JP2007522013A - フロアコンベヤ用の操舵および車輪駆動装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、駆動エンジン（モータ）（２）、駆動ギヤ（２１）、操舵エンジン（モータ）（４）および操舵ギヤ（５、３２、３２’）を有する、産業車両用の操舵および駆動装置（１、５３、５４）に関するもので、同装置は、垂直軸（Ｖ）の周囲でホイールハブ（２２）に配置された少なくとも１つの走行輪（２３）を駆動し、旋回させる。コンパクトで費用のかからない操舵および駆動装置を提供するために、駆動エンジン（２）、操舵エンジン（４）および操舵ギヤ（５、３２、３２’）は、相互の関連で同軸に配置されている。

Description

本発明は、特許請求の範囲の請求項１の上位概念に従う、フロアコンベヤ（構内搬送車）用の操舵および車輪駆動装置に関する。

ＤＥ４１１０７９２Ｃ２から、２輪駆動式のフロアコンベヤ用の操舵可能な車輪駆動装置が知られている。この２つの駆動輪の間には、２つのベベルギヤセットを有するベベルギヤシステムが配置されており、それらの各々の出力軸が駆動輪を駆動する。このベベルギヤシステムは、本装置の中心回転軸に対して平行または同軸に配置されている電気駆動モータによって遊星ギヤを介して駆動される。さらに、車輪ギヤハウジングの外側で、フロアコンベヤのシャーシに直に固定された、または、シャーシに回転しないように取り付けられた補助ヘッドプレートに固定された操舵駆動モータが設けられている。この操舵駆動モータを作動させると、当該モータは、操舵ギヤ段を経て、車輪ギヤハウジングを、あるいは、その環（リム）歯車ベアリング内の歯車キャリヤを、そしてそれによって車輪ギヤも２つの駆動輪とともに、操舵軸の周りを回転させる。この操舵可能な車輪駆動装置には、少なくとも操舵駆動モータの横の配置が装置全体の小型化を困難にしているという欠点がある。

この他に、ＤＥ１９９０４５５２Ａ１が、電気走行モータと当該電気モータによって駆動される走行ギヤとが走行ホイールのホイールハブの長軸に対して同軸に配置されている、というフロアコンベヤ用の車輪駆動装置を示している。前記走行モータは、この場合、パンケーキモータとして形成されている。さらに、前記車輪駆動装置は、操舵モータと操舵ギヤとを有する電気モータ式操舵装置を有しており、当該装置では操舵モータは平面に対し主として垂直に調整されており、当該操舵装置は、車輪（走行ホイール）が回転する際、ホイールハブ、走行モータおよび走行ギヤの共通の長軸により、ぴんと伸張される。操舵ギヤは、例を挙げると、ウォルフロム（Wolfrom）ギヤである。

この車輪駆動装置は、上述のホイールハブ駆動装置ならびに操舵モータと操舵ギヤとの装置全体の中への統合によって非常にコンパクトになったものの、その機構的構造、特にホイールハブ部分の狭隘な状況は、比較的複雑であり、そのためにコストが掛かる。さらに、走行モータと走行ギヤならびに操舵モータと操舵ギヤの開示された組合せは、比較的径の大きい車輪駆動装置を生じさせている。これは、欠点と看做される。

こうした背景を基に、本発明は、構造高さが受容可能な際に既知の操舵および車輪駆動装置と比べて径が小さく、製造コストが比較的安く製造できる、フロアコンベヤ用で構造的に単純な電気モータの操舵および走行駆動装置を創造することを課題とする。

