JP2007505310A - レーザ投影システム及び方法 - Google Patents
レーザ投影システム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007505310A JP2007505310A JP2006525928A JP2006525928A JP2007505310A JP 2007505310 A JP2007505310 A JP 2007505310A JP 2006525928 A JP2006525928 A JP 2006525928A JP 2006525928 A JP2006525928 A JP 2006525928A JP 2007505310 A JP2007505310 A JP 2007505310A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- laser
- measurement
- frame
- projection device
- laser projection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25H—WORKSHOP EQUIPMENT, e.g. FOR MARKING-OUT WORK; STORAGE MEANS FOR WORKSHOPS
- B25H7/00—Marking-out or setting-out work
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S5/163—Determination of attitude
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Transforming Electric Information Into Light Information (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Mechanical Optical Scanning Systems (AREA)
- Lasers (AREA)
Abstract
Description
本出願は、2003年9月10日に出願した米国仮出願番号60/501,885の優先権を主張する。
屋内全地球測位システムは、また、商業的にアーク・セカンド社から利用できる。しかし、本発明におけるレーザ投影システムと方法は、屋内全地球測位システムに限定されていない。Laser theodelite transmitter tracking devicesやOptical photogrametry devicesやCamera base systemsや赤外線発信計測装置や他のMetrology tracker projection devicesを含む、他の外部計測装置が利用されてもよい。例えば、ライカジオシステムズとノーザンデジタルは三次元測定のためのレーザ追跡装置を提供する。そこにおいて、計測発信装置からのレーザは、発信装置上のセンサへの同一方向上にあるミラーかコーナーキューブ反射器によって反射され、受信装置からのデータは、反射鏡の位置を決定するためにコンピュータへ伝達される。これらの外部計測装置は、計測発信装置、通常は光発信装置と、複数の計測受信装置か、前もって決められた位置に固定された反射鏡を含む。
始めに、この発明の方法は、
上記で説明したように、外部計測装置を使用して対象物表面の位置と方向とを自主的に決定する工程と、
外部計測装置を使用してレーザ投影装置の位置と方向とを自主的に決定する工程と、を含む。
上記で定めたように、外部計測装置は一般に、固定された位置にある複数の計測発信装置、典型として赤外線計測発信装置のような光計測発信装置と、また固定された位置にある複数の計測受信装置と、を含む。
ここで使われているような”計測受信装置”という言葉は、
屋内GPS受信装置のような能動的な受信装置と、
計測発信装置上のセンサに光を反射させるミラーやコーナーキューブ反射器のような受動的な装置と、
の両方を含み、
このように両方の形態は、
受信装置に内蔵されているセンサを備える。
外部計測装置を使用して対象物表面の位置と方向とを決定する工程において、第1の複数の計測受信装置は、対象物表面に対して固定される。
外部計測装置を使用してレーザ投影装置の位置と方向とを決定する工程において、第2の複数の計測受信装置は、レーザ投影装置か複数の投影装置に対して固定される。
ここで使われる”固定される”という言葉は、
発信装置や受信装置やレーザターゲット等の位置を決定するために必要とされる程、その位置が安定していることを、意味する。
外部計測装置からコンピュータへ信号を送信する工程を含み、
そのコンピュータは、
対象物表面に対するレーザ投影装置の位置と方向とを決定するために外部計測装置から受信したデータを使用する。
計測受信装置はコンピュータへ接続されてもよいし、計測受信装置からのデータはワイヤレスシステムによってコンピュータへ伝達してもよい。
それから、この発明の方法は、
コンピュータからのデータを使用して、前もって決められる、又は、定められる位置と方向における対象物表面上にレーザテンプレートを投影するために対象物表面に対してレーザ投影装置か複数の投影装置からのレーザを向ける工程と、
レーザ投影装置で、前もって決められた位置と方向における対象物表面上にレーザテンプレートを投影する工程と、
を含む。
本発明における対象物表面上にレーザテンプレートを投影する方法は対象物表面上又はその近傍のレーザターゲットの必要がなく、対象物表面上又は近傍のレーザターゲットに対するレーザ投影装置の補正もなく、そのため、”ターゲットレス”である。さらに、計測受信装置はレーザ投影装置か複数の投影装置の視界の範囲内にある必要がない。
この発明におけるレーザのドリフトかレーザ投影装置の動きを修正する方法の開示された形態は、レーザ投影装置の視界の範囲内でレーザターゲット上にレーザ投影装置からレーザを定期的に、又は、連続的に投影する工程を含む。
つまり、対象物表面に対して前もって決められた位置に固定されたレーザターゲットを走査する工程ではない。
本発明のレーザドリフトを修正する方法は、対象物表面ではなく、むしろ、投影装置に対してレーザターゲットを固定する工程を含む。
代わりに、レーザターゲットは、レーザターゲットを走査することによってレーザ投影装置の配置を許すレーザ投影装置の視界の範囲内で計測受信装置に対して固定されてもよい。
前述したように、本発明におけるレーザ投影システムの形態では、
レーザ投影装置は、
レーザ投影装置の反対側にレーザターゲットを有するフレームアセンブリに支持され、
レーザのドリフトかレーザ投影装置の動きを修正するために、定期的に、又は、連続的に、レーザターゲットを走査する。
上記で説明したように、レーザターゲットが再帰反射可能なターゲットである場合、
本発明における方法は、
レーザターゲットからレーザ投影装置上のセンサにレーザ光を反射する工程と、
レーザ投影像のドリフトかレーザ投影装置の動きを修正する制御装置に接続されたコンピュータへ信号を送信する工程と、
を含む。
レーザ投影装置は、正確にフレームアセンブリの支持表面に支持され、
本発明の方法は、フレームアセンブリの開状末端部分を通して、レーザテンプレートを投影する工程を含む。
フレームアセンブリの開示された形態における計測受信装置は、
本発明の方法によってレーザターゲットとレーザ投影装置の位置と方向とを正確に決定するためにフレームアセンブリの開状末端部分にたいして前もって決められた位置に取り付けられる。
さらに、フレームアセンブリの開示された形態において、レーザターゲットは、レーザ投影装置の反対側に、且つ、フレームアセンブリの遠位の開状末端上に配置される。
本発明の方法は、定期的にフレームの遠位開状末端上のレーザターゲットを走査し、レーザ投影像のドリフトとレーザ投影装置の動きとを修正する工程を含む。
しかし、計測受信装置がレーザターゲットに対して固定されている場合、レーザ投影装置は、フレームに対して動いてもよいし、レーザターゲットを走査することによってその位置と方向とを決定してもよい。
ここで使われているように、”定期的に”という言葉は、連続的にレーザターゲットを走査することを含み、レーザターゲットは、上記で参照した米国特許第5,646,859号に開示されているように、例えば、再帰反射可能なターゲットであってもよいし、他の適当なターゲットであってもよいし、位置センサであってもよい。
対象物表面に対するレーザ投影装置の正確な位置と方向とを決定し、レーザ投影装置に対象物表面上にレーザテンプレートを投影させるために、レーザイメージングシステムは、さらに、計測受信装置、もしくは、センサからデータを受信するコンピュータを含む。
上記で説明したように、本発明のレーザイメージングシステムは、レーザ投影装置の視界の範囲内で、且つ、レーザ投影装置に対して固定された位置にある複数のレーザターゲットをさらに含んでもよい。
また、レーザターゲットが計測受信装置に対して固定されていて、コンピュータが、レーザ投影装置にレーザターゲットを定期的に走査させ、レーザ投影像のドリフトかレーザ投影装置の動きを修正させるように制御するのであれば、レーザ投影装置は、可動であってもよい。
上記で説明したように、フレームアセンブリがレーザ投影装置の反対側にレーザターゲットを含む場合、レーザターゲットはレーザ投影装置から距離をおかなければならず、フレームアセンブリの開示された形態はフレームアセンブリの支持表面と遠位の開状末端とを連結する支柱部分を含む。
本発明のレーザ投影装置とセンサアセンブリとの最良の形態では、熱膨張か収縮によるエラーを防ぐために、フレームアセンブリは、炭素繊維複合材のような膨張収縮係数の低い材料のみから形成される。
計測受信装置か反射鏡の位置と方向とは計測受信装置かレーザ投影装置に対して固定されているので、レーザ投影装置は必要に応じて対象物表面に対して動かされてもよい。
開示された形態において、レーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリとは自在接ぎ手上に支持され、少なくとも二つの軸においてレーザ投影装置が動くのを可能にする。
ここで開示されているように、レーザ投影装置は、対象物表面に対するレーザ投影装置の移動を簡便にするために台車に支持されてもよい。
さらに、第1の複数の計測受信装置か反射鏡は、対象物表面に対して前もって決められた位置に固定されているので、対象物表面はレーザ投影装置に対して動かされてもよい。
ここで述べる作業とは、航空機の機体のような巨大な対象物表面上のPly layupであり、デカールの塗装や設備の設置や航空機のような対象物表面の部品間の接合部を覆うための作業である。
本発明におけるレーザ投影システムと方法とは、特定の応用例に限定されない。
そのような応用例において、対象物表面の位置と方向とを決定するために反射鏡か受信装置を床上に配置するが、その際、計測受信装置か反射鏡を支柱上に固定することが望ましい。
本発明における計測受信装置アセンブリの最良の形態において、計測受信装置の位置と方向とを変えずに、受信装置アセンブリは支柱から移動させられたり、取り替えられたりすることができる。
本形態において、計測受信装置アセンブリは、前もって決められた位置にある工場の支柱に永久的にはり付けられるように適合している支持支柱を含む。
基部可動平面は、支持支柱の先端に固定され、アセンブリは受信装置を支持する部分を含み、その支持する部分は、着脱可能であるように基部可動平面に取り付けられる先端可動平面を備える。
受信装置アセンブリの最良の形態では、先端可動平面と基部可動平面の内の一方は、等間隔に存在する複数の出っ張りを含み、先端可動平面と基部可動平面の内のもう一方は、等間隔に存在する複数の窪みを備え、その窪みは、出っ張りをはめ込み、基部可動平面に対して先端可動平面を結合させ、その方向を定めるようにする。
それから、それは、計測受信装置の位置と方向とを変えずに、先端可動平面と受信装置支柱と計測受信装置か反射鏡とを支持支柱から移動させたり、置き換えたりしてもよいように為される。
本発明の計測受信装置アセンブリの開示された形態では、先端可動平面と受信装置支持部と計測受信装置が、アセンブリの位置と方向とを変更せずに簡単に支持支柱上からの移動と取り替えが可能なように、先端可動平面は、着脱可能であるように磁石によって基部可動平面に取り付けられる。
本発明のレーザ投影システムは、上記で説明したように、前もって決められた位置と方向とに固定されるように適合している支柱を備える計測受信装置を含む。
計測受信装置アセンブリの開示された一形態では、支柱は、支柱に据え付けられるカップ状の覆いと、計測発信装置からの信号を受信、若しくは、反射するように適合している第1の計測受信装置と、Spherical mounted reflector(SMR)やコーナーキューブ反射鏡(CCR)やPhotogrametricか再帰反射可能なレーザターゲットのような、レーザを反射する第2の受信装置と、を含む。
計測受信装置の位置と方向とがある装置によって必要とされる正確さをもって決定され、確認されるように、カップ状の覆いは、第1の計測受信装置の一つか、CMMレーザ反射受信装置をはめ込み、その方向を定めるような形態をとる。
本発明のレーザ投影システムの開示された一形態において、レーザ投影装置の視界の範囲外に配置されている対象物表面にレーザテンプレートを投影するために、レーザテンプレートは鏡状の表面に投影される。
最良の形態において、そのミラーは上記で説明したようにレーザターゲットを備えるフレームアセンブリによって支持される。
レーザ投影装置とミラーから成るアセンブリがターゲットレスレーザ投影システムにおいて使われている場合、上記で説明したように、そのミラーフレームは、計測受信装置か、反射鏡かを含んでもよい。
最後に、本発明のレーザ投影システムのレーザ投影装置は、応用例によってはリフトのような、他の運搬手段に据え付けられてもよい。
開示された一形態では、レーザ投影装置とフレームからなるアセンブリは、それ以降の動作のために人が使うプラットフォームに据え付けられる。
プラットフォームは、空気圧か水圧による直立したシリンダに伸縮自在なように嵌め込まれたピストンに据え付けられ、そのシリンダは工場の天井に取り付けられる。
その結果、必要に応じて、プラットフォームを垂直に動かすことが可能になる。
例えば、本発明のレーザ投影システムと方法には、屋内GPS計測装置やレーザ追尾装置に限らず、他の計測装置を使用してもよい。
本発明の方法とレーザ投影システムに使われるコンピュータは、複数のコンピュータであってもよい。
請求項を除いた、この後にある本発明の最良の形態の説明と添付の図面において開示された方法と装置の例は、説明する目的のみのものであって、ここで開示された発明を限定するものではない。
レーザ投影装置26は、本発明の譲受人より利用できるLPS1レーザ投影装置のように、どのような通常のレーザ投影装置でもよい。
図1に示すようなターゲットレスレーザイメージングシステム20の開示された形態は、ダラス、バージニアのアーク・セカンド社から利用できる屋内GPS赤外線計測発信装置か上記で説明したレーザ追尾装置のような、稼働領域において最良の位置に固定される複数の計測発信装置を含む。
代わりに、計測発信装置は、上記の装置に限らず、Laser Theodelite Transmitter Tracking devicesやOptical photogrametery devicesやCamera based systemsや他の赤外線発信装置や他のTracker projection devicesを使用してもよい。
ターゲットレスレーザイメージングシステム20は、さらに、
対象物表面24に対して固定された位置にある第1の計測受信装置か反射鏡30と、レーザ投影装置26に対して固定された位置にある第2の計測受信装置か反射鏡32と、を含む。
ここで説明を簡単にするために、計測受信装置という言葉は、
例えば、上記で参照したアーク・セカンド社のアメリカ合衆国特許において説明した屋内GPS受信装置のような能動的な受信装置と、
例えば、計測発信装置かレーザ追尾装置上にあるセンサか受信装置と組み合わせて使用する反射鏡のような受動的な装置と、
の両方を含む。
