JPH07140248A - 車両用スキャン式レーザレーダ装置 - Google Patents
車両用スキャン式レーザレーダ装置Info
- Publication number
- JPH07140248A JPH07140248A JP5290533A JP29053393A JPH07140248A JP H07140248 A JPH07140248 A JP H07140248A JP 5290533 A JP5290533 A JP 5290533A JP 29053393 A JP29053393 A JP 29053393A JP H07140248 A JPH07140248 A JP H07140248A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mirror
- vehicle
- laser light
- reflectance
- road surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】レーザ光源と、該レーザ光源からのレーザ光の
反射により前方に向けた出射ビームを形成するミラー
と、該ミラーからの出射ビームを横方向に走査すべく路
面に垂直な軸線まわりにミラーを回動駆動する駆動手段
と、対照物からの反射ビームを受光する受光器とを備え
る車両用スキャン式レーザレーダ装置において、検知対
象とする対照物以外の不必要な検知を極力回避する。 【構成】ミラー１２1 の上部あるいは下部の反射率が、
上下方向中間部の反射率よりも低く設定される。
反射により前方に向けた出射ビームを形成するミラー
と、該ミラーからの出射ビームを横方向に走査すべく路
面に垂直な軸線まわりにミラーを回動駆動する駆動手段
と、対照物からの反射ビームを受光する受光器とを備え
る車両用スキャン式レーザレーダ装置において、検知対
象とする対照物以外の不必要な検知を極力回避する。 【構成】ミラー１２1 の上部あるいは下部の反射率が、
上下方向中間部の反射率よりも低く設定される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レーザ光源と、該レー
ザ光源からのレーザ光の反射により前方に向けた出射ビ
ームを形成するミラーと、該ミラーからの出射ビームを
横方向に走査すべく路面に垂直な軸線まわりにミラーを
回動駆動する駆動手段と、対照物からの反射ビームを受
光する受光器とを備える車両用スキャン式レーザレーダ
装置に関する。
ザ光源からのレーザ光の反射により前方に向けた出射ビ
ームを形成するミラーと、該ミラーからの出射ビームを
横方向に走査すべく路面に垂直な軸線まわりにミラーを
回動駆動する駆動手段と、対照物からの反射ビームを受
光する受光器とを備える車両用スキャン式レーザレーダ
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、かかる装置は、たとえば特開昭５
９−２０３９７５号公報等により既に知られている。
９−２０３９７５号公報等により既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような装置では、
図５で示すように、車両の加・減速に伴う上下ピッチン
グを考慮して上下に一定の角度αを有するとともに幅を
薄くした出射ビームを横方向に所定の角度だけ走査し
て、車両Ｖの前方に位置する先行車両ＶC 等の対照物を
検知し、衝突を回避するためのアクチュエータを作動せ
しめるかどうかの判断を行なうようにしている。しかる
に、上記従来のものでは、ミラーは、その全面にわたっ
て一定の反射率を有するものであり、出射ビームによる
検知可能範囲は鎖線で示すように略扇形になる。このた
め、車両Ｖと先行車両ＶC との間の路面６上に、障害物
としては検知したくない異物７等が存在したときには、
先行車両ＶC からの反射ビームを検知する前に、異物７
からの反射ビームを検知して、誤動作をする可能性があ
る。また先行車両ＶC の上方に、車両Ｖの走行に支障の
ない陸橋８や交通標識等が存在したときにも、該陸橋８
を検知して誤動作をする可能性がある。
図５で示すように、車両の加・減速に伴う上下ピッチン
グを考慮して上下に一定の角度αを有するとともに幅を
薄くした出射ビームを横方向に所定の角度だけ走査し
て、車両Ｖの前方に位置する先行車両ＶC 等の対照物を
検知し、衝突を回避するためのアクチュエータを作動せ
しめるかどうかの判断を行なうようにしている。しかる
に、上記従来のものでは、ミラーは、その全面にわたっ
て一定の反射率を有するものであり、出射ビームによる
検知可能範囲は鎖線で示すように略扇形になる。このた
め、車両Ｖと先行車両ＶC との間の路面６上に、障害物
としては検知したくない異物７等が存在したときには、
先行車両ＶC からの反射ビームを検知する前に、異物７
からの反射ビームを検知して、誤動作をする可能性があ
る。また先行車両ＶC の上方に、車両Ｖの走行に支障の
ない陸橋８や交通標識等が存在したときにも、該陸橋８