本課題の解決は、主たる請求項の特徴部分から明らかである。他方、本発明の更なる有利な形成や実施の形態は、従属の請求項から読み取ることができる。

それによると、本発明は、走行モータ、走行ギヤ、操舵モータおよび操舵ギヤを備えたフロアコンベヤ用の操舵および車輪駆動装置に関するものであり、当該駆動装置により、フロアコンベヤのホイールハブ上に配置された少なくとも１つの車輪が駆動可能であり、かつ、垂直軸の回りで旋回可能である。この操舵および車輪駆動装置では、走行モータ、操舵モータおよび操舵ギヤが互いに同軸に配置されていることに重要な意味がある。これによって、受容できる構造高さの場合、特に径方向に非常にコンパクトな設計が可能で、ならびに、統合度を高めること、例えば、ハウジングの構成部品を兼用することによって、比較的少ない製造コストが可能である。

本発明の特に好ましい実施の形態は、走行モータ、操舵モータおよび操舵ギヤがこの順番で順次軸方向に配置されている一方、アングルギヤとして形成された走行ギヤが、操舵モータによって操舵ギヤを経由して駆動される環歯車（Drehkranz）と結合しており、軸方向に操舵ギヤの背後に配置されている、ということを考慮している。

上記の構造原理の設計上のさらなる展開においては、走行モータ軸が中実軸として形成され、操舵モータ軸が中空軸として形成され、また、走行モータ軸が操舵モータ軸の中を同軸で導かれている、ということが考慮される。

さらに、走行モータ軸は、走行モータから遠い端部で平歯車を支持しており、当該平歯車はベベルギヤシステムとして形成された走行ギヤの入力軸上で（別の）平歯車と噛合する、ということが考慮される。前記走行ギヤの出力軸は、少なくとも一つの車輪のホイールハブと結合している。

本発明の別の実施の形態では、操舵ギヤが多段式遊星ギヤとしてまたはウォルフロムギヤとして形成されており、その際、後者は、軸方向の長さが短いために、ギヤ比が大きい場合、それに関する利点を有している。

さらに本発明は、操舵モータと操舵ギヤとの間、および、操舵ギヤと車両ギヤないし当該車両ギヤに結合する少なくとも１つの車輪の旋回駆動装置との間の、駆動技術上の結合に関する。この関係において、操舵モータ軸が第１太陽歯車として形成され、当該歯車の外歯が操舵ギヤの遊星歯車の歯と噛合している、ということが考慮される。

多段式遊星ギヤを操舵ギヤとして使用する場合、第１遊星歯車段の遊星歯車は、前述の第１太陽歯車と噛合し、第１遊星キャリヤ上で回転可能に支持されており、当該キャリヤは第２太陽歯車と回転しないように固定締結されていることが好ましくは考慮される。第２遊星キャリヤ上で回転可能に支持された第２遊星歯車段の遊星歯車は、さらに第２太陽歯車の外歯と噛合し、そのとき、第１および第２遊星歯車段の遊星歯車は、１個の定置された内歯歯車または２個の定置された内歯歯車と噛合する。さらに、第２遊星キャリヤが第３太陽歯車と回転しないように固定締結されていること、第３太陽歯車が第３遊星歯車段の複数の遊星歯車と噛合すること、第３遊星歯車段の複数の遊星歯車が第３遊星キャリヤ上で回転可能に支持され、当該キャリヤは内歯歯車と回転しないように固定締結されていること、及び、第３遊星歯車セットの複数の遊星歯車が環歯車ベアリングのインナーリングの内歯と噛合し、当該ベアリングインナーリングは環歯車と回転しないように固定締結されているかあるいは走行ギヤハウジングに直接結合されていること、が考慮される。

本発明のもう一つの詳細は、環歯車ベアリングのアウターリングがフロアコンベヤの車両フレームに回転しないように固定締結されていること、によって特徴づけられている。

さらに、操舵モータのハウジングが、固定具を介して、軸方向にベアリングアウターリング上に保持される、ということが考慮され得る。さらに、この操舵および車輪駆動装置のコンパクトな構造は、操舵モータハウジングの外壁とベアリングアウターリングとの間に上記内歯歯車と第３遊星キャリヤの径方向の外端とが軸方向に（順番に）配置されることによって、有利になる。この態様において、操舵モータハウジングは、同時に操舵ギヤハウジングとして作用する内歯歯車と第３遊星キャリヤとが軸方向に相互に結合されるというように、環歯車ベアリングのアウターリングに対して上述の固定具で固定され得る。

