JPH0836057A - 障害物検知装置 - Google Patents
障害物検知装置Info
- Publication number
- JPH0836057A JPH0836057A JP6172181A JP17218194A JPH0836057A JP H0836057 A JPH0836057 A JP H0836057A JP 6172181 A JP6172181 A JP 6172181A JP 17218194 A JP17218194 A JP 17218194A JP H0836057 A JPH0836057 A JP H0836057A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- reflected
- detecting
- detection
- wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 47
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Abstract
(57)【要約】
【目的】 装置構成を拡大させることなく複数の検知ビ
ームを出射させ，検知範囲を拡大させることができる障
害物検知装置を提供する。 【構成】 レーザー発振器３から出射させたレーザービ
ームを回転ミラー９の反射角度が異なる複数の反射面で
反射させて投射するので，障害物検知装置１からはレー
ザービームが複数角度に投射されることになり，障害物
からの反射波を検出することにより，障害物の検知範囲
を拡大させることができる。
ームを出射させ，検知範囲を拡大させることができる障
害物検知装置を提供する。 【構成】 レーザー発振器３から出射させたレーザービ
ームを回転ミラー９の反射角度が異なる複数の反射面で
反射させて投射するので，障害物検知装置１からはレー
ザービームが複数角度に投射されることになり，障害物
からの反射波を検出することにより，障害物の検知範囲
を拡大させることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，無人搬送車等における
前方障害物検知装置に関し，レーザー等の検知波を複数
距離にビームスキャンさせて障害物検知能力を向上させ
た障害物検知装置に関する。
前方障害物検知装置に関し，レーザー等の検知波を複数
距離にビームスキャンさせて障害物検知能力を向上させ
た障害物検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車に設けられるビームスキャン
式障害物検知装置の従来構成を図５及び図６に示す。図
５は従来例に係る障害物検知装置３０の概略構成を示す
もので，装置本体３１内にレーザー発振器３２，反射波
受信器３３が内蔵されており，レーザー発振器３２から
発射されるレーザービームはレンズ３４で集光され，回
転駆動モータ３５により回転駆動される回転ミラー３６
で反射されて所定角度で投射される。レーザービームは
回転ミラー３６の４５度に傾斜した反射面で反射して投
射されるので，３６０度スキャンすることになり，この
レーザービームが物体に当たって反射した反射波を回転
ミラー３６で捉え，反射波受信器３３に伝送することに
より，物体の存在を検知することができる。上記障害物
検知装置３０を図６に示すように，無人搬送車３７の前
部に所定の俯角に設定して取り付けると，無人搬送車３
７の走行方向前方の障害物の検知を行うことができる。
障害物検知装置３０から投射されるレーザービームは，
走行路面の所定距離位置をスキャンするので，そのビー
ムスキャンによる障害物３８からの反射から，センサコ
ントローラ３９により障害物３８までの距離と方位とを
演算し，そのデータを基に走行コントローラ４０により
無人搬送車３７の走行を制御することができる。
式障害物検知装置の従来構成を図５及び図６に示す。図
５は従来例に係る障害物検知装置３０の概略構成を示す
もので，装置本体３１内にレーザー発振器３２，反射波
受信器３３が内蔵されており，レーザー発振器３２から
発射されるレーザービームはレンズ３４で集光され，回
転駆動モータ３５により回転駆動される回転ミラー３６
で反射されて所定角度で投射される。レーザービームは
回転ミラー３６の４５度に傾斜した反射面で反射して投
射されるので，３６０度スキャンすることになり，この
レーザービームが物体に当たって反射した反射波を回転
ミラー３６で捉え，反射波受信器３３に伝送することに
より，物体の存在を検知することができる。上記障害物
検知装置３０を図６に示すように，無人搬送車３７の前
部に所定の俯角に設定して取り付けると，無人搬送車３
７の走行方向前方の障害物の検知を行うことができる。
障害物検知装置３０から投射されるレーザービームは，
走行路面の所定距離位置をスキャンするので，そのビー
ムスキャンによる障害物３８からの反射から，センサコ
ントローラ３９により障害物３８までの距離と方位とを
演算し，そのデータを基に走行コントローラ４０により
無人搬送車３７の走行を制御することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構成では障害
物検知センサであるレーザービームが１角度方向に１面
だけであるので，障害物の検知範囲が狭い問題点があっ
た。そこで，本発明の目的とするところは，装置構成を
拡大させることなく複数の検知ビームを出射させ，検知
範囲を拡大させることができる障害物検知装置を提供す