を検知して誤動作をする可能性がある。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、検知対象とする対照物以外の不必要な検知を
極力回避し得るようにした車両用スキャン式レーザレー
ダ装置を提供することを目的とする。
のであり、検知対象とする対照物以外の不必要な検知を
極力回避し得るようにした車両用スキャン式レーザレー
ダ装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、レーザ光源と、該レーザ光
源からのレーザ光の反射により前方に向けた出射ビーム
を形成するミラーと、該ミラーからの出射ビームを横方
向に走査すべく路面に垂直な軸線まわりにミラーを回動
駆動する駆動手段と、対照物からの反射ビームを受光す
る受光器とを備える車両用スキャン式レーザレーダ装置
において、ミラーの上部あるいは下部の反射率が、上下
方向中間部の反射率よりも低く設定されることを特徴と
する。
に、請求項１記載の発明は、レーザ光源と、該レーザ光
源からのレーザ光の反射により前方に向けた出射ビーム
を形成するミラーと、該ミラーからの出射ビームを横方
向に走査すべく路面に垂直な軸線まわりにミラーを回動
駆動する駆動手段と、対照物からの反射ビームを受光す
る受光器とを備える車両用スキャン式レーザレーダ装置
において、ミラーの上部あるいは下部の反射率が、上下
方向中間部の反射率よりも低く設定されることを特徴と
する。
【０００６】また請求項２記載の発明は、レーザ光源
と、該レーザ光源からのレーザ光の反射による前方に向
けた出射ビームを形成するミラーと、該ミラーからの出
射ビームを横方向に走査すべく路面に垂直な軸線まわり
にミラーを回動駆動する駆動手段と、対照物からの反射
ビームを受光する受光器とを備える車両用スキャン式レ
ーザレーダ装置において、ミラーは、その上部あるいは
下部がレーザ光源側に傾斜した形状に形成されることを
特徴とする。
と、該レーザ光源からのレーザ光の反射による前方に向
けた出射ビームを形成するミラーと、該ミラーからの出
射ビームを横方向に走査すべく路面に垂直な軸線まわり
にミラーを回動駆動する駆動手段と、対照物からの反射
ビームを受光する受光器とを備える車両用スキャン式レ
ーザレーダ装置において、ミラーは、その上部あるいは
下部がレーザ光源側に傾斜した形状に形成されることを
特徴とする。
【０００７】
【実施例】以下、図面により本発明の実施例について説
明する。
明する。
【０００８】図１ないし図５は本発明の第１実施例を示
すものであり、図１は車両搭載状態でのレーザレーダ装
置の概略構成を示す平面図、図２は図１の２−２線矢視
拡大図、図３は車両からの出射ビームの出射状態を示す
斜視図、図４はミラーの上下方向に沿う位置の反射率を
示す図、図５は車両からの出射ビームの出射状態を示す
縦断面図である。
すものであり、図１は車両搭載状態でのレーザレーダ装
置の概略構成を示す平面図、図２は図１の２−２線矢視
拡大図、図３は車両からの出射ビームの出射状態を示す
斜視図、図４はミラーの上下方向に沿う位置の反射率を
示す図、図５は車両からの出射ビームの出射状態を示す
縦断面図である。
【０００９】先ず図１および図２において、車両Ｖの前
部に本発明に従うレーザレーダ装置１０が搭載されてお
り、このレーザレーダ装置１０は、レーザ光を照射する
レーザダイオードを内蔵したレーザ光源１１と、該レー
ザ光源１１からのレーザ光の反射により前方に向けた出
射ビームを形成するミラー１２1 と、該ミラー１２1か
らの出射ビームを横方向に走査すべく路面に垂直な軸線
まわりにミラー１２1を回動駆動する駆動手段としての
モータ１３と、対照物からの反射ビームを受光するフォ
トダイオードを内蔵した受光器１４と、レーザ光源１１
からのレーザ光の発光およびモータ１３の作動を制御す
るとともに受光器１４での受光に応じて対照物までの距
離等を演算するための電子制御ユニット１５とを備え、
ハウジング１６に収納されて車両Ｖに搭載される。
部に本発明に従うレーザレーダ装置１０が搭載されてお
り、このレーザレーダ装置１０は、レーザ光を照射する
レーザダイオードを内蔵したレーザ光源１１と、該レー
ザ光源１１からのレーザ光の反射により前方に向けた出
射ビームを形成するミラー１２1 と、該ミラー１２1か
らの出射ビームを横方向に走査すべく路面に垂直な軸線
まわりにミラー１２1を回動駆動する駆動手段としての
モータ１３と、対照物からの反射ビームを受光するフォ
トダイオードを内蔵した受光器１４と、レーザ光源１１
からのレーザ光の発光およびモータ１３の作動を制御す
るとともに受光器１４での受光に応じて対照物までの距
離等を演算するための電子制御ユニット１５とを備え、
ハウジング１６に収納されて車両Ｖに搭載される。
【００１０】ミラー１２1 は、路面６（図５参照）に垂
直な平面鏡であり、その幅方向中央部が前記路面６に垂
直な回動軸線まわりに回動可能としてハウジング１６に
支承され、ハウジング１６に取付けられているモータ１
３により回動駆動される。レーザ光源１１からのレーザ
光は複数のレンズを組み合わせて成るレンズ装置１７を
透過してミラー１２1 に照射され、ミラー１２1 で反射