しかし、それとは異なって、操舵ギヤハウジングが別の固定具を介して環歯車ベアリングのアウターリングに回転しないように固定締結される、ということも考慮され得る。

本発明の好ましい変形は、操舵および車輪駆動装置の走行ギヤから遠い端部に、走行モータ軸に作用するブレーキが配置されていることによって、与えられる。同ブレーキは、好ましくは、電気的に操作可能なブレーキとして形成される一方、操舵モータに関しては、これをパンケーキモータとして形成することが有意義と考えられる。

さらに、走行モータのハウジングが操舵モータのハウジングに固定されている、または、これらの二つのユニットによって共通のハウジングが使用される、ということが考慮され得る。このハウジングおよび／または個々のハウジングは、例えば板金構造（Blechkonstruktionen）で構成されている。

さらに、操舵ギヤハウジング、環歯車ベアリングのアウターリングまたは環歯車が回転角センサーの取付け穴を有していて、そのセンサーを使って操舵軸回りの車輪の旋回が算出可能で、制御装置に伝達可能であれば、有利と評価される。

操舵角の検知に関して、操舵および車輪駆動装置に組み込まれる制御装置内で使用するには、操舵モータの回転子、環歯車ベアリングの固定アウターリング、及び／または環歯車に、回転角を検知するために上記回転角センサーと協働する、ソレノイド（Magnete）のような信号装置が設けられ得る。

本発明のもう一つの視点によると、操舵ギヤハウジングならびに操舵モータハウジングに、それぞれ一つの径方向の外側に向いたカラー、好ましくはリングカラー、が形成されており、そのそれぞれの軸方向の穴を通して当該カラーをベアリングアウターリングに固定するための固定ボルトが通されている、ということが考慮される。

このように、上記特徴を個別にあるいはすべて備えて形成され、高度に統合された操舵および車輪駆動装置は、さらなる利点として、特に荷重切換時（Lastwechseln）の騒音負荷を低減しており、また保守が少なくて済む、あるいは保守不要である。なぜなら、操舵ギヤは長寿命潤滑材で満たすことができるからであり、操舵モータも、標準仕様またはパンケーキ仕様のブラシレスの直流電流モータまたは交流電流モータを使用することによって、保守不要に形成され得る。

製造コストを下げるために、遊星キャリヤを板金構成で無蓋または密閉構造で実施することが、さらに提案される。

本発明を明確にするために、操舵および車輪駆動装置の３つの実施形態を示している図面を添付する。

図１は、フロアコンベヤ用の電気モータによる操舵および車輪駆動装置を一部断面で示した側面図である。

図２は、図１と同様であるが、本発明のさらに２つの実施の形態を示している。

図１によると、本発明に従って形成されたフロアコンベヤ用の操舵および車輪駆動装置１は、主要な構成要素として、まず走行モータ２を有しており、その走行モータ軸３を介してさらに詳述する方法で走行ギヤ２１を経由して車輪２３が駆動される。フロアコンベヤ１を操縦（制御）するために、車輪２３は走行ギヤ２１とともに垂直軸Ｖ回りに旋回できる。この旋回運動を実施するために、操舵および車輪駆動装置１は、電気操舵モータ４を有しており、その出力側に、操舵モータの回転数を減速するための操舵ギヤ５が付属されている。この操舵ギヤ５の出力は、走行ギヤ２１のハウジング（ボックス）５１と回転しないように固定締結されている環歯車２７に作用する。本発明に従って構成された操舵および車輪駆動装置１の場合に特に重要なのは、走行モータ２、操舵モータ４および操舵ギヤ５が互いに同軸に配置されていることである。

