せられる走行速度適応制御に利用されている。

以下に、図８及び図９を参照して、既存のレーダー及びその動作方法を簡単に説明する。

図８に示したレーダーは産業用レーダーとして、主にレーザーダイオード（１００）及び０．５°ずつ回転が可能なプリズム（２００）とからなり、そのレーザースキャン方法はレーザーダイオード（１００）でレーザーを生成する段階と、プリズム（２００）を通したレーザー反射と同時にレーザーが検出対象物として送出される段階と、検出しようとする障害物から反射されたレーザーを受信する段階と、送出されたレーザーと受信されたレーザーの時間差を測定する段階と、時間差を利用して検出対象物との距離を算出する段階とからなる。

しかし、図８に示した既存のレーダーはプリズムを利用するため、走行中に車体の振動に弱く、正確なレーザー送出が難しいという短所があり、プリズムが回転するため、回転モーメントを減らすために別途の設計が要求され、プリズムのための機械的駆動部が更に必要となるためレーダー自体を小型に製作しなければならない。

図９に示したレーダーは車両用レーダーとして、主にレーザーダイオード（１００）を有する発信機（３００）とレーザーを受信する受信機（４００）とを含むレンズモジュール（５００）とから構成され、そのレーザースキャン方法は発信機（３００）に設置したレーザーダイオード（１００）でレーザーが生成される段階と、レンズモジュール（５００）のレンズを通してレーザービームが発光されて検出対象物に送出される段階と、検出しようとする障害物から反射されたレーザーを受信機で受信する段階と、送出されたレーザーと受信されたレーザーの時間差を測定する段階と、検出対象物のサイズを測定するためにレンズモジュール（５００）が水平移動する段階とからなる。

しかし、図９に示した既存のレーダーはレーザーを利用して様々な角度の物体を検出することができず、レーザービーム検出角度が約４°から６°で非常に狭く、また近距離及び遠距離を検出する場合、各々遠距離検出用及び近距離検出用レーザー距離検出装置を別途に設置しなければならないという短所があった。

既存の車両用レーダー装置として、大韓民国公開特許公報第１９９９−０２２６６７号には発光手段と、この発光手段からの出射光を水平方向に走査してプリズムの頂角が連続的に変化するらせん形状を有する水平走査手段と、水平走査手段を回転させる作動機と、物体からの反射光を受光する受光手段とからなる車両用光レーダー装置が開示されており、車体の振動に弱いプリズムを利用するため、正確なレーザー送出が行われないという短所がある。

特開平８−２６１７５３号公報（１９９６．１０．１１）には、発光素子から出射されたレーザービームがモーターにより回転する多角形のミラーを通して任意の角度で断続される光レーダー装置が開示されている。多角形のミラーはプリズムとほとんど類似した構造となっているため、レーザー送出範囲が狭いという短所がある。

特開平８−２４８１３１号公報（１９９６．０９．２７）には、レーザー光線を出射するレーザー光源と、定速回転してレーザー光線をスキャン方向に反射する回転ミラーなどで構成され、レーザー光線の照射角度を時間に対して非線形に変化させる照射光学系を装着したレーザーレーダー装置が開示されており、回転するミラーを利用して照射角度を変化させることができるが、レーザー送出範囲及び対象物に対する検出範囲が狭いという短所がある。

特開平７−１４０２４８号公報（１９９５．０６．０２）には、レーザー光源から照射されるレーザー光がモータにより回転され、上下部が光源側に傾斜したマルチ反射タイプで形成されるミラーを介して対象物に照射され、その光を受光して対象物までの距離を測定するレーザーレーダー装置が開示されており、特許文献３と同様に、回転するミラーを利用して照射角度を変化させることができるが、レーザー送出範囲及び対象物に対する検出範囲が狭いという短所がある。
大韓民国公開特許公報第１９９９−０２２６６７号 特開平８−２６１７５３号公報 特開平８−２４８１３１号公報 特開平７−１４０２４８号公報

本発明は、０．５°単位の反射精密度を有する多数の反射ミラーが内径面にその円周方向に配置された円筒形反射器を利用し、車両の走行振動にも影響を受けずにレーダーのレーザースキャン動作がより安定的に行われ、遠距離及び近距離の検出が交互に行われる円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダー及びその制御方法を提供することにその目的がある。