このように、どちらかの形態において、計測受信装置32は、計測受信装置の構成物としてか、計測投影装置30から計測投影装置30上にあるセンサへ反射する反射鏡として、それ自身にセンサを含む。
上記で説明したように、本発明における対象物表面24上にレーザテンプレート22を投影する方法は、始めに、外部計測装置を使用して対象物表面24の位置と方向とを独立して決定する工程を含む。
図1に示すようなターゲットレスレーザ投影装置20の形態において、これは、計測発信装置28と計測受信装置30とを結びつけることによって成し遂げられる。
赤外線信号のような信号は、複数の計測発信装置28から、対象物表面24に対して固定される第1の計測受信装置30に伝達される。
計測受信装置30からのデータは、上記の譲受人とアーク・セカンド社の特許で説明されるコンピュータアルゴリズムを使用して対象物表面24の正確な位置と方向とを決定するコンピュータ34に伝達される。
本発明の方法は、レーザ投影装置とフレームとからなる構造体の最良の形態に関して以前説明したようにレーザ投影装置か計測受信装置32に対して固定された位置にある計測発信装置28と第2の複数の計測受信装置32の組み合わせを使用してレーザ投影装置26の位置と方向とを独立して決定する工程を含む。
第2の複数の受信装置32からのデータは、また、コンピュータ34に伝達され、コンピュータ34は、上記のアルゴリズムを使用して、レーザ投影装置26の位置と方向と、対象物表面24と第1の複数の計測受信装置30に対するレーザ投影装置26の正確な位置を決定する。
レーザ投影装置26からのレーザは、前もって決められた対象物表面24上にレーザテンプレート22を投影するために対象物表面24に対して指向される。
フレーム36は、好ましくは、レーザテンプレート22を生成するためにレーザ40を通す開口部38を備え、レーザ投影装置26に対して固定される。
示されるように、対象物表面24は好ましくは少なくとも3個の計測受信装置30を含み、その3個の計測受信装置32はレーザ投影装置26に対して固定されるか、レーザターゲット42に対して固定される。
図1に示されるターゲットレスレーザイメージングシステム20は、レーザ投影像のドリフトかレーザ投影装置26の動きを修正するために使われてもよい。
開示された形態において、フレーム36は、レーザ投影装置に対して、且つ、レーザ投影装置26の視界の範囲内で再帰反射可能な、もしくは、活動的な一つ又は複数のレーザターゲット42を含む。
レーザ投影装置は定期的にレーザターゲット42の位置と方向とを走査し、追跡し、そのデータはコンピュータ34に送られ、レーザ投影装置のレーザの位置づけのための制御装置はこの方法によって把握されるレーザ投影像のドリフトを修正する。
しかし、上記で説明したように、通常のレーザイメージングシステムはレーザ投影装置26の視界の範囲内に、且つ、対象物表面24上に、レーザターゲットが必要である。
レーザターゲット42は、また、フレーム36上に固定される。
最良の形態において、レーザ投影装置は図1に示すように、少なくとも4個のレーザターゲット42を含む。
上記で定めたように、通常のレーザ投影装置は、又、再帰反射可能なレーザターゲットが使用されている場合、レーザ投影像のドリフトの修正のためレーザ投影装置26の位置と方向とを決定するのに、レーザターゲット42からの反射光を検出するセンサを含む。
航空機の設計と構造とを熟知している人は理解しているように、レーザイメージングシステムは、航空機上への設備や構成部品を据え付けやそれに続く塗装の際に、航空機の表面上にレーザテンプレートを投影するために使われている。
典型的な応用例として、例えば、航空機44の構成部品が組み立てられてもよいし、構成部品間の接合が、炭素繊維複合素材によって覆われてもよい。
しかし、前後で定めるように、本発明のターゲットレスレーザシステムと方法とは、この応用例によって限定されない。
それから、航空機44上にレーザテンプレートを投影するための本発明のレーザ投影システムと方法とのこの応用例は、説明する目的だけのものである。
図2〜5に示されるターゲットレスレーザ投影システムの形態において、対象物表面は航空機44である。
レーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ46のいくつかは、設備や部品の取り付けや、標章や識別章等の塗装のために航空機44を配置する工場や区画の天井部分を形成する桁48に据え付けられる。
上部の桁に取り付けられるレーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ46は、下方にある航空機44を投影する。
レーザ投影装置とフレームからなるアセンブリのいくつかは、図3,4に示されるように調節可能な台か支柱50に据え付けられる。
調節可能な台50は、二つかそれ以上のレーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ46を含んでもよい。
さらに、レーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリのいくつかは、車輪54を備える台車52に据え付けられる。
台車52に据え付けられたレーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリは、工場の床56上のある場所からある場所へ簡単に移動させられる。
台車52はフレームアセンブリ46を傾けるための調節できる支柱を含んでもよい。
レーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ46の全ては、支柱と航空機44に対して動くことができる。
最良の形態では、レーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ46は、後で説明する図6,7に示す自在接ぎ手58に据え付けられる。
梁48に据え付けられる計測受信装置60は、図4に最も良く示されるように、支柱62と支柱64によって固定され、支持される。
床に据え付けられる計測発信装置60は、支柱68に据え付けられ、支柱68は、好ましくは動くことのできる支柱であり、計測発信装置60は、後で詳しく説明するが計測発信装置の位置と方向とを変えずに支柱68から移動させたり、置き換えたりすることができる。
当業者によって理解される通り、商用や軍事用の航空機は、図8〜10において後で説明するように、ジャッキや起重機を使用するためのポイントを多く備える。
そのポイントは、窪みを含み、正確な位置に配置されている。
ほとんどの商用や軍事用の航空機において、複数の計測受信装置70は、正確に計測されたジャッキや起重機のポイントに対して厳密に固定され、方向付けられてもよい。
代わりに、対象物表面が航空機以外である場合、計測受信装置70は、図1を参照して上記で説明したように前もって決められた位置と方向とに固定されてもよい。
第1の計測受信装置70の数は、応用例によるであろう。
上記で説明したように、計測発信装置60と第1の複数の計測受信装置70との組み合わせは、コンピュータ(図2〜5において図示せず)に航空機44の正確な位置と方向とを決定させる。
上記で述べたように、レーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ46は、自在接ぎ手58に支持されてもよく、自在接ぎ手58は、好ましくは、少なくとも二つの軸においてフレームアセンブリ46が動いたり回転したりすることを可能にする。
自在接ぎ手58の開示された形態は、支持平面72を含み、支持平面72は、レーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ46の支持部分に取り付けられ、図3〜5に示し、上記で説明したように、天井桁48か調節可能椅子50か台車52の支持部分に取り付けられる。
開示された形態に於ける支持平面72は、二つのエンドボス74を含み、二つのエンドボス74は、Primary pinかPivot rod76を嵌め、Pivot rod76は、Cross rod78を含み、Cross rod78は、投影装置とフレームとからなる構造体46の第1の支持平面82上のBracket80に回転軸状に支持される。
投影装置とフレームとからなるアセンブリ46は、図2〜5に示すように、航空機44のような対象物表面に対してレーザ投影装置84の方向を調整するためにPivot rod76とCross rod78の軸を中心に回転させてもよい。
しかし、レーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ46は、適当な支持アセンブリによって支持されてもよいが、支持アセンブリは、好ましくは、レーザ投影装置84の方向を調整できる自在接ぎ手かアセンブリを含む。
ここで使われているように、フレーム86の近位の末端は、レーザ投影装置84に隣接し、遠位の末端90は、投影装置84からもっとも離れている。遠位の開状末端90は、開示された形態では、長方形であり、図7で示されるように、外側の表面92を含む。
そして、外側の表面92は、第2の複数の計測受信装置を備え、レーザは、外側の表面92を通して投影される。
レーザ投影装置とフレームとからなる構成物46の最良の形態において、レーザ投影装置84は近位の支持表面88に正確に支持され、第2の複数の計測受信装置94は、レーザ投影装置84に対して前もって決められた位置と方向とに固定される。
図1を参照して上記で説明したように、図2〜5に示される計測発信装置60は、図6と図7のレーザ投影装置の正確な位置と方向とを決定するために、第2の複数の受信装置94に赤外線信号のような信号を伝達する。
その際に、第2の複数の受信装置94は、レーザ投影装置84に対して固定された位置と方向とに配置されている。
フレーム86は、好ましくは、穴だらけの炭素繊維のような膨張収縮係数の低い材料から形成される。
フレーム86は、また、第2の複数の計測受信装置94がレーザ投影装置84に対して固定されているように、形成される。
この発明に適した材料が、E.I.Du Pont de Nemours and Companyから利用できるNOMEXであり、それは非常に低い膨張収縮係数をもち、堅い炭素繊維構造を形成する。
フレームの開示された形態において、フレーム全体は、重量を減らし、堅い構造を形成するために近位の支持表面88と遠位の開状末端90とを連結し、三角形の開口部98と四角形の開口部100とを備える支柱部分96を含む。
図6で示されるように、レーザ投影装置84がフレームアセンブリ46に対して固定されていない場合、レーザ投影像のドリフトを修正するために、又、レーザ投影装置84の位置を決定するためにレーザ投影装置84が定期的にレーザターゲット102を走査するように、レーザターゲット102は、レーザ投影装置の視界の範囲内に配置され、レーザ投影装置に対して固定される。
レーザターゲット102が再帰反射可能なターゲットである場合、本技術で知られているように、レーザ投影装置における反射鏡を制御し、レーザ投影像を修正するために、レーザビームは反射し、レーザ投影装置84のセンサに戻ってくる。
しかし、上記で述べたように、通常のレーザイメージングシステムにおいて、レーザターゲットは、対象物表面上か、その近傍に固定される。
レーザ投影装置84は、フレーム86の遠位の開状末端92の反対側に窓104を含み、それから、レーザビームはフレーム86の遠位の開状末端92を通して投影される。
上記説明から理解できるように、本発明におけるレーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ46の目的は、計測発信装置60(図2〜5参照)と対象物表面44とに対するレーザ投影装置84の位置と方向とを決定することである。
これは、上記で説明したように、フレーム86上の計測受信装置94に対してレーザ投影装置84を固定することによって成し遂げられる。
代わりに、フレーム86が、また、レーザターゲット102を含む場合、レーザターゲット102は計測受信装置94に対して固定されてもよいし、レーザ投影装置84はフレームアセンブリ46に対して可動であり、”知られていない”位置にあってもよいし、レーザ投影装置84の位置と方向とは、レーザターゲット102が計測受信装置94に対して固定されているため、レーザ投影装置84でレーザターゲット102を走査することによって、正確に決定されてもよい。
このように、レーザ投影装置84の視界の範囲内にあるフレーム86上のレーザターゲット102の配置は、対象物表面に対するレーザ投影装置84の位置と方向とを決定するために使われてもよい。
本技術で知られているように、GPS計測システムが正確に計測受信装置106の位置と方向とを決定できるように、ベクトルバー106は、共通の軸上にある前もって決められた距離に区切られた2つのセンサか計測受信装置108及び110を含む。
そのようなベクトルバーは、商業的にアーク・セカンド社から利用可能であり、当業者にはこれ以上の説明は不要だろう。
代わりに、計測受信装置は、複数の反射鏡、CMMか、計測発信装置からの信号を反射し、計測受信装置かレーザ追尾装置のセンサへ戻す他の反射鏡を含んでもよい。
この前後で示したように、図2〜5における第1の計測受信装置70は、概して隔壁に配置され、いかなる商用か軍事用の航空機にも知られている航空機の起重機やリフトポイントのように、航空機44に対して前もって決められた位置と方向とに固定される。
本発明のターゲットレスレーザ投影システムに関連しなくても、図8に示される計測受信装置は航空機の翼の下にベクトルバー106を据え付けるためのものであり、図9と10に示されるベクトルバー据え付けアセンブリの形態は、より進歩的な設置のために設計されたものである。
前後で定めるように、最良の据え付けは、応用例と航空機44か他の対象物表面上に利用できる設備によるであろう。
軸受け金か航空機インタフェース設備112は管状末端部分116を備え、管状末端部分116は航空機44の翼の下のシリンダ状の開口部に収納される。
また、管状末端部分116は、球状末端部分122を備えるベアリング120を受け入れるSpherical seat118を備える。
ベアリングは、図10に示されるような螺旋状の内部表面126とロッキングリング127とを備えるロッキングナット124によって軸受け金112に正確に固定される。
このアセンブリは、図10に示されるように、ネジ筋がついた末端部分130を備えるボルト128によって正確に保持される。
そして、ネジ筋がついた末端部分130は、ネジ穴134を備える球132に嵌め込まれる。
球132は、好ましくは、ナイロンのような、比較的固い重合体材料から形成される。
ロッキングナット124が回されるとボルト128がピンと張り、適所にベクトルバー計測受信装置アセンブリがロックされるように、一方の球132は、軸受け金114の管状末端部分116に嵌め込まれ、反対側の球132は、ロッキングナット124の螺旋状の内部表面126に嵌め込まれる。
軸受け金114とベアリング120との間の球状の接面のために、適所にアセンブリをロックする前に、ベクトルバー106の方向を定めてもよい。図9と10に示されるベクトルバー106の据え付けアセンブリは同じであるが、図8に示される据え付けアセンブリ112とは同じではない。
図9と10に示される据え付けアセンブリ136において、軸受け金114とベアリング120とは、図10に示される航空機インタフェース設備138によって置き換えられているが、それ以外は図8に示される据え付けアセンブリ112と同じである。
そして、それは計測受信装置が図2〜5の航空機44の位置と方向とに配置されうるように、また、航空機が、必要とされる作業やメンテナンスのため作業区画内のどのような適当な位置に動かされてもよいようになされる。
図2〜5に示されるターゲットレスイメージングシステムかターゲットレス投影システムの最良の一形態において、それらのシステムはさらに第3の複数の計測受信装置140を含み、第3の複数の計測受信装置140は、開示された形態においては、床に据え付けられる。
第3の複数の計測受信装置140は、さらなるデータをコンピュータに送り、計測受信装置と特に航空機44の位置と方向とに関するさらなる正確さを提供する。