詳述すると、この操舵および車輪駆動装置１は、走行モータ軸３が中実軸として形成され、中空軸として形成されている操舵モータ軸９の中を通して導かれる、というように構成されている。その軸の走行モータから遠い端部の走行モータ軸３に平歯車１９が固定されている。当該歯車は、ここには示されていない走行ギヤ２１のギヤ入力軸上にある平歯車２０と噛合している。この走行ギヤ内では、駆動トルクは、それ自体周知の方法で、直角駆動（Winkeltrieb）を介して、ホイールハブ２２と回転しないように固定締結されているギヤ出力軸に導かれる。このホイールハブ２２に、車輪２３がボルトで固定されている。

さらに走行モータ２の上には、垂直軸Ｖに対して同軸に、ブレーキ４２が走行モータハウジングに固定されている。当該ブレーキは必要に応じて走行モータ軸３に作用し、好ましくはバネの弾力で作動され、そして電気的に持ち上げられる（gelueftet）。

操舵モータ４は、ここではパンケーキモータ（Scheibenlaeufermotor）として形成されておリ、固定子（ステータ）６と回転子（ロータ）７を有しており、それらは操舵モータハウジング８、８’に収容されている。このとき固定子６は、それ以上は記されていない固定具を介して、操舵モータハウジング８、８’と結合している。他方、回転子７は、前述の操舵モータ軸９に固定されている。

図１で垂直軸Ｖの左に示されているように、走行モータ２のハウジングは、取付けボルト２８を使って操舵モータハウジング８に固定されている。一方、図面右半分は、それとは異なる形態を示している。その形態では、操舵モータ４と走行モータ２とが共通のハウジング８’を有している。

さらに図１では、操舵モータ４の走行モータから遠い側がカバー４７で覆われている。当該カバーは、操舵モータ３のハウジング８、８’とハウジング要素としても役立っている内歯歯車１６との間で軸方向に挟まれている。

操舵モータ軸９は、転がり軸受３０、３１を介して、ベアリングシールドとして役立っているカバー４７と操舵および／または走行モータのハウジング８、８’のところで回転可能に支持されており、またシールを介して密閉されている。前記モータ軸９は、操舵モータ４に対して駆動技術上後置されている多段式遊星操舵ギヤ５内で第１太陽歯車として用いられている。このとき、この第１太陽歯車９の外歯は、第１遊星キャリヤ１１に回転可能に支持されている第１遊星歯車段の遊星歯車１０の歯と噛合する。この第１遊星キャリヤ１１は、第２太陽歯車１３と回転しないように固定締結されており、当該歯車は軸上で平歯車１９の方向に第１太陽歯車９（操舵モータ軸９）に連結している。

この第２太陽歯車１３の外歯は、第２遊星歯車段の遊星歯車１２の歯と噛合し、当該遊星歯車は第２遊星キャリヤ１４に回転可能に支持されている。このとき、第１および第２遊星歯車段の遊星歯車１０、１２は、固定された内歯歯車１６と噛合する。

第２遊星キャリヤ１４は、第３太陽歯車１５と回転しないように固定締結されている。当該歯車は第３遊星歯車段の遊星歯車１７と噛合する。第３遊星歯車段のこれら遊星歯車１７は、第３遊星キャリヤ１８に回転可能に支持されており、当該キャリヤは上記内歯歯車１６と回転しないように締結している。

最終的に、第３遊星歯車セットの遊星歯車１８は、環歯車ベアリング（リムベアリング）２４のインナーリング２５の内歯と駆動作用のある形で噛合し、当該インナーリングは固定ボルト４４を介して環歯車２７と固定締結されている。この環歯車ベアリング２４には、アウターリング５０ならびにこれらの二つのリング２５、５０の間に包囲された転がり体（Waelzkoerper）２９が属する。