本発明は、円筒形ボディ及びその円筒形ボディの内径面においてその円周方向に沿って装着される多数の反射ミラーとで構成される円筒形反射器と、前記円筒形反射器を回転させる回転駆動手段と、前記円筒形反射器の中空ホールに配置されるレーザー受光部と、前記円筒形反射器の後部側で対称に配置される左／右側レーザー発光部と、前記円筒形反射器の回転角度を検出する位置検出部と、前記レーザー受光部及び位置検出部の信号を受信する制御部、及び、前記位置検出部の検出信号によってレーザーの変調周波数を調整する変調回路部と、から構成されることを特徴とする。
ここで、後部とは、車両進行方向と反対の方向を指す。

前記円筒形反射器の反射ミラーは円筒形ボディの内径面からその円周方向に沿って０．５°単位で１２０個が装着され、前記回転駆動手段は、前記円筒形ボディの外径面に装着される従動ギアと、車体の所定位置に装着されるモータと、前記モータの軸一体に付着されて前記従動ギアとかみ合う駆動ギア、及び、前記円筒形ボディの外径面に密着し、回転の際の円筒形ボディの揺れを抑えるローラーと、から構成されることを特徴とする。

前記位置検出部は、前記円筒形ボディの外径面からその円周方向に沿って取り付けられる弱磁界磁石ベルトと、前記弱磁界磁石ベルトの所定位置に取り付けられる強磁界磁石ベルト、及び、前記円筒形ボディの外径面から離れた車体に固定装着され、前記弱磁界磁石ベルト及び強磁界磁石ベルトから磁力を検出するホールセンサーと、から構成されることを特徴とする。

前記制御部は、前記レーザー受光部から受光されたレーザービームを信号処理する信号処理回路と、信号処理回路から出力された信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、及び前記Ａ／Ｄ変換器からデジタル信号を受信して検出対象物との距離及び相対速度などを演算し、前記位置検出部のホールセンサーから信号を受信してレーザーの変調周波数を調整する変調回路部を制御するＭＣＵと、から構成されることを特徴とする。

また、本発明は、円筒形ボディ及びその円筒形ボディの内径面からその円周方向に沿って装着される多数の反射ミラーとから構成される円筒形反射器を車体の所定位置に装着する段階と、前記円筒形反射器を回転駆動手段として回転させる段階と、左／右側レーザーの発光部で生成されたレーザーが前記円筒形反射器の反射ミラーに反射されて検出対象物として送出される段階と、検出対象物から反射されたレーザーをレーザー受光部で受信して制御部に転送する段階と、前記制御部で受光されたレーザービームを信号処理してデジタルに変換した後、検出対象物との距離及び相対速度などを演算する段階と、からなることを特徴とする。

前記左側のレーザー発光部による検出と右側のレーザー発光部による検出を区分するために、前記左／右側のレーザー発光部は時間を分離してレーザーを送出し、前記左／右側のレーザー発光部はレーザー送出時、散乱されたレーザーによる妨害を区分するために特定コードを同時に転送し、前記レーザー受光部で特定コードに対する対比を通して該当チャンネルのデータであるかを区分する段階を更に含むことを特徴とする。

また、本発明は、円筒形反射器の回転角度を位置検出部のホールセンサーで検出する段階と、円筒形反射器一回転当りの検出信号を制御部に転送する段階と、前記制御部でレーザーの変調周波数を調整する変調回路部を選択、制御し、前記円筒形反射器が一回転する際、レーザーを変調する周波数を遠距離用低周波に、次の一回転時に近距離用高周波に調整させる段階と、レーザー変調する遠距離用周波数及び近距離用周波数によって前記レーザー発光部のレーザー送出範囲が遠距離または近距離に調節される段階と、を更に含むことを特徴とする。

本発明の円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダー及びその制御方法によると、０．５°単位の反射精密度を有する多数の反射ミラーが内径面にその円周方向に配置された円筒形反射器を利用し、車両の走行振動にも影響を受けずにレーダーのスキャン動作がより安定的に行われる。
また、円筒形反射器は、交互に遠距離及び近距離レーザーを送出するため、遠距離及び近距離の検出が全て可能である。

以下、本発明の好ましい具現例を図面を参照して詳細に説明する。

図１は本発明による円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダーを表すブロックダイヤグラム、図２は本発明による円筒形反射器の構造を説明する一部断面の斜視図、図３は本発明による円筒形反射器の回転の構成を説明する平面図である。
本発明は車両の前方部、例えば、フロントバンパーまたはグリル部分に装着される円筒形反射器を利用したレーザーレーダーとして、走行時の車両の揺れにも影響を受けずにレーダーのレーダースキャン動作がより安定的に行われ、遠距離及び近距離の検出が交互に行われることを主目的とした。