されたレーザ光が出射ビームとして車両Ｖの前方に出射
されることになる。また車両Ｖの前方に在る対照物から
の反射ビームはレンズ装置１８を介して受光器１４で受
光される。この際、レーザ光源１１、レンズ装置１７お
よびミラー１２1 は、図３で示すように、出射ビームの
幅方向の拡がりが一定の小さな角度βたとえば０．１度
となるように、また出射ビームの上下の拡がりが車両Ｖ
の加・減速に伴う上下ピッチングを考慮して上下に一定
の角度αたとえば６度（上下に±３度ずつ）となるよう
に設定される。さらにモータ１３は、走査角度γが、た
とえば左、右に±１０度ずつの合計２０度となるように
ミラー１２1 を回動駆動するように設定されており、レ
ーザ光源１１からのレーザ光の発光強度は、検知可能な
最大距離Ｌがたとえば１００ｍとなるように設定され
る。
直な平面鏡であり、その幅方向中央部が前記路面６に垂
直な回動軸線まわりに回動可能としてハウジング１６に
支承され、ハウジング１６に取付けられているモータ１
３により回動駆動される。レーザ光源１１からのレーザ
光は複数のレンズを組み合わせて成るレンズ装置１７を
透過してミラー１２1 に照射され、ミラー１２1 で反射
されたレーザ光が出射ビームとして車両Ｖの前方に出射
されることになる。また車両Ｖの前方に在る対照物から
の反射ビームはレンズ装置１８を介して受光器１４で受
光される。この際、レーザ光源１１、レンズ装置１７お
よびミラー１２1 は、図３で示すように、出射ビームの
幅方向の拡がりが一定の小さな角度βたとえば０．１度
となるように、また出射ビームの上下の拡がりが車両Ｖ
の加・減速に伴う上下ピッチングを考慮して上下に一定
の角度αたとえば６度（上下に±３度ずつ）となるよう
に設定される。さらにモータ１３は、走査角度γが、た
とえば左、右に±１０度ずつの合計２０度となるように
ミラー１２1 を回動駆動するように設定されており、レ
ーザ光源１１からのレーザ光の発光強度は、検知可能な
最大距離Ｌがたとえば１００ｍとなるように設定され
る。
【００１１】上記ミラー１２1 の反射率は、図４で示す
ように、その上部および下部の反射率が、上下方向中間
部の反射率よりも低くなるように設定される。
ように、その上部および下部の反射率が、上下方向中間
部の反射率よりも低くなるように設定される。
【００１２】次にこの第１実施例の作用について説明す
ると、ミラー１２1 における上部および下部の反射率が
低くなることから、ミラー１２1 から前方に出射される
出射ビームの上部および下部の光量は上下方向中央部よ
りも低下し、図３および図５で示すように、出射ビーム
の前方到達端における形状が車両Ｖの進行方向に沿う鉛
直面内で必然的に涙滴形となる。
ると、ミラー１２1 における上部および下部の反射率が
低くなることから、ミラー１２1 から前方に出射される
出射ビームの上部および下部の光量は上下方向中央部よ
りも低下し、図３および図５で示すように、出射ビーム
の前方到達端における形状が車両Ｖの進行方向に沿う鉛
直面内で必然的に涙滴形となる。
【００１３】このため、図５で示すように、検知すべき
先行車両ＶC との間の路面上に異物７が存在したとして
も、出射ビームの下部の光量が低下していることから異
物７からの反射ビームの強度も極めて弱いものとなり、
異物７を検知することが極力回避される。また先行車両
ＶC の上方に、陸橋８や交通標識等が存在したときに
も、出射ビームの上部の光量が低下していることから陸
橋８や交通標識等からの反射ビームの強度も極めて弱い
ものとなり、陸橋８や交通標識等を検知することが極力
回避される。したがって不必要な検知を回避して誤動作
を生じる可能性を低下させることができる。
先行車両ＶC との間の路面上に異物７が存在したとして
も、出射ビームの下部の光量が低下していることから異
物７からの反射ビームの強度も極めて弱いものとなり、
異物７を検知することが極力回避される。また先行車両
ＶC の上方に、陸橋８や交通標識等が存在したときに
も、出射ビームの上部の光量が低下していることから陸
橋８や交通標識等からの反射ビームの強度も極めて弱い
ものとなり、陸橋８や交通標識等を検知することが極力
回避される。したがって不必要な検知を回避して誤動作
を生じる可能性を低下させることができる。
【００１４】上記第１実施例において、ミラー１２1 に
おける上部および下部のいずれか一方のみの反射率を低
下させるようにしてもよく、上部の反射率を低下させた
場合には上方側での不必要な検知を回避することがで
き、また下部の反射率を低下させた場合には下方側すな
わち路面６側での不必要な検知を回避することができ
る。
おける上部および下部のいずれか一方のみの反射率を低
下させるようにしてもよく、上部の反射率を低下させた
場合には上方側での不必要な検知を回避することがで
き、また下部の反射率を低下させた場合には下方側すな
わち路面６側での不必要な検知を回避することができ
る。
【００１５】図６は本発明の第２実施例を示すものであ
り、レーザ光源１１からレンズ装置１７を介して照射さ
れるレーザ光を反射するミラー１２2 は、その上部およ