さらに図１では、好ましいことに、走行ギヤハウジング５１も固定ボルト４６で環歯車２７と固定締結されていることがわかる。さらにこの図は、走行モータ軸３が、平歯車１９の上側で環歯車２６内の転がり軸受４８を介して、そして当該歯車の下側で走行ギヤハウジング５１内の転がり軸受け４９を介して回転支持されていること、を明らかにしている。

環歯車ベアリング２４のアウターリング５０は、ここには示されていないフロアコンベヤのシャーシと締結可能であり、そのためにこのアウターリング５０の中にねじ切りされた穴２６が設けられており、その中にこれら二つの部品を結合する取付けボルトをねじ込むことができる。

最終的に、図１は、操舵モータ４のハウジング８に、径方向の外側に向いた一つまたは複数のタブ（Laschen）としても構成され得るカラー５２が配置されており、その軸方向穴に固定ボルト３７が通されること、を示している。この取付けボルト３７のネジ山の一部は、環歯車ベアリング２４のアウターリング５０内のネジにねじ込まれており、その結果、操舵モータのハウジング８’は、ハウジングの一部として役立っている内歯歯車１６および第３遊星キャリヤ１８ならびにカバー４７とベアリングアウターリング５０に対して軸方向で、そしてそれによってフロアコンベヤのシャーシに対しても、固定されている。

図２に示された、本発明に従って形成された操舵および車輪駆動装置５３、５４の二つの更なるバリエーションの構造は、図１に示された操舵および車輪駆動装置１とは、操舵ギヤがここでは多段式遊星ギヤとしてではなくウォルフロムギヤ３２、３２’として構成されていることによって、区別される。

この二つの実施の形態の場合でも、操舵モータ軸５５は太陽歯車として用いられ、それによって遊星歯車３３ないし３５の歯と噛合する外歯を支持している。垂直軸Ｖの右に示されている二つ目の構造変形例では、遊星歯車３３が遊星キャリヤ３４に回転支持されており、さらに径の内側に向いた操舵ギヤハウジング４３の一部の内歯と噛合する。さらに遊星歯車３３は、すでに図１から知られた環歯車ベアリング２４のインナーリング２５の内歯と噛合し、その結果、環歯車２７は、操舵モータ４の垂直軸Ｖの回りを回転できる。

内歯歯車３６は、そのとき、径方向の内側に突き出ている操舵ギヤハウジング４３の一部に固定されているか、あるいは、ハウジングとともに統合されている。それ（ハウジング）は、それの側（ハウジング側）で固定ボルト４５を使って環歯車ベアリング２４のアウターリング５０に固定されている
図２の垂直軸Ｖの右側が示すように、固定ボルト４５が操舵モータハウジング８のカラー５２の受入れ開口部ならびに操舵ギヤハウジング４３のカラー５８の穴に入れられると、その結果、上の二つの駆動装置２、４が操舵ギヤハウジング４３に対し中心に配置され、環歯車ベアリング２４のアウターリング５０に対して固定される、と言う関係において有利である。

垂直軸Ｖの左に示された第３の変形例の場合、ウォルフロムギヤ３２’の遊星歯車３５は、前述の遊星歯車３３とは異なった幾何形状を有している。この場合、それらが遊星キャリヤの回転軸の受入穴を有しているのではなくて、遊星歯車３３に形成された回転軸を有している、ということが特に注意を引く。これら回転軸は、ここでは示唆的にのみ示されている遊星キャリヤの受入穴に入り込む。

さらに図２では、軸方向に非常に短い構造となっている操舵ギヤ３２’が内歯歯車３６を有しており、当該内歯歯車３６と遊星歯車３５が噛合していることがわかる。この内歯歯車３６は、径方向の内側を向いている操舵ギヤハウジング４３の一部と固定締結しているかあるいは統合されている。操舵ギヤハウジング４３は、操舵モータ４のカバーないしベアリングシールド４７の中間層の下で、軸方向にモータのハウジング８と環歯車ベアリング２４のアウターリング５０との間に挟まれている。