しかし、第3の計測受信装置140は床に据え付けられるので、受信装置の位置と方向とを変更することなしに、航空機か他の部品が工場に受け入れられるのに応じて計測受信装置140を移動したり、取り換えたりすることが望ましい。
可動である据え付けの開示された形態は、図12に示されるような床に固定されるボルト144によって、工場の床56に永久的に堅く取り付けられる据え付け平面142を含む。
据え付け平面142は、ナット146か他の適当な手段によって床に固定される。
ガスケット(図示せず)が、据え付け平面142と床56の間に挟まれてもよい。
基部可動平面148は、図13に示されるようなネジ150のような、適当な手段によって据え付け平面142に固定される。
後述する説明から理解されうるが、計測受信装置140は、工場への航空機44の受け入れのために側面の低い支持平面142と基部可動平面148とから移動させられてもよいし、計測受信装置140の位置と方向とを変えることなしに取り換えられてもよい。
可動据え付けアセンブリの開示された形態は、さらに先端可動平面160を含み、先端可動平面160は、今、説明するように前もって決められた方向において基部可動平面146を着脱可能に保持する。
開示された形態では、基部可動平面146は、三つの突起を含み、それはSpring biased ball162である。
それから、先端可動平面160は三つの半球型の窪み164を含み、それはSpherical ball162を受け入れる。
そして、図13に示されるように基部可動平面に対して先端可動平面の方向を定める。
先端可動平面160は、円柱状の開口部168を含み、開口部168は円柱状マグネット166を受け入れる。
そして、基部可動平面146に先端可動平面160は着脱可能に保持される。
マグネット166は、ネジ筋のついた開口部170に嵌め込まれるネジ(図示せず)のような、適当な手段によって、基部可動平面146に保持されてもよい。
据え付けアセンブリは、さらに、図11に示されるようにネジかボルト174によって先端可動平面160に固定される支持平面172を含む。
支持平面172は、計測受信装置支持支柱176を支持し、支持支柱176は、図13に示されるようにネジ筋のついた開口部176に受け入れられるネジ(図示せず)のような、適当な留め具によって支持平面172に取り付けられる。
可動支持アセンブリは、さらに、上部アセンブリを運搬するための取手部を形成する指穴182を備える先端平面180を含む。
さらに可動支持アセンブリは、基部アセンブリからの先端可動平面160を含み、基部可動平面146を含む。
センサか計測受信装置は図11と12では示されないが、図11と12に示されるネジ186のような適当な留め具によって先端平面180に保持されるカップ状の覆い184に内蔵される。
その場合、先端平面180を運搬することによって、基部可動平面146と据え付け平面142から支柱176と支持平面172と先端可動平面160を運搬することになる。
そのアセンブリは、それから、先端可動平面160を基部可動平面146上に据え付けることによって置き換えられ、基部可動平面146の球162を先端可動平面の半球の開口部164に嵌め込むことによって正確に方向を定め、アセンブリを正確に再構築する。
最良の形態において、支柱は、成型されたアルミニウムのような膨張収縮係数が低く軽量で頑丈な材料から形成される。
支柱176の末端は、計測受信装置の配置を正確なものにするために、好ましくは平坦な状態で機械加工される。
図3〜5に示される床に据え付けられた計測発信装置60は、同様に、可動支柱上に据え付けられる。
そして、計測発信装置60を簡単に移動させてもよく、床に据え付けられた計測発信装置の位置と方向とを変えないで計測発信装置60を置き換えてもよいように、計測発信装置60は据え付けられる。
図11〜13を参照して上記で説明したように、計測受信装置183の位置と方向とを変えないで計測受信装置183の移動と置き換えを行うために、計測受信装置183は、支柱176と先端平面180とを含む可動支柱に支持される。
しかし、この形態では、先端平面180は、開口部187を備える円柱型でカップ状の覆い185を含む。
そして、開口部187は、赤外線GPS受信装置のような通常の計測受信装置183か、独立したCMM装置のレーザ反射鏡189のどちらかをはめこみ、その方向を定めるような形態を取っている。
レーザ反射鏡189の開示された形態は、Spherically mounted reflector(SMR)である。
しかし、また、コーナーキューブ反射鏡(CCR)やPhotogrametric targetや再帰反射可能なレーザターゲットや他のCMMセンサや反射鏡を利用してもよい。
カップ状の覆い185の開口部187は、計測受信装置183か、レーザ反射鏡か受信装置189のどちらかをはめこみ、その方向を正確に定めるように適合しているので、通常のレーザ追尾装置を使用することによって計測受信装置183の中心先端の位置を独立して決定するためにレーザ反射装置か受信装置189はカップ状の覆い185に挿入されてもよい。
計測受信装置183の開示された形態は、アーク・セカンド社から使用できる屋内GPS赤外線受信装置かセンサであり、レーザを反射するSMR189とレーザ追尾装置とは上記で説明したように商業的に様々な会社のものを利用できる。
上記の説明から理解できるように、計測受信装置183の正確な位置と方向とは、このように、図14に示されるSMR189のようなレーザ反射鏡を使用して、レーザ追尾装置をもって独立して決定される。
図14のカップ状の覆い185は据え付け台191によって強固、且つ、正確に平面180に据え付けられる。
この形態において、レーザ投影装置26は、ミラー192か鏡状の表面上にレーザ光線190を投影する。
それから、レーザ投影装置26の視界の範囲外にあってもよい対象物表面(図示せず)上にレーザターゲットを投影するために、レーザ光線190は矢印194によって示されるようにミラー192から反射される。
代わりに、ミラー192は、レーザテンプレートを拡大するために限られた空間において利用されてもよい。
図15に示されるレーザ投影システムの形態においては、ミラーは三つの計測受信装置198を備えるフレーム196に支持される。
その際に、計測受信装置198は、好ましくは、上記で説明したようにターゲットレスレーザイメージングシステムにおいてレーザイメージングシステムの使用が可能になるようにレーザ投影装置26に対して前もって決められた位置に固定される。
言い換えると、図15に示されるレーザイメージングシステムは、複数の計測発信装置28(図1に掲載)を含み、フレーム196は、レーザ投影像のドリフトを修正するために複数のレーザターゲット200を含んでもよい。
しかし、この形態において、レーザターゲット200は、再帰反射可能なレーザターゲットであるよりもむしろ好ましくは、上記で参照した米国特許第5,646,859号に開示されているような電子的なターゲットである。
このように、図15に示されるレーザ投影システムは、レーザテンプレートがミラー192から対象物表面上へ反射されることを除いて、他の点では図1に示されるレーザ投影システムと同じでよい。
その中で、例えば、レーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ46は、プラットフォーム202に据え付けられ、プラットフォーム202は、天井の梁204によって支持される伸縮自在なピストンとシリンダアセンブリに据え付けられる。
開示された形態において、プラットフォーム202が矢印210によって示される向きに昇降するように、空気圧か水圧によるシリンダ206は、天井の梁204に固定され、直立したシリンダ206は、プラットフォーム202に接合された複数のピストン208を伸縮自在にはめ込む。
開示された形態において、レーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ46は、航空機の尾翼216上にレーザテンプレート214を投影するためにL型の支柱かフレーム212によってプラットフォームに支持される。
理解されるように、図16に示されるレーザイメージングシステムは、いかなる大きな表面上に、特に工場(図示せず)の床の上に配置された大きな表面上に、レーザテンプレートを投影するために使用されてもよい。
図16に示されるレーザ投影システムは、他の点では図2〜5に示されるレーザ投影システムと同じであり、航空機の尾翼216に対して前もって決められ、認識されている位置に固定された複数の計測発信装置60と第1の複数の計測受信装置70とを含む。
示されるように、プラットフォーム202は、レーザテンプレート214に対してデカールを塗装するための人員を載せることができるほど大きい。
例えば、上記で説明されたように、様々な計測装置が本発明のターゲットレスレーザイメージングシステムで使われてもよいし、本発明は、アーク・セカンド社の上記参照した米国特許で説明され、開示された屋内赤外線GPSシステム等に限定されない。
また、Laser field light tracking devicesやOptical photogrametryやCamera based systemsや他のレーザ追尾計測システムを含む他の計測装置が使用されてもよい。
特に、計測発信装置は、計測受信装置の反射可能な表面上にレーザを投影してもよく、レーザは、計測受信装置かレーザ追尾計測システム上か、それに接続されたセンサか受信装置に反射される。
さらに、本発明のターゲットレスレーザ投影システムは、他の対象物表面上にレーザテンプレートを投影するために使用されてもよく、本発明は、航空機の応用例に限定されない。
さらに、本発明のターゲットレスレーザ投影システムは、開示されたレーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ46に限定されず、レーザのドリフトを修正するための他の方法に開示されたレーザターゲット以外のものを使用してもよい。
また、レーザの視界の範囲外の対象物表面上にレーザターゲットを投影するためのミラーの使用法は、通常のレーザイメージングシステムを利用してもよいことは理解されるべきであろう。
Claims (87)
- レーザテンプレートを対象物の表面上に投影する方法であって、
外部の計測装置を使用することにより前記対象物表面の位置と方向とを独立して決定する工程と、
前記計測装置を使用することによりレーザ投影装置の位置と方向とを独立して決定する工程と、
前記計測装置からコンピュータへの信号を生成し、前記コンピュータは前記対象物表面に対する前記レーザ投影装置の位置と方向とを決定する工程と、
レーザテンプレートを前記対象物表面へ投影するために、前記コンピュータからのデータを使用して前もって決められた位置と方向とで前記対象物表面に前記レーザ投影装置のレーザを向ける工程と、
前記レーザ投影装置を用いて、決定された位置と方向とで前記対象物表面にレーザテンプレートを投影する工程と、
を備えることを特徴とする方法。 - レーザテンプレートを対象物の表面上に投影する方法であって、
前記レーザ投影装置に対して固定されたレーザターゲット上に前記レーザ投影装置からのレーザを定期的に投影する工程と、
コンピュータへの信号を生成する工程と、
制御装置に接続されている前記コンピュータは前記レーザ投影装置のドリフトを修正する工程と、
を備えることを特徴とする請求項1記載の方法。 - レーザテンプレートを対象物の表面上に投影する方法であって、
前記レーザターゲットは、前記レーザ投影装置の視界の範囲内にあり、且つ、再帰反射するターゲットであり、
前記の再帰反射するレーザターゲットに前記レーザ投影装置からレーザを定期的に向ける工程を備え、
前記の再帰反射するターゲットは前記レーザ投影装置のセンサに前記レーザを反射する工程を備える、
ことを特徴とする請求項2記載の方法。 - レーザテンプレートを対象物の表面上に投影する方法であって、
前記外部計測装置は、固定された位置にある計測発信装置を含み、
前記対象物表面に対して前もって決められ、且つ、固定された位置にある計測受信装置は、それ自身にセンサを備え、
前記対象物表面に対して固定された位置にある前記計測受信装置は、それ自身にセンサを備え、
一般に、前記発信装置から前記計測受信装置の前記センサへの信号を含み、
前記受信装置は、前記対象物表面に対する前記レーザ投影装置の方向と位置とを決定するために、前記コンピュータへの信号を生成する、
ことを特徴とする請求項1記載の方法。 - レーザテンプレートを対象物の表面上に投影する方法であって、
光信号を前記計測発信装置から前記計測受信装置に伝達することを含む、
ことを特徴とする請求項4記載の方法。 - レーザテンプレートを対象物の表面上に投影する方法であって、
赤外線信号を前記計測発信装置から前記計測受信装置に伝達することを含む、
ことを特徴とする請求項4記載の方法。 - レーザテンプレートを対象物の表面上に投影する方法であって、
フレームに複数の前記計測受信装置を固定することを含む、
ことを特徴とする請求項4記載の方法。 - レーザテンプレートを対象物の表面上に投影する方法であって、
前記フレームを通して前記レーザテンプレートを投影することを含む、
ことを特徴とする請求項7記載の方法。 - レーザテンプレートを対象物の表面上に投影する方法であって、
前記レーザ投影装置の視界の範囲内に、且つ、前記フレーム上に複数のレーザターゲットを固定することを含み、
前記レーザ投影装置で前記レーザターゲットを定期的に走査することを含み、
レーザ投影像のドリフトか、又は、レーザ投影装置の動きを修正するために定期的に前記レーザ投影装置のレーザの方向を定め直すことを含む、
ことを特徴とする請求項7記載の方法。 - レーザテンプレートを対象物の表面上に投影する方法であって、
固定された位置にある複数の計測発信装置から、前記対象物表面に対して固定されていて且つ前もって決められた位置にある第1の複数の計測受信装置へ信号を送信することによって前記対象物表面の位置と方向とを独立して決定する工程を備え、
前記第1の複数の計測受信装置は、それ自身にセンサを備え、
固定された位置にある複数の計測発信装置から、前記レーザ投影装置に対して固定された位置にある第2の複数の計測受信装置へ信号を送信することによって前記対象物表面の位置と方向とを独立して決定する工程を備え、
前記第2の複数の計測受信装置は、それ自身にセンサを備え、
前記計測受信装置の前記センサからコンピュータへの信号を生成し、前記コンピュータは前記対象物表面に対して前記レーザ投影装置の相対的な位置と方向とを決定する工程を備え、
前記コンピュータからのデータを使用して定められた位置と方向とで前記対象物表面にレーザテンプレートを投影するために、前記対象物表面に対して前記レーザ投影装置のレーザの方向を定める工程を備え、
前記前もって決められた位置と方向とで前記対象物表面に前記レーザ投影装置を用いて前記レーザテンプレートを投影する工程を備える、
ことを特徴とする方法。 - レーザテンプレートを対象物の表面上に投影する方法であって、
レーザ投影装置の視界の範囲内で固定されていて、且つ、前もって決められた位置にある前記レーザ投影装置に対して固定されたレーザターゲットに前記レーザ投影装置からレーザを定期的に投影し、前記コンピュータへの信号を生成し、前記レーザ投影装置の制御装置に接続されている前記コンピュータは前記レーザ投影装置のレーザ投影像のドリフトを修正する工程を備える、
ことを特徴とする請求項10記載の方法。 - レーザテンプレートを対象物の表面上に投影する方法であって、
前記レーザターゲットは、前記レーザ投影装置に対して固定された再帰反射可能なターゲットであり、
前記の再帰反射するレーザターゲット上に前記レーザ投影装置のレーザを定期的に向け、
前記の再帰反射するレーザターゲットは、前記レーザ投影装置に対して前記レーザを反射し、
前記レーザ投影装置は、レーザのドリフトを修正するために前記コンピュータへの信号を生成する、
ことを特徴とする請求項11記載の方法。 - レーザテンプレートを対象物の表面上に投影する方法であって、
前記複数の計測発信装置から前記第1の複数の計測受信装置と前記第2の複数の計測受信装置とへ赤外線信号を送る、
ことを特徴とする請求項10記載の方法。 - レーザテンプレートを対象物の表面上に投影する方法であって、
フレーム上に固定された前記第2の複数の計測受信装置を固定する、