び下部がレーザ光源１１側に傾斜したマルチリフレクタ
タイプに形成される。
り、レーザ光源１１からレンズ装置１７を介して照射さ
れるレーザ光を反射するミラー１２2 は、その上部およ
び下部がレーザ光源１１側に傾斜したマルチリフレクタ
タイプに形成される。
【００１６】このようなミラー１２2 によると、ミラー
１２2 で反射されることにより車両Ｖの前方に出射され
る出射ビームは、その上下への拡がりが抑えられること
になり、従来の反射率が均等な平面鏡を用いたものに比
べると、出射ビームの上部および下部の光量を低下さ
せ、上記第１実施例と同様に、不必要な検知を回避して
誤動作を生じる可能性を低下させることができる。
１２2 で反射されることにより車両Ｖの前方に出射され
る出射ビームは、その上下への拡がりが抑えられること
になり、従来の反射率が均等な平面鏡を用いたものに比
べると、出射ビームの上部および下部の光量を低下さ
せ、上記第１実施例と同様に、不必要な検知を回避して
誤動作を生じる可能性を低下させることができる。
【００１７】また第２実施例において、ミラー１２2 に
おける上部および下部のいずれか一方のみをレーザ光源
１１側に傾斜させるようにしてもよい。
おける上部および下部のいずれか一方のみをレーザ光源
１１側に傾斜させるようにしてもよい。
【００１８】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００１９】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、ミラーの上部あるいは下部の反射率が、上下方向中
間部の反射率よりも低く設定されるので、出射ビームに
おける上部あるいは下部の光量を低下させ、不必要な検
知を極力回避することができる。
ば、ミラーの上部あるいは下部の反射率が、上下方向中
間部の反射率よりも低く設定されるので、出射ビームに
おける上部あるいは下部の光量を低下させ、不必要な検
知を極力回避することができる。
【００２０】また請求項２記載の発明によれば、ミラー
は、その上部あるいは下部がレーザ光源側に傾斜した形
状に形成されるので、出射ビームにおける上部あるいは
下部の光量を低下させ、不必要な検知を極力回避するこ
とができる。
は、その上部あるいは下部がレーザ光源側に傾斜した形
状に形成されるので、出射ビームにおける上部あるいは
下部の光量を低下させ、不必要な検知を極力回避するこ
とができる。
【図１】第１実施例における車両搭載状態でのレーザレ
ーダ装置の概略構成を示す平面図である。
ーダ装置の概略構成を示す平面図である。
【図２】図１の２−２線矢視拡大図である。
【図３】車両からの出射ビームの出射状態を示す斜視図
である。
である。
【図４】ミラーの上下方向に沿う位置の反射率を示す図
である。
である。
【図５】車両からの出射ビームの出射状態を示す縦断面
図である。
図である。
【図６】第２実施例の図２に対応した正面図である。
６・・・路面 １０・・・レーザレーダ装置 １１・・・レーザ光源 １２1 ，１２2 ・・・ミラー １３・・・駆動手段としてのモータ １４・・・受光器 Ｖ・・・車両
Claims (2)
- 【請求項１】 レーザ光源（１１）と、該レーザ光源
（１１）からのレーザ光の反射により前方に向けた出射
ビームを形成するミラー（１２1 ）と、該ミラー（１２
1 ）からの出射ビームを横方向に走査すべく路面（６）
に垂直な軸線まわりにミラー（１２1 ）を回動駆動する
駆動手段（１３）と、対照物からの反射ビームを受光す
る受光器（１４）とを備える車両用スキャン式レーザレ
ーダ装置において、ミラー（１２1 ）の上部あるいは下
部の反射率が、上下方向中間部の反射率よりも低く設定
されることを特徴とする車両用スキャン式レーザレーダ
装置。 - 【請求項２】 レーザ光源（１１）と、該レーザ光源
（１１）からのレーザ光の反射による前方に向けた出射
ビームを形成するミラー（１２2 ）と、該ミラー（１２
2 ）からの出射ビームを横方向に走査すべく路面（６）
に垂直な軸線まわりにミラー（１２2 ）を回動駆動する
駆動手段（１３）と、対照物からの反射ビームを受光す
る受光器（１４）とを備える車両用スキャン式レーザレ
ーダ装置において、ミラー（１２2 ）は、その上部ある
いは下部がレーザ光源（１１）側に傾斜した形状に形成
されることを特徴とする車両用スキャン式レーザレーダ
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5290533A JPH07140248A (ja) | 1993-11-19 | 1993-11-19 | 車両用スキャン式レーザレーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5290533A JPH07140248A (ja) | 1993-11-19 | 1993-11-19 | 車両用スキャン式レーザレーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07140248A true JPH07140248A (ja) | 1995-06-02 |