図２は、最終的に、操舵および車輪駆動装置３２、３２’において、センサー３８、４０が有利に取り付けられ得て、それらを用いて環歯車２７の回転がその上に位置する駆動装置に対して測定され得る、ということを示している。

操舵および車輪駆動装置の第２の変形例３２のケースでは、この回転角センサー４０が、径方向の内側に向きベアリングシールドとしても用いられている、走行モータおよび操舵モータの共通ハウジング８の一部５７の取付け穴４１に挿入され、操舵モータ４の回転子７のところで上記の回転運動を測定する。

操舵および車輪駆動装置の第３の変形例３２’（垂直軸Ｖの左に示されている）のケースでは、そのようなセンサー３８が環歯車ベアリング２４のアウターリング５０の受入開口部３９に挿入されている。この場合、回転はアウターリング５０と環歯車２７との間で測定され、ここに示されていない制御装置に伝達される。

フロアコンベヤ用の電気モータによる操舵および車輪駆動装置を一部断面で示した側面図である。 図１と同様であるが、本発明のさらに２つの実施の形態を示している。

Claims (20)

1. 走行モータ（２）、
   走行ギヤ（２１）、
   操舵モータ（４）、及び、
   操舵ギヤ（５、３２、３２’）
   を有するフロアコンベヤ用の操舵および車輪駆動装置（１、５３、５４）であって、
   当該装置により、ホイールハブ（２２）上に配置されている少なくとも一つの走行車輪（２３）を駆動可能であり、かつ、垂直軸（Ｖ）回りに旋回可能であり、
   走行モータ（２）、操舵モータ（４）、及び、操舵ギヤ（５、３２、３２’）が互いに同軸に配置されている
   ことを特徴とする操舵および車輪駆動装置。
2. 走行モータ（２）、操舵モータ（４）および操舵ギヤ（５、３２、３２’）は、軸方向にこの順番で順次配置されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の操舵および車輪駆動装置。
3. 走行モータ軸（３）が中実軸として形成され、
   操舵モータ軸（９、５５）が中空軸として形成されている
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の操舵および車輪駆動装置。
4. 走行モータ軸（３）は、操舵モータ軸（９、５５）の中を同軸に導かれている
   ことを特徴とする請求項３に記載の操舵および車輪駆動装置。
5. 走行モータ軸（３）は、走行モータ（２）から遠い端部で平歯車（１９）を支持しており、当該歯車は走行ギヤ（２１）の入力軸上の平歯車（２０）と噛合している
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の操舵および車輪駆動装置。
6. 平歯車（２０）は、ベベルギヤシステムとして形成された走行ギヤ（２１）の入力軸上に固定されており、その出力軸は、少なくとも一つの車輪（２３）のホイールハブ（２２）と結合している
   ことを特徴とする請求項５に記載の操舵および車輪駆動装置。
7. 操舵ギヤ（５）は、多段式遊星ギヤとしてまたはウォルフロムギヤ（３２、３２’）として形成されている
   ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の操舵および車輪駆動装置。
8. 操舵モータ軸は、第１太陽歯車（９、５５）として形成されており、当該歯車の外歯が操舵ギヤ（５、３２、３２’）の遊星歯車（１０、３３、３５）の歯と噛合している
   ことを特徴とする請求項７に記載の操舵および車輪駆動装置。
9. 第１遊星歯車段の遊星歯車（１０）が、第１太陽歯車（９）と噛合し、第１遊星キャリヤ（１１）上で回転可能に支持されており、当該キャリヤは第２太陽歯車（１３）と回転しないように固定締結されており、
   第２遊星キャリヤ（１４）上で回転可能に支持された第２遊星歯車段の遊星歯車（１２）が第２太陽歯車（１３）の外歯と噛合しており、
   第１および第２遊星歯車段の遊星歯車（１１、１２）が１個の定置された内歯歯車（１６）と噛合しており、