円筒形反射器１０は円筒形ボディ１２及びその円筒形ボディ１２の内径面からその円周方向に沿って装着される多数の反射ミラー１４で構成される。
より詳しくは、円筒形反射器１０の反射ミラー１４は円筒形ボディ１２の内周面に、その円周方向に沿って０．５°単位で１２０個装着され、円筒形ボディ１２の回転によってレーザーの送出反射角を変えて検出対象物を早く検出することができる。

円筒形反射器１０は回転駆動手段により回転し、円筒形ボディ１２の外周面に、その円周方向と噛み合うように装着された従動ギア１６と、車体の所定位置に装着され制御部のモーター制御回路により駆動されるモーター１８と、モーター１８の軸に固定され従動ギア１６と噛み合い回転力を伝達する駆動ギア２０とから構成され、円筒形ボディ１２が回転する際、支持の役割を果たし、揺れを防止することができるように円筒形ボディの外径面と回転可能に接触するローラー２２を更に含む。

円筒形反射器１０の後部には左／右側のレーザー発光部２４，２６及びレーザー受光部２８が配置されるが、左／右側のレーザー発光部２４，２６は円筒形反射器１０の後部側でその左側及び右側に対称に配置され、レーザー受光部２８は円筒形ボディ１０の中空ホール中央に配置される。

次に、図７を参照して、円筒形反射器の外周部に設置された円筒形反射器の回転角度を検出する位置検出部について説明する。
位置検出部は円筒形ボディ１２の外周の円周方向に沿って配置されたマグネティックバンド形態の弱磁界磁石ベルト３０と、弱磁界磁石ベルト３０の所定位置に取り付けられた強磁界磁石ベルト３２と、円筒形ボディ１２の外周と間隔を有する車体に装着されて弱磁界磁石ベルト３０及び強磁界磁石ベルト３２から磁力を検出するホールセンサー３４とから構成される。

図７の波形図に示した通り、ホールセンサー３４で感知される弱磁界磁石ベルト検出信号の出力波形と強磁界磁石ベルト検出信号の出力波形はその大きさが異なり、一つの点として感知される強磁界磁石ベルトの波形が大きく表れるようになっている。
ホールセンサー３４は強磁界磁石ベルト３２からの信号を、円筒形ボディ一回転当り１回感知する。

次に、レーザー受光部及び位置検出部の信号を受信し、検出対象物との距離及び相対速度などを演算する制御部について説明する。
制御部はレーザー受光部２８から受光したレーザービームを信号処理する信号処理回路３６と、この信号処理回路３６から出力された信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器３８と、Ａ／Ｄ変換器３８からデジタル信号を受信して検出対象物との距離及び相対速度などを演算するＭＣＵ４０とから構成される。

制御部のＭＣＵ４０の出力側には変調回路部４２が連結されており、ＭＣＵ４０は位置検出部のホールセンサー３４から円筒形反射器１０の回転角の検出信号を受信し、変調回路部４２にレーザー変調周波数を調整する信号を送る。
ＭＣＵ４０は、円筒形反射器１０が一回転する度に回転角の検出信号を変調回路部に転送し、レーザーの変調周波数が、遠距離用低周波であるか、または近距離用高周波であるか選択し、調整する。

以下に、前記構成からなる本発明の円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダーの制御方法を説明する。
図４及び図５は本発明による円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダーの照射角を説明する概念図で、図６は本発明による円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダーの障害物検知ロジックを説明する波形図である。

円筒形反射器１０の円筒形ボディ１２はモーター１８の駆動により回転を始める。
即ち、モーター１８の駆動と同時にモーター軸に固定された駆動ギア２０が回転し、この駆動ギア２０とかみ合う従動ギア１６が回転し、この従動ギア１６と噛み合った円筒形ボディ１２が回転する。
この時、円筒形ボディ１２の外周面に接触するローラー２２も同時に回転して回転時の円筒形ボディ１２の揺れなどを抑える役割をする。

一方、円筒形反射器の回転速度設計は下記のように行われる。
例えば、レーザー発光部と検出対象物間の距離Ｓ（車間距離）が１５０ｍである場合、光の移動速度がｖ＝３×１０^８ｍ／ｓであるため、往復時間ｔは１μｓとなる。
Ｓ＝ｖｔ
１５０ｍ×２（往復）＝３×１０^８×ｔ
ｔ＝１×１０^−８ｓ＝１μｓ

本発明による実施例では、円筒形反射器の回転角度に対してレーザーを送出する時間を１０μｓに設定するが、充分なエネルギーを供給して検出に要する時間を最大１１μｓに設定し、レーザー受光部のチャンネルが二つであるため２２μｓに設定する。
従って、総レーザー送出時間は、２２μｓ＋１００μｓ（信号処理時間）＋５００μｓ（モーター駆動による回転速度）の合計から６２２μｓを要し、円筒形反射器の最大ミラー数が１２０個であるため、総計６２２μｓ×１２０＝７４．６ｍｓを要す。
これより、１秒当り１３．４回転となり、これをＲＰＭで計算すると、円筒形反射器の回転速度は約８０４ｒｐｍとなる。