ことを特徴とする請求項10記載の方法。 - レーザテンプレートを対象物の表面上に投影する方法であって、
前記フレームを通して前記レーザテンプレートを投影する、
ことを特徴とする請求項14記載の方法。 - レーザテンプレートを対象物の表面上に投影する方法であって、
前記レーザ投影装置の視界の範囲内で、且つ、前記フレーム上に、複数のレーザターゲットを固定し、
前記レーザ投影装置を用いて前記レーザターゲットを定期的に走査し、
レーザ投影像のドリフトを修正するために前記レーザ投影装置のレーザの方向を定め直す、
ことを特徴とする請求項14記載の方法。 - 前もって決められた位置と方向とにある対象物表面上にレーザテンプレートを投影するためのレーザイメージングシステムであって、
固定された位置にある複数の計測発信装置と、
レーザ投影装置と、
前記対象物表面に対して固定されていて、且つ、前もって決められた位置にあり、第1の複数の計測受信装置の位置を決定するように適合していて、それ自身にセンサを備える第1の複数の計測受信装置と、
前記レーザ投影装置に対して固定されている位置にあり、第2の複数の計測受信装置の位置を決定するように適合していて、それ自身にセンサを備える第2の複数の計測受信装置と、
前記第1と第2の計測受信装置から前記対象物表面に対する前記レーザ投影装置の位置と方向とのデータを受信するコンピュータと、
前記前もって決められた位置と方向における前記対象物表面に対して前記レーザテンプレートを投影するために、前記レーザ投影装置からのレーザの方向を決定するデータを前記コンピュータから受信する制御装置と、
を備えることを特徴とするレーザイメージングシステム。 - レーザ投影装置の視界の範囲内にある複数のレーザターゲットと、
レーザ投影像のドリフトを修正するために、定期的に前記レーザターゲットを走査するように前記レーザ投影装置を制御する前記制御装置へ信号を送るコンピュータと、
を備えることを特徴とする請求項17記載のレーザイメージングシステム。 - 前記第2の複数の計測受信装置は、前記計測発信装置の視界の範囲内でフレーム上にあり、且つ、前もって決められた位置に固定される、
ことを特徴とする請求項17記載のレーザイメージングシステム。 - 前記フレームは、
貫通した穴と、
前記穴を通して前記レーザテンプレートを投影する前記レーザ投影装置と、
を備えることを特徴とする請求項19記載のレーザイメージングシステム。 - 前記フレームは前記対象物表面に対して可動である支持体に据え付けられる、
ことを特徴とする請求項19記載のレーザイメージングシステム。 - 前記フレームは、
前記レーザ投影装置から遠位の開状末端と、
前記レーザ投影装置から近位の部分と、
前記遠位の開状末端を通して前記レーザテンプレートを投影するように固定され、前記近位の部分に据え付けられる前記レーザ投影装置と、
を備えることを特徴とする請求項20記載のレーザイメージングシステム。 - 前記フレームは、前記対象物表面に対して可動であって、且つ、車輪を有する台車に据え付けられる、
ことを特徴とする請求項19記載のレーザイメージングシステム。 - 前記フレームは、膨張収縮係数の低い材料から構成される、
ことを特徴とする請求項19記載のレーザイメージングシステム。 - 前記フレームは、炭素繊維のみで構成される、
ことを特徴とする請求項24記載のレーザイメージングシステム。 - 前記フレームの前記遠位の開状末端は、前記レーザ投影装置の反対側に、且つ、前記レーザ投影装置の視界の範囲内に複数のレーザターゲットを配置する、
ことを特徴とする請求項22記載のレーザイメージングシステム。 - 前記第2の計測受信装置は、前記レーザ投影装置を支持するフレームに固定され、
前記フレームは、自在接ぎ手を用いて固定される、
ことを特徴とする請求項17記載のレーザイメージングシステム。 - 前記複数の計測発信装置は、光信号を伝達する計測発信装置であり、前記第1と第2の複数の計測受信装置は、光信号を受信する計測受信装置である、
ことを特徴とする請求項17記載のレーザイメージングシステム。 - 前記複数の計測発信装置は、赤外線信号を伝達する計測発信装置であり、前記第1と第2の複数の計測受信装置は、赤外線信号を受信する計測受信装置である、
ことを特徴とする請求項17記載のレーザイメージングシステム。 - 前記複数の赤外線計測発信装置は、屋内GPS発信装置であり、前記第1と第2の複数の計測受信装置は、GPS受信装置である、
ことを特徴とする請求項29記載のレーザイメージングシステム。 - 前記計測受信装置の位置と方向とを変えずに、前記計測受信装置と上部据え付け平面との移動と置き換えとを可能にするように、
前記計測受信装置は、
前もって決められ、固定された位置の床に固定された下部据え付け平面と、前記下部据え付け平面に着脱可能であるように取り付けられた前記上部据え付け平面と、前記上部据え付け平面に据え付けられる受信装置と、を備える可動支柱に据え付けられる計測受信装置を含む、
ことを特徴とする請求項17記載のレーザイメージングシステム。 - 前記上部と下部据え付け平面は、前記上部据え付け平面を前記下部据え付け平面に向けるように嵌め合う構造を備える、
ことを特徴とする請求項31記載のレーザイメージングシステム。 - 前記上部据え付け平面は前記下部据え付け平面に磁石によって着脱可能であるように取り付けられる、
ことを特徴とする請求項32記載のレーザイメージングシステム。 - 前記第2の複数の計測受信装置は、
独立して計測受信装置の位置を決定するために
前記計測受信装置か、座標計測装置のレーザ反射受信装置の内の一つを含む二者択一の受信装置を内に収めるカップ状の覆いを含む支柱を備える計測受信装置を含む、
ことを特徴とする請求項17記載のレーザイメージングシステム。 - 前記対象物表面から間隔をあけ、且つ、固定された場所にあり、センサをそれ自身に備える第3の計測受信装置を含む、
ことを特徴とする請求項17記載のレーザイメージングシステム。 - 定められた位置と方向とにおける対象物表面上にレーザテンプレートを投影するレーザイメージングシステムであり、
固定された位置にあり、光信号を伝達する複数の計測発信装置と、
それぞれ、それ自身にセンサを備え、前記対象物表面に対して前もって決められた位置に固定され、光信号を受信する第1の複数の計測受信装置と、
前記対象物表面に対して可動であるレーザ投影装置と、
それぞれそれ自身にセンサを備え、前記レーザ投影装置に対して前もって決められた位置に固定され、光信号を受信する第2の複数の計測受信装置と、
前記対象物表面に対して前記レーザ投影装置の位置と方向とを決定するために、前記第1と第2の計測受信装置の前記センサからデータを受信するコンピュータと、
前記の定められた位置と方向とに前記対象物表面上にレーザテンプレートを投影するために、前記対象物表面に対して前記レーザ投影装置の方向を定める制御装置と、
から構成されるレーザイメージングシステム。 - 前記光信号を伝達する複数の計測発信装置は、赤外線計測発信装置であり、
前記光信号を受信する複数の計測受信装置は、赤外線計測受信装置である、
ことを特徴とする請求項36記載のレーザイメージングシステム。 - 前記光信号を伝達する計測発信装置は、GPS赤外線計測発信装置であり、
前記光信号を受信する第1と第2の計測受信装置は、GPS赤外線受信装置である、
ことを特徴とする請求項36記載のレーザイメージングシステム。 - 前記レーザ投影装置の視界の範囲内で、レーザ投影装置に対して固定された複数のレーザターゲットと、
レーザ投影像のドリフトを修正するために前記レーザ投影装置に前記レーザターゲットを定期的に走査させるように制御する前記コンピュータと、
を含むことを特徴とする請求項36記載のレーザイメージングシステム。 - 前記レーザ投影装置はフレームに据え付けられ、前記レーザターゲットは前記レーザ投影装置の視界の範囲内で、且つ、前記フレーム上に配置される、
ことを特徴とする請求項36記載のレーザイメージングシステム。 - 前記光信号を受信する第2の複数の計測受信装置は前記フレームに据え付けられる、
ことを特徴とする請求項40記載のレーザイメージングシステム。 - 前記レーザ投影装置は前記対象物表面に対して可動であるフレームに据え付けられ、前記光信号を受信する第2の複数の計測受信装置は前記フレームに据え付けられる、
ことを特徴とする請求項36記載のレーザイメージングシステム。 - 前記フレームは、
前記レーザ投影装置を受け入れる近位の支持表面と、
前記レーザテンプレートがそこを通して投影される遠位の開状末端と、を含み、
前記第2の光計測受信装置は、
前記フレームの前記遠位の開状末端に据え付けられる、
ことを特徴とする請求項42記載のレーザイメージングシステム。 - 前記フレームは、膨張収縮係数が低い材料のみで形成される、
ことを特徴とする請求項42記載のレーザイメージングシステム。 - 前記フレームは、前記対象物表面に対して可動である台車に据え付けられる、
ことを特徴とする請求項42記載のレーザイメージングシステム。 - 前記光信号を伝達する複数の計測発信装置は、GPS赤外線計測発信装置であり、前記光信号を受信する第1と第2の複数の計測受信装置は、GPS赤外線計測受信装置である、
ことを特徴とする請求項36記載のレーザイメージングシステム。 - 前記光信号を受信する第1の複数の計測受信装置は、
前もって決められた位置に対象物表面から間隔を置いて配置されている可動支柱に据え付けられる計測受信装置を含み、
前記支柱は、
前もって決められ、且つ、固定された位置の床に固定された下部据え付け平面と、
前記下部据え付け平面に着脱可能であるように取り付けられる上部据え付け平面と、
前記受信装置の位置と方向とを変えずに移動と置き換えができ、且つ、上部据え付け平面に据え付けられた受信装置と、を備える、
ことを特徴とする請求項36記載のレーザイメージングシステム。 - 前記の下部据え付け平面と上部据え付け平面とは、前記下部据え付け平面に対して前記上部据え付け平面の方向を定めるように嵌め合う構造を備える、
ことを特徴とする請求項47記載のレーザイメージングシステム。 - 前記上部据え付け平面は磁石によって着脱可能であるように前記下部据え付け平面に取り付けられる、
ことを特徴とする請求項47記載のレーザイメージングシステム。 - 前記光信号を受信する計測受信装置は、
前記光信号を受信する計測受信装置の、位置と方向とを独立して決定するために、
前記光信号を受信する計測受信装置と座標計測装置の第2の反射受信装置との内の一つを含む二者択一の受信装置を内に収めるカップ状の覆いを含む支柱を備える計測受信装置を含む、
ことを特徴とする請求項36記載のレーザイメージングシステム。 - 定められた位置と方向とにおける対象物表面上にレーザテンプレートを投影するレーザイメージングシステムであって、
固定された位置にある複数の計測発信装置と、
それぞれそれ自身にセンサを備え、前記対象物表面に対して前もって決められた位置に固定された第1の複数の計測受信装置と、
前記対象物表面に対して可動であるレーザ投影装置と、
それぞれそれ自身にセンサを備え、前記レーザ投影装置に対して前もって決められた位置に固定された第2の複数の計測受信装置と、
前記対象物表面の位置と方向とを決定するために、又は、前記レーザ投影装置で前記レーザターゲットを走査することによって前記第2の計測受信装置に対して前記レーザ投影装置の位置と方向とを決定するために、前記第1と第2の計測受信装置の前記センサからデータを受信するコンピュータと、
前記定められた位置と方向とに前記対象物表面上にレーザテンプレートを投影するために、前記対象物表面に対して前記レーザ投影装置の方向を定める制御装置と、
から構成されるレーザイメージングシステム。 - 前記レーザ投影装置は、前記レーザターゲットと前記第2の複数の計測受信装置とに対して固定される、
ことを特徴とする請求項51記載のレーザイメージングシステム。 - 前記レーザ投影装置は、フレーム上に据え付けられ、前記レーザターゲットと前記第2の複数の計測受信装置とは、前記フレーム上に据え付けられる、
ことを特徴とする請求項51記載のレーザイメージングシステム。 - 前記フレームは、
前記レーザテンプレートがそこを通して投影される遠位の開状末端を含み、
前記レーザターゲットは、
前記レーザ投影装置の視界の範囲内で、且つ、前記フレームの前記遠位の開状末端に据え付けられる、
ことを特徴とする請求項53記載のレーザイメージングシステム。 - 近位の支持表面と、前記近位の支持表面の反対側にある遠位の開状末端と、前記近位の支持表面と遠位の開状末端とを連結する支柱部分と、を含むフレームと、
前記遠位の開状末端を通してレーザテンプレートを投影するために前記近位の支持表面上に据え付けられたレーザ投影装置と、
前記遠位の開状末端に据え付けられた複数の受信装置と、
から構成される、レーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ。 - 前記近位の支持表面は、少なくとも二つの軸における支持に対して前記フレームの動きを可能にする自在接ぎ手上に据え付けられる、
ことを特徴とする請求項55記載のレーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ。 - 前記受信装置は、複数の再帰反射可能なレーザターゲットを、前記レーザ投影装置による前記再帰反射可能レーザターゲットの走査を可能にする前記投影装置の視界の範囲内に含む、
ことを特徴とする請求項55記載のレーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ。 - 前記複数の受信装置は、計測発信装置から信号を受信し、対象物表面に対する前記フレームの位置と方向とを決定するためにセンサをそれ自身に備える計測受信装置を含む、
ことを特徴とする請求項55記載のレーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ。 - 前記フレームは、膨張収縮係数が低い材料のみから形成される、
ことを特徴とする請求項55記載のレーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ。 - 前記フレームは炭素繊維のみから形成される、
ことを特徴とする請求項59記載のレーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ。 - 近位の支持表面と、前記近位の支持表面から距離をおいて、且つ、前記近位の支持表面の反対側に表面を持つ遠位の開状末端と、を含むフレームと、
前記遠位の開状末端を通してレーザ投影像を投影するために前記フレームの前記近位の支持表面に据え付けられるレーザ投影装置と、
前記レーザ投影装置の視界の範囲内で、且つ、前記フレームの前記遠位の開状末端上に間隔をおいて配置される複数のレーザターゲットと、
それぞれセンサをそれ自身に備え、前記フレームの前記遠位の開状末端上に間隔をおいて配置される複数の計測受信装置と、
から構成されることを特徴とするレーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ。 - 前記フレームは、膨張収縮係数の低い材料のみから形成される、
ことを特徴とする請求項61記載のレーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ。 - 前記フレームは、
前記近位の支持部分と前記遠位の開状末端とを連結する支柱部分を含み、
炭素複合材のみで形成される、
ことを特徴とする請求項61記載のレーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ。 - レーザターゲットにレーザテンプレートを投影するためのレーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリであって、
遠位の部分と近位の部分とを備えるフレームアセンブリと、
前記フレームの近位の部分に据え付けられるレーザ投影装置と、
計測発信装置の視界の範囲内に、且つ、前記フレーム上に据え付けられる複数の計測受信装置と、
前記レーザ投影装置の視界の範囲内に配置され、前記計測受信装置に対して固定され、前記フレームの前記遠位の部分に据え付けられる複数のレーザターゲットと、