   第２遊星キャリヤ（１４）が第３太陽歯車（１５）と回転しないように固定締結されており、
   第３太陽歯車（１５）が第３遊星歯車段の複数の遊星歯車（１７）と噛合しており、
   第３遊星歯車段の複数の遊星歯車（１７）が第３遊星キャリヤ（１８）上で回転可能に支持されており、当該キャリヤは内歯歯車（１６）と回転しないように固定締結されており、
   第３遊星歯車段の複数の遊星歯車（１７）は環歯車ベアリング（２４）のインナーリング（２５）の内歯と噛合し、当該ベアリングインナーリングは環歯車（２７）と回転しないように固定締結されているか、あるいは、走行ギヤ（２１）のハウジング（５１）に直接結合されている
   ことを特徴とする請求項７または８に記載の操舵および車輪駆動装置。
10. 環歯車ベアリング（２４）のアウターリング（５０）は、フロアコンベヤの車両フレームに回転しないように固定締結されている
    ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の操舵および車輪駆動装置。
11. 操舵モータ（４）のハウジング（８、８’）は、固定具（３７）を介して、軸方向にベアリングアウターリング（５０）に結合している
    ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の操舵および車輪駆動装置。
12. 操舵モータハウジング（８、８’）の外壁とベアリングアウターリング（５０）との間に、内歯歯車（１６）と第３遊星キャリヤ（１８）の径方向の外端とが配置されている
    ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載の操舵および車輪駆動装置。
13. 操舵ギヤハウジング（内歯歯車１６）は、別の固定具を介して、環歯車ベアリング（２４）のアウターリング（５０）に回転しないように固定締結されている
    ことを特徴とする請求項１乃至１２のいずれかに記載の操舵および車輪駆動装置。
14. 当該操舵および車輪駆動装置の走行ギヤから遠い端部に、走行モータ軸（３）に作用するブレーキ（４２）が配置されている
    ことを特徴とする請求項１乃至１３のいずれかに記載の操舵および車輪駆動装置。
15. 操舵モータ（４）は、パンケーキモータとして形成されている
    ことを特徴とする請求項１乃至１４のいずれかに記載の操舵および車輪駆動装置。
16. 走行モータ（２）のハウジングは、操舵モータ（４）のハウジング（８）に固定されている、あるいは、これらの二つのユニットが共通のハウジング（８’）を使用する
    ことを特徴とする請求項１５に記載の操舵および車輪駆動装置。
17. 操舵モータハウジング（８’）は、回転角センサー（４０）を取り付けるための取付け穴（４１）を有している
    ことを特徴とする請求項１乃至１６のいずれかに記載の操舵および車輪駆動装置。
18. 環歯車ベアリング（２４）のアウターリング（５０）または環歯車（２７）が、回転角センサー（３８）を取り付けるための取付け穴（３９）を有している
    ことを特徴とする請求項１乃至１７のいずれかに記載の操舵および車輪駆動装置。
19. 操舵モータ（４）の回転子（７）、環歯車ベアリング（２４）の固定アウターリング（５０）、及び／または環歯車（２７）に、回転角を検知するために前記回転角センサーと協働する信号装置が設けられている
    ことを特徴とする請求項１乃至１８のいずれかに記載の操舵および車輪駆動装置。
20. 操舵ギヤ（３２、３２’）のハウジング（４３）ならびに操舵モータのハウジング（８、８’）に、それぞれ一つの径方向の外側に向いたカラー（Kragen）（５２）またはタブ（Laschen）（５８）が形成されており、そのそれぞれの軸方向の穴を通してそれらをベアリングアウターリング（５０）に固定するための固定ボルト（４５）が通されている
    ことを特徴とする請求項１乃至１９のいずれかに記載の操舵および車輪駆動装置。

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