次に、円筒形反射器１０の回転駆動と同時に左／右側のレーザー発光部２４，２６で生成されたレーザーが円筒形反射器１０の反射ミラー１４に反射され、検出対象物に送出される段階に進む。
続いて、検出対象物から反射されたレーザーをレーザー受光部２８で受信して制御部に転送する段階に進む。
この時、左側レーザー発光部２４による検出と右側レーザー発光部２６による検出を区分するため、左／右側のレーザー発光部２４，２６は時間を分離してレーザーを送出し、特に左／右側のレーザー発光部２４，２６はレーザー送出時、散乱されたレーザーによる妨害を区分するため特定コードを同時に転送し、レーザー受光部で特定コードとの対比により該当チャンネルのデータであるかを区分する。

そして、制御部で受光されたレーザービームを信号処理回路３６で信号処理し、信号処理回路３６で処理されたアナログ信号は、Ａ／Ｄ変換器３８でデジタル信号に変換した後、ＭＣＵ４０に転送される。
そこで、ＭＣＵ４０でデジタル変換信号を基に検出対象物との距離及び相対速度などを演算し、車間距離が狭い場合、ブレーキ装置に作動信号を送り、自動制動または減速を行なう。

次に、本発明によるレーダーが遠距離または近距離の対象物体を交互に検出する方法を説明する。
円筒形反射器１０の回転駆動と同時に位置検出部のホールセンサー３４が円筒形ボディ１２に装着された弱磁界磁石ベルト３０と強磁界磁石ベルト３２からの磁力を検出するセンシングを行なう。
即ち、ホールセンサー３４において、円筒形反射器１０の回転によって、弱磁界磁石ベルト３０は円筒形ボディ１２の外周面の円周方向に沿って長く装着されているため、その磁力は長く検出され、強磁界磁石ベルト３２は１点に装着されているため、その磁力は瞬間的に検出される。

弱磁界磁石ベルト３０は上下幅が短い波形で出力され、強磁界磁石ベルト３２は上下幅が大きい波形で出力されるため、ホールセンサー３４は強磁界磁石ベルト３２からの信号を円筒形ボディ１２が一回転する度に１回感知する。
そして、円筒形反射器１０一回転当りの検出信号が、ホールセンサー３４から制御部のＭＣＵ４０に転送される。
その後、ＭＣＵ４０からレーザーの変調周波数を調整する変調回路部４２に高周波または低周波の選択制御信号を転送する。

即ち、円筒形反射器１０が一回転する際、レーザーを変調する周波数を遠距離用低周波にせよという信号を変調回路部４２に転送し、その直後、次の回転時には近距離用高周波にせよという信号を変調回路部４２に転送する。
ＭＣＵ４０の変調回路の制御信号に従って、変調回路部４２は高周波または低周波を選択し、レーザー発光部のレーザー送出範囲が遠距離または近距離のいずれかに選択される。

このように、遠距離及び近距離を検出するためにはレーザーに変調信号を印加する際、制御信号の周波数を変更すればよく、即ち、遠距離で物体が検出されない場合、周波数の印加範囲を高めて近距離物体を検出するように設定し、遠距離と近距離を検出するためにはレーザーを変調する周波数を調整すればよい。

遠距離の場合、低い周波数である５００ＭＨｚ帯域を利用し、近距離の場合、高い周波数である１ＧＨｚ帯域を利用して検出する。このように周波数を調節する理由は周波数によって距離検出の識別力（Ｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ）が異なるためである。

円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダーを表すブロックダイヤグラムである。 円筒型反射器の構造を説明する一部断面斜視図である。 円筒型反射器の回転構成を説明する平面図である。 円筒型反射器を利用した車両用レーザーレーダーの照射角を説明する概念図である。 円筒型反射器を利用した車両用レーザーレーダーの照射角を説明する概念図である。 円筒型反射器を利用した車両用レーザーレーダーの障害物検知検出ロジックを説明する波形図である。 円筒型反射器を利用した車両用レーザーレーダーに適用され、円筒型反射器の回転角度を検出する構成を説明する概略図である。 既存の車両用レーザーレーダーを説明する概略図である。 既存の車両用レーザーレーダーを説明する概略図である。