前記計測受信装置に対する前記レーザ投影装置の位置を決定するために、前記レーザ投影装置により前記レーザターゲットの走査が行われると、前記計測受信装置と前記レーザ投影装置とからデータを受信するコンピュータと、
から構成される、レーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ。 - 前記複数の計測受信装置は、前記フレームの前記遠位の部分に据え付けられる、
ことを特徴とする請求項64記載のレーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ。 - 前記フレームの前記遠位の部分は、開口部を備え、
前記レーザ投影装置は、前記開口部の反対側に位置する前記近位の部分に据え付けられ、前記開口部を通して前記レーザテンプレートを投影する、
ことを特徴とする請求項64記載のレーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ。 - 前記レーザ投影装置は、前記レーザターゲットに対して固定され、前記フレームの前記近位の部分に精密に据え付けられる、
ことを特徴とする請求項64記載のレーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ。 - 前記レーザターゲットは、再帰反射可能なレーザターゲットである、
ことを特徴とする請求項64記載のレーザ投影装置とフレームとからなるアセンブリ。 - 垂直なピストンや、伸縮できるように垂直なシリンダに嵌め込まれる前記ピストンや、プラットフォームが垂直に動くように可動である前記ピストン上に据え付けられる前記プラットフォームと、
前記プラットフォームに据え付けられるレーザ投影装置と、
から構成されるレーザ投影システム。 - 前記シリンダは、建物の天井と、前記天井に対して可動である前記プラットフォームと、の上に据え付けられる、
ことを特徴とする請求項69記載のレーザ投影システム。 - レーザ投影システムのための計測受信装置アセンブリであって、
前もって決められた位置に固定させるように適合させられる支柱と、
前記支柱に据え付けられたカップ状の覆いと、
計測発信装置から信号を受信するように適合させられる第1の計測受信装置と、
レーザを反射するように適合させられる第2のレーザ反射受信装置と、
独自に前記計測受信装置アセンブリの位置と方向とを決定するために、前記第1の計測受信装置と前記第2のレーザ反射受信装置とを嵌め込み、方向付けるような形態をとる前記カップ状の覆いと、
から構成される計測受信装置アセンブリ。 - 前記第2の受信装置は、球形に据え付けられた反射鏡である、
ことを特徴とする請求項71記載の計測受信装置アセンブリ。 - 前記第2の受信装置は、コーナーキューブ反射鏡である、
ことを特徴とする請求項71記載の計測受信装置アセンブリ。 - 前記第1の計測受信装置は、光計測受信装置である、
ことを特徴とする請求項71記載の計測受信装置アセンブリ。 - 前記光計測受信装置は、GPS赤外線計測受信装置である、
ことを特徴とする請求項71記載の計測受信装置アセンブリ。 - レーザ投影システムのための計測受信装置アセンブリであって、
前もって決められた位置に工場の支柱に永久的に固定されるように適合している支持支柱と、
前記支持支柱の先端に固定される基部可動平面と、
受信装置支持部分に固定される先端可動平面を備える受信装置支持部分と、
前記基部可動平面にはめ込まれ、着脱可能であるように取り付けられる前記先端可動平面と、
計測受信装置の位置と方向とを変えずに受信装置支柱と前記受信装置とを支持支柱から移動させたり、置き換えたりできるように、前記受信装置支柱に固定される計測受信装置と、
から構成される計測受信装置アセンブリ。 - 前記基部可動平面と前記先端可動平面とは、前記基部可動平面に対して前記先端可動平面の方向を定めるような嵌め合い構造を備える、
ことを特徴とする請求項76記載の計測受信装置アセンブリ。 - 前記先端可動平面は、磁石によって着脱可能であるように前記基部可動平面に取り付けられる、
ことを特徴とする請求項76記載の計測受信装置アセンブリ。 - 前記基部と先端の可動平面の内の一つは、等間隔に存在する複数の出っ張りを備え、
前記基部と先端の可動平面の内の他の一つは、等間隔に存在する複数の窪みを備え、
前記基部可動平面に対して前記先端可動平面を配置し、その方向を定めるために、前記窪みは、前記出っ張りをはめ込むような形態を取る、
ことを特徴とする請求項76記載の計測受信装置アセンブリ。 - 前記先端可動平面は、留め金具を使わずに着脱可能であるように前記基部可動平面に取り付けられる、
ことを特徴とする請求項79記載の計測受信装置アセンブリ。 - レーザ投影装置の視界の範囲外に位置する対象物表面上にレーザテンプレートを投影するためのレーザ投影システムであって、
レーザテンプレートを投影するためのレーザ投影装置と、
前記投影装置の反対側にミラー表面を有し、前記投影装置によって投影されるレーザに対して鋭角を為し、前記レーザ投影装置の視界の範囲外にある対象物表面にレーザテンプレートを指向し、前記レーザ投影装置の視界の範囲内に配置される反射鏡と、
前記反射鏡に対して前もって決められ、且つ、固定された位置に配置された複数のセンサと、
を備えるレーザ投影システム。 - 前記複数のセンサは、前記レーザ投影装置の視界の範囲内にレーザターゲットを含む、
ことを特徴とする請求項81記載のレーザ投影システム。 - 前記レーザターゲットは、前記反射鏡を支持するフレームに固定される、
ことを特徴とする請求項81記載のレーザ投影システム。 - 前記センサは、前記反射鏡に対して固定される計測受信装置を含む、
ことを特徴とする請求項81記載のレーザ投影システム。 - 前記計測受信装置は、GPS赤外線受信装置である、
ことを特徴とする請求項84記載のレーザ投影システム。 - 前記反射鏡は、フレームに支持される、
ことを特徴とする請求項81記載のレーザ投影システム。 - 前記センサは、前記フレームに配置される、
ことを特徴とする請求項86記載のレーザ投影システム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US50188503P | 2003-09-10 | 2003-09-10 | |
US60/501,885 | 2003-09-10 | ||
PCT/IB2004/003495 WO2005025199A2 (en) | 2003-09-10 | 2004-08-06 | Laser projection systems and method |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010210182A Division JP5406150B2 (ja) | 2003-09-10 | 2010-09-17 | レーザイメージングシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007505310A true JP2007505310A (ja) | 2007-03-08 |
JP4732347B2 JP4732347B2 (ja) | 2011-07-27 |
Family
ID=34273074
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006525928A Active JP4732347B2 (ja) | 2003-09-10 | 2004-08-06 | レーザテンプレートを投影する方法 |
JP2010210182A Active JP5406150B2 (ja) | 2003-09-10 | 2010-09-17 | レーザイメージングシステム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010210182A Active JP5406150B2 (ja) | 2003-09-10 | 2010-09-17 | レーザイメージングシステム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US7545517B2 (ja) |
EP (2) | EP1682936B1 (ja) |
JP (2) | JP4732347B2 (ja) |
CA (1) | CA2536232A1 (ja) |
WO (1) | WO2005025199A2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009186973A (ja) * | 2008-02-01 | 2009-08-20 | Boeing Co:The | 爆発性環境でのレーザ投影のための装置および方法 |
JP2009186974A (ja) * | 2008-02-01 | 2009-08-20 | Boeing Co:The | 乗物の外面上でのレーザ投影マーキングのための装置および大型の物体上でのレーザマーキングのための方法 |
JP2011013230A (ja) * | 2003-09-10 | 2011-01-20 | Nikon Metrology Canada Inc | レーザイメージングシステム |
JP2018185290A (ja) * | 2017-04-25 | 2018-11-22 | ザ・ボーイング・カンパニーThe Boeing Company | プライ境界の測定 |
JP7415002B2 (ja) | 2020-02-28 | 2024-01-16 | ザ プロクター アンド ギャンブル カンパニー | 化学汚染物質を除去する方法 |
Families Citing this family (106)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7242483B2 (en) * | 2004-08-12 | 2007-07-10 | The Boeing Company | Smart spacecraft structures based on laser metrology |
US20060168661A1 (en) * | 2005-01-25 | 2006-07-27 | Kisley Richard V | Apparatus and method to implement data management protocols using a projector |
CA2596284C (en) * | 2005-02-01 | 2016-07-26 | Laser Projection Technologies, Inc. | Laser projection with object feature detection |
US8085388B2 (en) * | 2005-02-01 | 2011-12-27 | Laser Projection Technologies, Inc. | Laser radar projection with object feature detection and ranging |
US7305277B2 (en) * | 2005-03-31 | 2007-12-04 | The Boeing Company | Methods and systems for position sensing of components in a manufacturing operation |
DE112006000918T5 (de) * | 2005-04-19 | 2008-04-17 | Virtek Vision International Inc., Bedford | Verfahren und Vorrichtung zum Schützen von Mitarbeitern, die ein Laserprojektionssystem verwenden |
WO2006116859A1 (en) * | 2005-05-04 | 2006-11-09 | Stryker Canadian Management Inc. | Vibrating patient support apparatus with a resonant referencing percussion device |
WO2006130753A2 (en) * | 2005-06-01 | 2006-12-07 | Virtek Vision International Inc. | Laser projector with brightness control and method |
TW200720745A (en) * | 2005-11-23 | 2007-06-01 | Hannspree Inc | Automatic laser auxiliary positioning system and method for a production line of display devices |
US7480037B2 (en) * | 2005-12-02 | 2009-01-20 | The Boeing Company | System for projecting flaws and inspection locations and associated method |
US7547870B2 (en) * | 2006-03-09 | 2009-06-16 | The Boeing Company | Precision spacecraft payload platforms |
US9052294B2 (en) * | 2006-05-31 | 2015-06-09 | The Boeing Company | Method and system for two-dimensional and three-dimensional inspection of a workpiece |
DE102006031580A1 (de) | 2006-07-03 | 2008-01-17 | Faro Technologies, Inc., Lake Mary | Verfahren und Vorrichtung zum dreidimensionalen Erfassen eines Raumbereichs |
GB0616410D0 (en) | 2006-08-21 | 2006-10-18 | Anaglyph Ltd | Visual aid for manufacturing assembly/component placement |
US20080271509A1 (en) * | 2007-05-01 | 2008-11-06 | R&Y Enterprises, Llc | Computer controlled flexible rolling machine |
US9694546B2 (en) * | 2008-02-12 | 2017-07-04 | The Boeing Company | Automated fiber placement compensation |
US20090228218A1 (en) * | 2008-03-07 | 2009-09-10 | Survice Engineering Company | Composite Inspection Tool Suite |
US9586367B2 (en) * | 2008-11-04 | 2017-03-07 | Lockheed Martin Corporation | Composite laminate thickness compensation |
WO2012141810A1 (en) | 2011-03-03 | 2012-10-18 | Faro Technologies, Inc. | Target apparatus and method |
US9482755B2 (en) | 2008-11-17 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Measurement system having air temperature compensation between a target and a laser tracker |