ることにある。
物検知センサであるレーザービームが１角度方向に１面
だけであるので，障害物の検知範囲が狭い問題点があっ
た。そこで，本発明の目的とするところは，装置構成を
拡大させることなく複数の検知ビームを出射させ，検知
範囲を拡大させることができる障害物検知装置を提供す
ることにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明が採用する手段は，検知波発生器から出射させ
た検知波を反射器の回転する反射面で所定角度方向に反
射させることにより上記検知波による平面走査を行っ
て，上記検知波が障害物に当たって反射した反射波を検
出することにより，上記障害物の距離と角度とを検知す
る障害物検知装置において，上記反射器が反射角度の異
なる複数の反射面を具備してなることを特徴とする障害
物検知装置として構成されている。
に本発明が採用する手段は，検知波発生器から出射させ
た検知波を反射器の回転する反射面で所定角度方向に反
射させることにより上記検知波による平面走査を行っ
て，上記検知波が障害物に当たって反射した反射波を検
出することにより，上記障害物の距離と角度とを検知す
る障害物検知装置において，上記反射器が反射角度の異
なる複数の反射面を具備してなることを特徴とする障害
物検知装置として構成されている。
【０００５】
【作用】本発明によれば，検知波発生器から出射される
検知波を回転する反射器の反射角度が異なる複数の反射
面で反射させて投射するので，障害物検知装置からは検
知波が複数角度に投射されることになり，障害物からの
反射波を検出することにより，障害物の検知範囲を拡大
させることができる。
検知波を回転する反射器の反射角度が異なる複数の反射
面で反射させて投射するので，障害物検知装置からは検
知波が複数角度に投射されることになり，障害物からの
反射波を検出することにより，障害物の検知範囲を拡大
させることができる。
【０００６】
【実施例】以下，添付図面を参照して本発明を具体化し
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は本発明を具体化した一例であって，本発明
の技術的範囲を限定するものではない。ここに，図１
（ａ）（ｂ）は本発明の一実施例に係る障害物検知装置
の構成を示す模式図，図２は実施例に係る回転ミラーの
構成を示す側面図（ａ）と平面図（ｂ），図３は回転ミ
ラーの別実施例を示す斜視図，図４は実施例に係る障害
物検知装置を装備した無人搬送車による障害物検知の状
態を示す側面図（ａ）と平面図（ｂ）である。図１にお
いて，本実施例に係る障害物検知装置１は，無人搬送車
の走行方向障害物検知のセンサとして構成されており，
図４に示すように，無人搬送車７の前部に取り付けられ
る。障害物検知装置１は，装置本体２に内蔵されたレー
ザー発振器（検知波発生器）３から出射させたレーザー
ビーム（検知波）をレンズ５で最適径に集光させた後，
回転駆動される回転ミラー９の反射面で反射させて所定
角度方向に投射し，投射したレーザービームが障害物で
反射した反射波を再び回転ミラー９で捉えて装置本体２
内の反射波受信器４で受信することにより，障害物の距
離と方位とを検出できるように構成されている。
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は本発明を具体化した一例であって，本発明
の技術的範囲を限定するものではない。ここに，図１
（ａ）（ｂ）は本発明の一実施例に係る障害物検知装置
の構成を示す模式図，図２は実施例に係る回転ミラーの
構成を示す側面図（ａ）と平面図（ｂ），図３は回転ミ
ラーの別実施例を示す斜視図，図４は実施例に係る障害
物検知装置を装備した無人搬送車による障害物検知の状
態を示す側面図（ａ）と平面図（ｂ）である。図１にお
いて，本実施例に係る障害物検知装置１は，無人搬送車
の走行方向障害物検知のセンサとして構成されており，
図４に示すように，無人搬送車７の前部に取り付けられ
る。障害物検知装置１は，装置本体２に内蔵されたレー
ザー発振器（検知波発生器）３から出射させたレーザー
ビーム（検知波）をレンズ５で最適径に集光させた後，
回転駆動される回転ミラー９の反射面で反射させて所定
角度方向に投射し，投射したレーザービームが障害物で
反射した反射波を再び回転ミラー９で捉えて装置本体２
内の反射波受信器４で受信することにより，障害物の距
離と方位とを検出できるように構成されている。
【０００７】上記回転ミラー９は，回転駆動モータ６に
よって回転駆動され，図２に示すように回転支持軸１２
の方向（レーザービーム出射方向）に対する角度が異な
る２面の反射面１３ａ，１３ｂを組み合わせて構成され
ている。レーザー発振器３から出射されたレーザービー
ム及び障害物からの反射波は，異なる２つの反射面１３
ａ，１３ｂで反射されて投射又は受信される。従って，
回転支持軸１２に対する角度が大きい（角度θ1 ）反射
面１３ａで反射された投射レーザービームは，図１
（ａ）に示すような投射角度で，回転支持軸１２に対す
る角度が小さい（角度θ2 ）反射面１３ａで反射された
投射レーザービームは，図１（ｂ）に示すような投射角
度で投射される。この障害物検知装置１を無人搬送車７
の前部に所定の俯角で取り付けたとき，図４（ａ）に示
すように２つの角度でレーザービームが投射されること
になり，回転ミラー９が１回転する間に，図４（ｂ）に
示すように前方１８０度の範囲を２回スキャンすること