符号の説明

１０ 円筒形反射器
１２ 円筒形ボディ
１４ 反射ミラー
１６ 従動ギア
１８ モーター
２０ 駆動ギア
２２ ローラー
２４ 左側レーザー発光部
２６ 右側レーザー発光部
２８ レーザー受光部
３０ 弱磁界磁石ベルト
３２ 強磁界磁石ベルト
３４ ホールセンサー
３６ 信号処理回路
３８ Ａ／Ｄ変換器
４０ ＭＣＵ
４２ 変調回路部

Claims (9)

1. 円筒形ボディ及びその円筒形ボディの内径面においてその円周方向に沿って装着される多数の反射ミラーとで構成される円筒形反射器と、
   前記円筒形反射器を回転させる回転駆動手段と、
   前記円筒形反射器の中空ホールに配置されるレーザー受光部と、
   前記円筒形反射器の後部側で対称に配置される左／右側レーザー発光部と、
   前記円筒形反射器の回転角度を検出する位置検出部と、
   前記レーザー受光部及び位置検出部の信号を受信する制御部、及び
   前記位置検出部の検出信号によってレーザーの変調周波数を調整する変調回路部
   と、
   から構成されることを特徴とする円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダー。
2. 前記円筒形反射器の反射ミラーは円筒形ボディの内径面からその円周方向に沿って０．５°単位で１２０個が装着されていることを特徴とする請求項１記載の円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダー。
3. 前記回転駆動手段は、
   前記円筒形ボディの外径面に装着される従動ギアと、
   車体の所定位置に装着されるモータと、
   前記モータの軸一体に付着されて前記従動ギアとかみ合う駆動ギア、及び
   前記円筒形ボディの外径面に密着し、回転の際の円筒形ボディの揺れを抑えるローラーと、
   から構成されることを特徴とする請求項１記載の円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダー。
4. 前記位置検出部は、
   前記円筒形ボディの外径面からその円周方向に沿って取り付けられる弱磁界磁石ベルトと、
   前記弱磁界磁石ベルトの所定位置に取り付けられる強磁界磁石ベルト、及び
   前記円筒形ボディの外径面から離れた車体に固定装着され、前記弱磁界磁石ベルト及び強磁界磁石ベルトから磁力を検出するホールセンサーと、
   から構成されることを特徴とする請求項１記載の円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダー。
5. 前記制御部は、
   前記レーザー受光部から受光されたレーザービームを信号処理する信号処理回路と、
   信号処理回路から出力された信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、及び前記Ａ／Ｄ変換器からデジタル信号を受信して検出対象物との距離及び相対速度などを演算し、前記位置検出部のホールセンサーから信号を受信してレーザーの変調周波数を調整する変調回路部を制御するＭＣＵと、
   から構成されることを特徴とする請求項１記載の円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダー。
6. 円筒形ボディ及びその円筒形ボディの内径面からその円周方向に沿って装着される多数の反射ミラーとから構成される円筒形反射器を車体の所定位置に装着する段階と、
   前記円筒形反射器を回転駆動手段として回転させる段階と、
   左／右側レーザーの発光部で生成されたレーザーが前記円筒形反射器の反射ミラーに反射されて検出対象物として送出される段階と、
   検出対象物から反射されたレーザーをレーザー受光部で受信して制御部に転送する段階と、
   前記制御部で受光されたレーザービームを信号処理してデジタルに変換した後、検出対象物との距離及び相対速度などを演算する段階と、
   からなることを特徴とする円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダーの制御方法。
7. 前記左側のレーザー発光部による検出と右側のレーザー発光部による検出を区分するために、前記左／右側のレーザー発光部は時間を分離してレーザーを送出することを特徴とする請求項６記載の円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダーの制御方法。
8. 前記左／右側のレーザー発光部はレーザー送出時、散乱されたレーザーによる妨害を区分するために特定コードを同時に転送し、前記レーザー受光部で特定コードに対する対比を通して該当チャンネルのデータであるかを区分する段階を更に含むことを特徴とする請求項６または請求項７記載の円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダーの制御方法。
9. 円筒形反射器の回転角度を位置検出部のホールセンサーで検出する段階と、
   円筒形反射器一回転当りの検出信号を制御部に転送する段階と、
   前記制御部でレーザーの変調周波数を調整する変調回路部を選択、制御し、前記円筒形反射器が一回転する際、レーザーを変調する周波数を遠距離用低周波に、次の一回転時に近距離用高周波に調整させる段階と、
   レーザー変調する遠距離用周波数及び近距離用周波数によって前記レーザー発光部のレーザー送出範囲が遠距離または近距離に調節される段階と、
   を更に含むことを特徴とする請求項６記載の円筒形反射器を利用した車両用レーザーレーダーの制御方法。