US8201810B2 (en) * | 2009-03-17 | 2012-06-19 | J.R. Clancy, Inc. | Kinematic mount |
DE102009015920B4 (de) | 2009-03-25 | 2014-11-20 | Faro Technologies, Inc. | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
US9551575B2 (en) | 2009-03-25 | 2017-01-24 | Faro Technologies, Inc. | Laser scanner having a multi-color light source and real-time color receiver |
DE102009025201B3 (de) * | 2009-06-12 | 2011-01-27 | Konrad Maierhofer | Projektionsvorrichtung |
US8659749B2 (en) | 2009-08-07 | 2014-02-25 | Faro Technologies, Inc. | Absolute distance meter with optical switch |
DE102009057101A1 (de) | 2009-11-20 | 2011-05-26 | Faro Technologies, Inc., Lake Mary | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
US9210288B2 (en) | 2009-11-20 | 2015-12-08 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional scanner with dichroic beam splitters to capture a variety of signals |
US9113023B2 (en) | 2009-11-20 | 2015-08-18 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional scanner with spectroscopic energy detector |
US9529083B2 (en) | 2009-11-20 | 2016-12-27 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional scanner with enhanced spectroscopic energy detector |
US9186849B2 (en) | 2009-12-10 | 2015-11-17 | Michael Spellman | Composite part manufacturing compensation system and method |
US8630314B2 (en) | 2010-01-11 | 2014-01-14 | Faro Technologies, Inc. | Method and apparatus for synchronizing measurements taken by multiple metrology devices |
US9628775B2 (en) | 2010-01-20 | 2017-04-18 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations |
US9879976B2 (en) | 2010-01-20 | 2018-01-30 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine that uses a 2D camera to determine 3D coordinates of smoothly continuous edge features |
US9607239B2 (en) | 2010-01-20 | 2017-03-28 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations |
US8875409B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-11-04 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machines with removable accessories |
US8677643B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-03-25 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machines with removable accessories |
GB2490452A (en) * | 2010-01-20 | 2012-10-31 | Faro Tech Inc | Integrated part temperature measurement system |
CN102947667A (zh) | 2010-01-20 | 2013-02-27 | 法罗技术股份有限公司 | 具有可移除的附件装置的坐标测量机 |
US8832954B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-09-16 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machines with removable accessories |
JP5306545B2 (ja) | 2010-01-20 | 2013-10-02 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | 照明付きプローブ端を有する座標測定機および動作方法 |
US9163922B2 (en) | 2010-01-20 | 2015-10-20 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machine with distance meter and camera to determine dimensions within camera images |
US8898919B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-12-02 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machine with distance meter used to establish frame of reference |
US8615893B2 (en) | 2010-01-20 | 2013-12-31 | Faro Technologies, Inc. | Portable articulated arm coordinate measuring machine having integrated software controls |
FR2958196B1 (fr) | 2010-04-02 | 2012-06-15 | Dcns | Procede et systeme d'aide au positionnement d'une piece sur un element de structure. |
US9772394B2 (en) | 2010-04-21 | 2017-09-26 | Faro Technologies, Inc. | Method and apparatus for following an operator and locking onto a retroreflector with a laser tracker |
US9377885B2 (en) | 2010-04-21 | 2016-06-28 | Faro Technologies, Inc. | Method and apparatus for locking onto a retroreflector with a laser tracker |
US9400170B2 (en) | 2010-04-21 | 2016-07-26 | Faro Technologies, Inc. | Automatic measurement of dimensional data within an acceptance region by a laser tracker |
US8619265B2 (en) | 2011-03-14 | 2013-12-31 | Faro Technologies, Inc. | Automatic measurement of dimensional data with a laser tracker |
DE102010020925B4 (de) | 2010-05-10 | 2014-02-27 | Faro Technologies, Inc. | Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
DE102010026479A1 (de) * | 2010-07-07 | 2012-01-12 | Frank Kellershohn | Anzeigesystem für eine Steuerung einer Industrieanlage |
US20120050688A1 (en) * | 2010-09-01 | 2012-03-01 | Wu Taychang | Fabrication system having template projection |
GB2501390B (en) | 2010-09-08 | 2014-08-06 | Faro Tech Inc | A laser scanner or laser tracker having a projector |
US9168654B2 (en) | 2010-11-16 | 2015-10-27 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measuring machines with dual layer arm |
US8607536B2 (en) | 2011-01-14 | 2013-12-17 | Faro Technologies, Inc. | Case for a device |
US20120186059A1 (en) * | 2011-01-26 | 2012-07-26 | Eric Peter Goodwin | Target for large scale metrology system |
US8902408B2 (en) | 2011-02-14 | 2014-12-02 | Faro Technologies Inc. | Laser tracker used with six degree-of-freedom probe having separable spherical retroreflector |
DE102011015987A1 (de) * | 2011-04-04 | 2012-10-04 | EXTEND3D GmbH | System und Verfahren zur visuellen Darstellung von Informationen auf realen Objekten |
US9164173B2 (en) | 2011-04-15 | 2015-10-20 | Faro Technologies, Inc. | Laser tracker that uses a fiber-optic coupler and an achromatic launch to align and collimate two wavelengths of light |
US9482529B2 (en) | 2011-04-15 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional coordinate scanner and method of operation |
USD688577S1 (en) | 2012-02-21 | 2013-08-27 | Faro Technologies, Inc. | Laser tracker |
JP2014516409A (ja) | 2011-04-15 | 2014-07-10 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | レーザトラッカの改良位置検出器 |
US9686532B2 (en) | 2011-04-15 | 2017-06-20 | Faro Technologies, Inc. | System and method of acquiring three-dimensional coordinates using multiple coordinate measurement devices |
FR2975669B1 (fr) * | 2011-05-24 | 2013-07-05 | Airbus Operations Sas | Procede pour pointer une pluralite d'emplacements predetermines a l'interieur d'une structure, et systeme de pointage correspondant |
US8651664B2 (en) * | 2011-06-27 | 2014-02-18 | The Boeing Company | Aircraft projector system and movement detection system responsive to aircraft structure movement |
DE102011111949B4 (de) * | 2011-08-29 | 2013-05-29 | Thermo Electron Led Gmbh | Laborabzug und insbesondere Sicherheitswerkbank mit Projektionsvorrichtung |
US9273990B1 (en) * | 2011-09-11 | 2016-03-01 | The Boeing Company | Aircraft repair fixture |
EP2590040B1 (en) * | 2011-11-04 | 2014-05-28 | Nivora IP B.V. | Method and device for aiding in manual handling of a work piece during machining |
DE102012100609A1 (de) | 2012-01-25 | 2013-07-25 | Faro Technologies, Inc. | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
JP6099675B2 (ja) | 2012-01-27 | 2017-03-22 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | バーコード識別による検査方法 |
US8780361B2 (en) * | 2012-02-03 | 2014-07-15 | The Boeing Company | Apparatus and method for calibrating laser projection system |
US8937725B2 (en) | 2012-06-14 | 2015-01-20 | Nikon Corporation | Measurement assembly including a metrology system and a pointer that directs the metrology system |