になる。従って，従来構成に比して広い範囲の障害物検
知がなされると同時に，従来構成でみられるような走行
方向後方の無駄なスキャンがなくなり，更に，所要方向
へのスキャン時間が短縮される効果が生じる。上記回転
ミラー９の反射面は３面以上に構成することもできる。
図３に示す回転ミラー９ａでは，反射面が３面で構成さ
れており，これを上記障害物検知装置１に装備させ，無
人搬送車７に適用した場合には，回転ミラー９ａが１回
転する間に，走行方向前方の１２０度範囲を角度が異な
る３面のレーザービームでスキャンすることができ，よ
り広範囲の障害物検知を行うことができる。従って，回
転ミラー９によるスキャン範囲は，反射面の数によって
調整できるので，障害物検知装置１を取り付ける対象に
より回転ミラー９を最適のスキャン範囲をもつものに取
り替えることにより，適切な障害物検知を効果的に実行
することができる。
よって回転駆動され，図２に示すように回転支持軸１２
の方向（レーザービーム出射方向）に対する角度が異な
る２面の反射面１３ａ，１３ｂを組み合わせて構成され
ている。レーザー発振器３から出射されたレーザービー
ム及び障害物からの反射波は，異なる２つの反射面１３
ａ，１３ｂで反射されて投射又は受信される。従って，
回転支持軸１２に対する角度が大きい（角度θ1 ）反射
面１３ａで反射された投射レーザービームは，図１
（ａ）に示すような投射角度で，回転支持軸１２に対す
る角度が小さい（角度θ2 ）反射面１３ａで反射された
投射レーザービームは，図１（ｂ）に示すような投射角
度で投射される。この障害物検知装置１を無人搬送車７
の前部に所定の俯角で取り付けたとき，図４（ａ）に示
すように２つの角度でレーザービームが投射されること
になり，回転ミラー９が１回転する間に，図４（ｂ）に
示すように前方１８０度の範囲を２回スキャンすること
になる。従って，従来構成に比して広い範囲の障害物検
知がなされると同時に，従来構成でみられるような走行
方向後方の無駄なスキャンがなくなり，更に，所要方向
へのスキャン時間が短縮される効果が生じる。上記回転
ミラー９の反射面は３面以上に構成することもできる。
図３に示す回転ミラー９ａでは，反射面が３面で構成さ
れており，これを上記障害物検知装置１に装備させ，無
人搬送車７に適用した場合には，回転ミラー９ａが１回
転する間に，走行方向前方の１２０度範囲を角度が異な
る３面のレーザービームでスキャンすることができ，よ
り広範囲の障害物検知を行うことができる。従って，回
転ミラー９によるスキャン範囲は，反射面の数によって
調整できるので，障害物検知装置１を取り付ける対象に
より回転ミラー９を最適のスキャン範囲をもつものに取
り替えることにより，適切な障害物検知を効果的に実行
することができる。
【０００８】
【発明の効果】以上の説明の通り本発明によれば，検知
波発生器から出射される検知波を回転する反射器の反射
角度が異なる複数の反射面で反射させて投射するので，
障害物検知装置からは検知波が複数角度に投射されるこ
とになり，障害物からの反射波を検出することにより，
障害物の検知範囲を拡大させることができる。検知波の
複数角度での投射は，反射器の反射面数を複数面にする
ことだけであるので，装置構成を拡大することなく実施
することができ，又，反射器の１回転で複数角度でのス
キャンが可能となり，スキャン時間の短縮がなされ，無
駄な方向へのスキャンもなくなる効果を奏する。
波発生器から出射される検知波を回転する反射器の反射
角度が異なる複数の反射面で反射させて投射するので，
障害物検知装置からは検知波が複数角度に投射されるこ
とになり，障害物からの反射波を検出することにより，
障害物の検知範囲を拡大させることができる。検知波の
複数角度での投射は，反射器の反射面数を複数面にする
ことだけであるので，装置構成を拡大することなく実施
することができ，又，反射器の１回転で複数角度でのス
キャンが可能となり，スキャン時間の短縮がなされ，無
駄な方向へのスキャンもなくなる効果を奏する。
【図１】 本発明の実施例に係る障害物検知装置の構成
を示す模式図。
を示す模式図。
【図２】 実施例に係る回転ミラーの構成を示す側面図
（ａ）と平面図（ｂ）。
（ａ）と平面図（ｂ）。
【図３】 回転ミラーの別実施例構成を示す斜視図。
【図４】 実施例に係る障害物検知装置を搭載した無人
搬送車による障害物検知の状態を示す側面図（ａ）と平
面図（ｂ）。
搬送車による障害物検知の状態を示す側面図（ａ）と平
面図（ｂ）。
【図５】 従来例に係る障害物検知装置の構成を示す模
式図。
式図。
【図６】 従来例に係る障害物検知装置を搭載した無人
搬送車による障害物検知の状態を示す側面図。
搬送車による障害物検知の状態を示す側面図。
１…障害物検知装置 ３…レーザー発振器（検知波発生器） ９…回転ミラー １３ａ，１３ｂ，１３ｃ…反射面
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｓ
Claims (1)
- 【請求項１】 検知波発生器から出射させた検知波を反
射器の回転する反射面で所定角度方向に反射させること
により上記検知波による平面走査を行って，上記検知波
が障害物に当たって反射した反射波を検出することによ
り，上記障害物の距離と角度とを検知する障害物検知装
置において，上記反射器が反射角度の異なる複数の反射