Family
ID=17757262
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5290533A Pending JPH07140248A (ja) | 1993-11-19 | 1993-11-19 | 車両用スキャン式レーザレーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07140248A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6124823A (en) * | 1998-07-03 | 2000-09-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Radar apparatus for vehicle |
| US7411661B2 (en) | 2006-07-10 | 2008-08-12 | Hyundai Motor Company | Laser radar for vehicle using reflector and method for controlling the same |
-
1993
- 1993-11-19 JP JP5290533A patent/JPH07140248A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6124823A (en) * | 1998-07-03 | 2000-09-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Radar apparatus for vehicle |
| US7411661B2 (en) | 2006-07-10 | 2008-08-12 | Hyundai Motor Company | Laser radar for vehicle using reflector and method for controlling the same |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6317202B1 (en) | Automotive radar detecting lane mark and frontal obstacle | |
| JP5402772B2 (ja) | 光レーダ装置 | |
| US5808728A (en) | Vehicle environment monitoring system | |
| JPH09274076A (ja) | 反射測定装置及びこれを利用した車間距離制御装置 | |
| US9001312B2 (en) | Light scanning apparatus and separation distance measurement apparatus | |
| JP5511333B2 (ja) | 光走査装置、レーザレーダ装置、及び光走査方法 | |
| US5625447A (en) | Scanning type laser radar system for vehicle | |
| US5493388A (en) | Distance measuring device | |
| JP2005291787A (ja) | 距離検出装置 | |
| JPH10145129A (ja) | アンテナ装置 | |
| KR102284337B1 (ko) | 라이다 장치 및 이의 동작 방법 | |
| JP4960599B2 (ja) | 衝突防止装置及び衝突防止装置搭載車両 | |
| EP0773427A4 (en) | REFERENCE POSITION CONTROL DEVICE FOR A LASER | |
| JP2002071808A (ja) | 測距装置及びこれを使用した先行車検知システム並びに先行車追従システム | |
| JP2004317134A (ja) | 車両の物体認識装置及び物体認識方法 | |
| JPH07140248A (ja) | 車両用スキャン式レーザレーダ装置 | |
| JP6899985B2 (ja) | 測距装置 | |
| EP0807830A1 (en) | Optical radar device, particularly for vehicles | |
| JP3208702B2 (ja) | 光レーダ装置 | |
| JPH09243729A (ja) | 車両搭載用光学的計測装置および光学的計測方法 | |
| JPH10151987A (ja) | 車両の前方照明装置 | |
| CN117242366A (zh) | 用于偏转检测设备的电磁信号束的信号偏转装置、检测设备、具有至少一个检测设备的车辆以及用于操作信号偏转装置的方法 | |
| WO2021128239A1 (zh) | 一种测距系统以及移动平台 | |
| JPH0836057A (ja) | 障害物検知装置 | |
| JPH07244162A (ja) | 車両用距離検出装置 |