US8997362B2 (en) | 2012-07-17 | 2015-04-07 | Faro Technologies, Inc. | Portable articulated arm coordinate measuring machine with optical communications bus |
US9324248B2 (en) | 2012-09-04 | 2016-04-26 | The Boeing Company | Exterior aircraft display system |
US8933819B1 (en) | 2012-09-04 | 2015-01-13 | The Boeing Company | Exterior aircraft display system |
US10067231B2 (en) | 2012-10-05 | 2018-09-04 | Faro Technologies, Inc. | Registration calculation of three-dimensional scanner data performed between scans based on measurements by two-dimensional scanner |
US9513107B2 (en) | 2012-10-05 | 2016-12-06 | Faro Technologies, Inc. | Registration calculation between three-dimensional (3D) scans based on two-dimensional (2D) scan data from a 3D scanner |
DE102012109481A1 (de) | 2012-10-05 | 2014-04-10 | Faro Technologies, Inc. | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
EP2746723A1 (en) * | 2012-12-20 | 2014-06-25 | Airbus Operations GmbH | Measuring method and system for measuring positions of elements of a structure |
US9881383B2 (en) * | 2013-01-28 | 2018-01-30 | Virtek Vision International Ulc | Laser projection system with motion compensation and method |
US9121692B2 (en) | 2013-03-13 | 2015-09-01 | Trimble Navigation Limited | Method and apparatus for projection of BIM information |
US9041914B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-05-26 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional coordinate scanner and method of operation |
CN103471501B (zh) * | 2013-06-24 | 2016-05-11 | 三一重机有限公司 | 贴花定位投影装置、系统及方法 |
US9410793B2 (en) | 2013-08-06 | 2016-08-09 | Laser Projection Technologies, Inc. | Virtual laser projection system and method |
FR3021784B1 (fr) | 2014-05-27 | 2017-10-13 | European Aeronautic Defence & Space Co Eads France | Procede de projection de donnees virtuelles et dispositif permettant cette projection |
US9395174B2 (en) | 2014-06-27 | 2016-07-19 | Faro Technologies, Inc. | Determining retroreflector orientation by optimizing spatial fit |
GB2528963B (en) | 2014-08-07 | 2018-07-25 | Artform Int Ltd | Product display shelf, system and method |
WO2017009517A1 (en) * | 2015-07-13 | 2017-01-19 | Nokia Technologies Oy | Providing an indicator at a target location |
EP3374934A1 (en) | 2015-12-01 | 2018-09-19 | Vinci Construction | Method and system for assisting installation of elements in a construction work |
DE102015122844A1 (de) | 2015-12-27 | 2017-06-29 | Faro Technologies, Inc. | 3D-Messvorrichtung mit Batteriepack |
EP3405074A1 (en) | 2016-01-18 | 2018-11-28 | DCI Marketing, Inc. dba DCI - Artform | Sensors, devices, adapters and mating structures for merchandisers and related methods |
US10588427B2 (en) | 2016-03-23 | 2020-03-17 | Retail Space Solutions Llc | Low product indicator for self facing merchandiser and related methods |
US10538927B1 (en) | 2016-03-25 | 2020-01-21 | David M. Keller | Construction template with laser target device and method of use |
US10317184B1 (en) | 2016-03-25 | 2019-06-11 | David M. Keller | Construction template with laser target device and method of use |
CN105891842A (zh) * | 2016-03-28 | 2016-08-24 | 上海交通大学 | 基于摄像头和激光发射器的测高测距装置 |
US10239178B2 (en) | 2016-10-17 | 2019-03-26 | Virtek Vision International, ULC | Laser projector with dynamically adaptable focus |
CA3040176C (en) | 2016-10-18 | 2023-07-11 | Retail Space Solutions Llc | Illuminated merchandiser, retrofit kit and related methods |
US10520300B2 (en) * | 2017-05-17 | 2019-12-31 | A.C. Dispensing Equipment Inc. | Optical liquid level measurement system for dispensing apparatus |
CN111405975A (zh) | 2017-06-30 | 2020-07-10 | 泰普爱复合材料股份有限公司 | 使用基于模型的光学投影系统优化用于风力涡轮机叶片的制造的铺层过程 |
US10562605B2 (en) * | 2017-08-17 | 2020-02-18 | The Boeing Company | Vehicle luminous composite floor panel |
EP3462411A1 (en) | 2017-09-27 | 2019-04-03 | Arkite NV | Configuration tool and method for a quality control system |
US20200340802A1 (en) * | 2017-12-29 | 2020-10-29 | II John Tyson | Optical structural health monitoring |
US11585653B2 (en) | 2019-01-14 | 2023-02-21 | The Boeing Company | Method and apparatus for remote optical measurement of the position of a surface |
US11396385B2 (en) * | 2019-01-14 | 2022-07-26 | The Boeing Company | Method and apparatus for remote optical measurement of the position of a surface |
US11719503B2 (en) | 2020-01-24 | 2023-08-08 | Innovative Services And Solutions Llc | Firearm training system and method utilizing distributed stimulus projection |
CN111421516B (zh) * | 2020-05-06 | 2023-04-21 | 南京超图中小企业信息服务有限公司 | 一种切割砧板用划线装置 |
DE102023201313A1 (de) | 2022-02-18 | 2023-08-24 | Virtek Vision International Inc. | Steuerung eines optischen anzeigesystems durch manipulation von physikalischen objekten |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07218217A (ja) * | 1994-02-08 | 1995-08-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 3次元位置標定装置 |
JPH09113603A (ja) * | 1995-10-24 | 1997-05-02 | Kubota Corp | 移動体の位置検出装置 |
US5646859A (en) * | 1992-10-09 | 1997-07-08 | Laharco Inc | Method and apparatus for defining a template for assembling a structure |
JP2000122617A (ja) * | 1998-10-12 | 2000-04-28 | Toshiba Corp | 台形歪み補正装置 |
WO2001082634A2 (en) * | 2000-04-19 | 2001-11-01 | Laser Projection Technologies, Inc. | Three-dimensional image projector |
US6501543B2 (en) * | 2000-02-28 | 2002-12-31 | Arc Second, Inc. | Apparatus and method for determining position |
JP2003018501A (ja) * | 2001-06-28 | 2003-01-17 | Toshiba Corp | 投射型映像表示装置 |
US6535282B2 (en) * | 2000-10-30 | 2003-03-18 | Arc Second, Inc. | Position measurement system and method using cone math calibration |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US1003008A (en) * | 1910-10-13 | 1911-09-12 | Burton H Pugh | Fountain-mop. |
US4294544A (en) * | 1979-08-03 | 1981-10-13 | Altschuler Bruce R | Topographic comparator |
US5148591A (en) * | 1981-05-11 | 1992-09-22 | Sensor Adaptive Machines, Inc. | Vision target based assembly |
US4907294A (en) * | 1988-04-28 | 1990-03-06 | U.S. Natural Resources, Inc. | Log scanning system |
US5117221A (en) * | 1990-08-16 | 1992-05-26 | Bright Technologies, Inc. | Laser image projection system with safety means |
US5450147A (en) * | 1992-09-28 | 1995-09-12 | The Boeing Company | Method for controlling projection of optical layup template utilizing cooperative targets |
US5341183A (en) * | 1992-09-28 | 1994-08-23 | The Boeing Company | Method for controlling projection of optical layup template |
US5661667A (en) * | 1994-03-14 | 1997-08-26 | Virtek Vision Corp. | 3D imaging using a laser projector |
DE19511827C1 (de) * | 1995-03-30 | 1996-04-25 | Seiffert Rolf Wilhelm | Vorrichtung für die Herstellung ebener hölzener Tragwerke |
US5757500A (en) | 1995-09-07 | 1998-05-26 | Virtek Vision Corp. | Calibration system for large tooling fixtures |
US5671053A (en) * | 1995-11-16 | 1997-09-23 | Virtek Vision Corp. | Method of calibrating laser projector using moving reflector |
US5742385A (en) * | 1996-07-16 | 1998-04-21 | The Boeing Company | Method of airplane interiors assembly using automated rotating laser technology |
US6170163B1 (en) * | 1997-02-11 | 2001-01-09 | Virtek Vision Corporation | Method of assembling components of an assembly using a laser image system |