面を具備してなることを特徴とする障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6172181A JPH0836057A (ja) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6172181A JPH0836057A (ja) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | 障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0836057A true JPH0836057A (ja) | 1996-02-06 |
Family
ID=15937085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6172181A Pending JPH0836057A (ja) | 1994-07-25 | 1994-07-25 | 障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0836057A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011155002A1 (ja) * | 2010-06-11 | 2011-12-15 | ムラテックオートメーション株式会社 | 測距装置、および、走行車 |
| CN104040449A (zh) * | 2012-01-10 | 2014-09-10 | 丰田自动车株式会社 | 自动输送机的紧急停止方法、输送作业系统、以及输送作业系统中的自动输送机的紧急停止方法 |
| JP2015007578A (ja) * | 2013-06-25 | 2015-01-15 | 株式会社デンソー | 光走査装置 |
-
1994
- 1994-07-25 JP JP6172181A patent/JPH0836057A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011155002A1 (ja) * | 2010-06-11 | 2011-12-15 | ムラテックオートメーション株式会社 | 測距装置、および、走行車 |
| JPWO2011155002A1 (ja) * | 2010-06-11 | 2013-08-01 | 村田機械株式会社 | 測距装置、および、走行車 |
| CN104040449A (zh) * | 2012-01-10 | 2014-09-10 | 丰田自动车株式会社 | 自动输送机的紧急停止方法、输送作业系统、以及输送作业系统中的自动输送机的紧急停止方法 |
| JP2015007578A (ja) * | 2013-06-25 | 2015-01-15 | 株式会社デンソー | 光走査装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5970433A (en) | Laser obstacle detection method and sensor | |
| US5864391A (en) | Radar apparatus and a vehicle safe distance control system using this radar apparatus | |
| US5808728A (en) | Vehicle environment monitoring system | |
| JP2000162533A (ja) | 光走査装置 | |
| JPH0712569A (ja) | 対象反射物体及び対象反射物体検出装置 | |
| JP2007248225A (ja) | レーザビーム照射装置及び測距装置 | |
| JP2005121638A (ja) | 光電子検出装置 | |
| US5625447A (en) | Scanning type laser radar system for vehicle | |
| JP2002071808A (ja) | 測距装置及びこれを使用した先行車検知システム並びに先行車追従システム | |
| JPH0836057A (ja) | 障害物検知装置 | |
| JPH08261753A (ja) | 光レーダ装置 | |
| JP3208702B2 (ja) | 光レーダ装置 | |
| JPH10170636A (ja) | 光走査装置 | |
| JPH0464082A (ja) | 自動追尾装置用の反射体 | |
| JP3463781B2 (ja) | レーザ距離測定装置 | |
| CN109863423B (zh) | 用于光学检测设备的发射器装置、光学检测设备、机动车辆及方法 | |
| JPH034085B2 (ja) | ||
| CN220855345U (zh) | 一种光路结构和混合固态激光雷达 | |
| JP2000046961A (ja) | リフレクタを用いた物体検出装置及び物体検出方法 | |
| JPH07239405A (ja) | 反射鏡 | |
| JPH07253467A (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| JP3253137B2 (ja) | 光学式距離計測装置 | |
| JPH09293191A (ja) | 路上物体検出装置 | |
| JPH0249534Y2 (ja) | ||
| JPS5999273A (ja) | 移動体の誘導制御並びに情報伝達用光ビ−ムの走査方法 |