CA2235173A1 (en) * | 1997-04-22 | 1998-10-22 | Richard M. Bordignon | Laser projection work station and method of manufacturing panel assemblies having configured openings |
US6000801A (en) * | 1997-05-02 | 1999-12-14 | General Scanning, Inc. | Multi-color laser projector for optical layup template and the like |
GB0022447D0 (en) * | 2000-09-13 | 2000-11-01 | Bae Systems Plc | Measurement method |
US6480271B1 (en) * | 2001-01-08 | 2002-11-12 | The Boeing Company | Traversing laser locating system |
US7277187B2 (en) * | 2001-06-29 | 2007-10-02 | Quantronix, Inc. | Overhead dimensioning system and method |
US6922599B2 (en) | 2001-08-13 | 2005-07-26 | The Boeing Company | System and method for producing an assembly by directly implementing three-dimensional computer-aided design component definitions |
US7555157B2 (en) * | 2001-09-07 | 2009-06-30 | Geoff Davidson | System and method for transforming graphical images |
CA2463570C (en) * | 2001-10-11 | 2012-06-19 | Laser Projection Technologies, Inc. | Method and system for visualizing surface errors |
US6985240B2 (en) * | 2002-12-23 | 2006-01-10 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for retrieving information about an object of interest to an observer |
CA2537873A1 (en) * | 2003-09-08 | 2005-03-24 | Laser Projection Technologies, Inc. | 3d projection with image recording |
CA2536232A1 (en) | 2003-09-10 | 2005-03-17 | Virtek Laser Systems, Inc. | Laser projection systems and methods |
US7463368B2 (en) | 2003-09-10 | 2008-12-09 | Metris Canada Inc | Laser projection system, intelligent data correction system and method |
US7480037B2 (en) * | 2005-12-02 | 2009-01-20 | The Boeing Company | System for projecting flaws and inspection locations and associated method |
-
2004
- 2004-08-06 CA CA002536232A patent/CA2536232A1/en not_active Abandoned
- 2004-08-06 WO PCT/IB2004/003495 patent/WO2005025199A2/en active Application Filing
- 2004-08-06 JP JP2006525928A patent/JP4732347B2/ja active Active
- 2004-08-06 EP EP04769721.4A patent/EP1682936B1/en active Active
- 2004-08-06 US US10/913,842 patent/US7545517B2/en active Active
- 2004-08-06 EP EP06112293A patent/EP1719580B1/en active Active
-
2009
- 2009-06-05 US US12/478,856 patent/US7826069B2/en active Active
-
2010
- 2010-07-15 US US12/836,617 patent/US7986417B2/en active Active
- 2010-09-17 JP JP2010210182A patent/JP5406150B2/ja active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5646859A (en) * | 1992-10-09 | 1997-07-08 | Laharco Inc | Method and apparatus for defining a template for assembling a structure |
JPH07218217A (ja) * | 1994-02-08 | 1995-08-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 3次元位置標定装置 |
JPH09113603A (ja) * | 1995-10-24 | 1997-05-02 | Kubota Corp | 移動体の位置検出装置 |
JP2000122617A (ja) * | 1998-10-12 | 2000-04-28 | Toshiba Corp | 台形歪み補正装置 |
US6501543B2 (en) * | 2000-02-28 | 2002-12-31 | Arc Second, Inc. | Apparatus and method for determining position |
WO2001082634A2 (en) * | 2000-04-19 | 2001-11-01 | Laser Projection Technologies, Inc. | Three-dimensional image projector |
US6535282B2 (en) * | 2000-10-30 | 2003-03-18 | Arc Second, Inc. | Position measurement system and method using cone math calibration |
JP2003018501A (ja) * | 2001-06-28 | 2003-01-17 | Toshiba Corp | 投射型映像表示装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011013230A (ja) * | 2003-09-10 | 2011-01-20 | Nikon Metrology Canada Inc | レーザイメージングシステム |
JP2009186973A (ja) * | 2008-02-01 | 2009-08-20 | Boeing Co:The | 爆発性環境でのレーザ投影のための装置および方法 |
JP2009186974A (ja) * | 2008-02-01 | 2009-08-20 | Boeing Co:The | 乗物の外面上でのレーザ投影マーキングのための装置および大型の物体上でのレーザマーキングのための方法 |
KR101146891B1 (ko) * | 2008-02-01 | 2012-05-16 | 더 보잉 컴파니 | 레이저 프로젝션 마킹 시스템 |
JP2018185290A (ja) * | 2017-04-25 | 2018-11-22 | ザ・ボーイング・カンパニーThe Boeing Company | プライ境界の測定 |
JP7220513B2 (ja) | 2017-04-25 | 2023-02-10 | ザ・ボーイング・カンパニー | プライ境界の測定 |
JP7415002B2 (ja) | 2020-02-28 | 2024-01-16 | ザ プロクター アンド ギャンブル カンパニー | 化学汚染物質を除去する方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20090257069A1 (en) | 2009-10-15 |
US7545517B2 (en) | 2009-06-09 |
US20100277747A1 (en) | 2010-11-04 |
US20050082262A1 (en) | 2005-04-21 |
EP1682936B1 (en) | 2016-03-16 |
US7826069B2 (en) | 2010-11-02 |
EP1682936A2 (en) | 2006-07-26 |
WO2005025199A3 (en) | 2005-07-07 |
EP1719580A2 (en) | 2006-11-08 |
WO2005025199A2 (en) | 2005-03-17 |
EP1719580B1 (en) | 2012-06-27 |
EP1719580A3 (en) | 2007-01-03 |
US7986417B2 (en) | 2011-07-26 |
JP2011013230A (ja) | 2011-01-20 |
EP1682936A4 (en) | 2007-01-03 |
CA2536232A1 (en) | 2005-03-17 |
JP4732347B2 (ja) | 2011-07-27 |
JP5406150B2 (ja) | 2014-02-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4732347B2 (ja) | レーザテンプレートを投影する方法 | |
US9400170B2 (en) | Automatic measurement of dimensional data within an acceptance region by a laser tracker | |
US8290618B2 (en) | Determining positions | |
JP5832629B2 (ja) | 対象物表面の3d座標を決定するための測定システム | |
US8699036B2 (en) | Device for optically scanning and measuring an environment | |
US20180135969A1 (en) | System for measuring the position and movement of an object | |
US20150092199A1 (en) | Automatic measurement of dimensional data with a laser tracker | |
WO2010054519A1 (zh) | 一种测量运动物体六维位姿的设备和方法 | |
EP0700506A1 (en) | Method for geometry measurement | |
WO2010069160A1 (zh) | 一种测量物体六维位姿的装置 | |
EP3690384A1 (en) | Stable mobile platform for coordinate measurement | |
US20180088203A1 (en) | Apparatus and method for relocating an articulating-arm coordinate measuring machine | |
US20200408510A1 (en) | Kit and method for calibrating large volume 3d imaging systems | |
US20070058175A1 (en) | Method and apparatus for 3-dimensional measurement of the surface of an object | |
EP4012333A1 (en) | Stable mobile platform for coordinate measurement | |
JP7403419B2 (ja) | 測定用装置及び測量システム | |
CN115265267A (zh) | 一种快速校靶系统及其操作方法 | |
JPS63225120A (ja) | ワンマン測量システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20080417 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20080417 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090428 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20090721 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20090728 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090827 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091201 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20100209 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20100217 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100331 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100518 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100917 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20100929 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101116 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20110208 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20110209 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110322 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110420 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140428 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4732347 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |