JP2007326107A

JP2007326107A - 板材搬出装置

Info

Publication number: JP2007326107A
Application number: JP2006156910A
Authority: JP
Inventors: Daisuke Katsuyama; 大輔勝山
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2006-06-06
Filing date: 2006-06-06
Publication date: 2007-12-20

Abstract

【課題】板材搬出時に板材を持ち替えるにあたり、板材の不測の移動が生じず、板材を安定して精度良く再保持できる板材搬出装置を提供する。
【解決手段】板材加工機３と板材搬出部Ｅ３の上方間を走行する走行体１５と、この走行体１５に設けられ板材加工機３上の板材Ｗを上方から吸着または磁着して保持する板材保持手段４０とを備える。走行体１５の板材加工機３から板材搬出部Ｅ３への搬送経路に、保持手段４０によりテーブル４１上に置かれた板材Ｗを固定する板材固定手段４２を設ける。板材生産制御装置１は、板材加工機３上の加工済みの板材Ｗを部分的に保持して板材加工機３から引出し、板材固定手段４２により板材Ｗを固定した状態で、板材保持手段４０による板材保持を解除し、この解除前よりも板材Ｗのより広い範囲を再度保持して板材搬出部Ｅ３へ搬出するように、板材保持手段４０および走行体１５を制御する。
【選択図】図１

Description

この発明は、パンチプレスやレーザ加工機等の板材加工機から加工済みの板材を搬出する板材搬出装置に関する。

従来、パンチプレスやレーザ加工機等の板材加工機から加工済みの板材を搬出する場合に、前後左右に走行可能な板材ローダを用い、板材ローダの平面的に並ぶ複数の吸着パッドにより板材を吸着して搬出することが行われている（例えば、特許文献１）。同文献の板材ローダは、板材の大きさに応じた吸着が行えるように、吸着パッドを支持する支持枠が拡縮可能とされている。
特開２００２−７９３３１号公報

板材加工機による板材の加工終了状態によっては、搬出すべき加工済み板材の一部が板材加工機のタレット等の加工部内に潜り込んでいる場合がある。機種によっては、最終の切り離し加工専用のサブヘッド等と呼ばれる第２の加工部を設け、加工済み板材の潜り込む範囲を少なくするものもある。しかし、上記のようなサブヘッドを設けることができないものもあり、またサブヘッドを設けると、板材加工機の構成が複雑となる。

このようなサブヘッドを設けない板材加工機の場合に、上記のような拡縮可能な支持枠を持つ板材ローダを使用するときは、図７のように制御する。すなわち、板材Ｗの搬出には、板材Ｗの加工部２７から露出している箇所を、板材ローダとなる走行体１５の板材保持手段４０を構成する吸着パッド１７で吸着し（図７（Ａ））、同図（Ｂ）のように、走行体１５で板材Ｗの全体を加工部２７から引出す。この引出しの後、拡縮枠部１６ｂの吸着パッド１７の吸着を解除し、拡縮枠部１６ｂを広げて板材Ｗの全体をバランス良く吸着する（図７（Ｃ））。これにより安定して板材Ｗの搬送が行える。

しかし、図８（Ａ）のように、板材加工機の加工部２７からの板材Ｗの露出部分が小さくて、走行体１５の拡縮枠部１６ｂの吸着パッド１７でしか吸着できない場合がある。このような場合、同図（Ｂ）のように板材Ｗの全体を加工部２７から引き出しても、走行体１５の板材保持手段４０で板材Ｗの全体をバランス良く吸着するために、吸着パッド１７による吸着位置の変更、つまり再保持を行うには、板材保持手段４０の全ての吸着パッド１７による吸着を解除することが必要となる。
このように全ての吸着パッド１７による吸着を解除した場合、板材Ｗが不測に移動し、適切な再保持が行えない場合がある。また、再保持時に板材Ｗの不測の移動があると、再保持した板材Ｗを搬出先で降ろすときに、板材Ｗの降ろし位置に大きな誤差が生じ、下方の板材Ｗ上やパレット上に適切に搬出できないことがある。

この発明の目的は、板材搬出時に板材を持ち替えるにあたり、板材の不測の移動が生じず、板材を安定して精度良く再保持できる板材搬出装置を提供することである。
この発明の他の目的は、板材の持ち替えに際して一時的に板材を固定する板材固定手段が板材搬出の妨げにならないようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、板材の持ち替えに際して一時的に板材を固定する板材固定手段が、加工の妨げにならず、かつ必要なときに板材を固定できるようにすることである。

この発明の板材搬出装置（４）は、板材加工機（３）と板材搬出部（Ｅ３）の上方間を走行する走行体（１５）と、この走行体（１５）に設けられ前記板材加工機（３）上の板材（Ｗ）を上方から吸着または磁着して保持する板材保持手段（４０）と、前記走行体（１５）の前記板材加工機（３）から板材搬出部（Ｅ３）への搬送経路に設けられ板材（Ｗ）を固定する板材固定手段（４２）と、板材加工機（３）上の加工済みの板材（Ｗ）を部分的に保持して板材（Ｗ）を板材加工機（３）から引出し、前記板材固定手段（４２）により板材（Ｗ）を固定した状態で、前記板材保持手段（４２）による板材保持を解除し、この解除前よりも板材（Ｗ）のより広い範囲を再度保持して板材搬出部（Ｅ３）へ搬出するように前記板材保持手段（４０）および走行体（１５）を制御する制御装置（１）とを備える。

この構成の板材搬出装置（４）によると、板材加工機（３）が板材加工機（３）上の加工済みの板材（Ｗ）を部分的に保持し、走行体（１５）の走行により板材（Ｗ）を板材加工機（３）から引出す。この引き出した板材（Ｗ）を、前記板材固定手段（４２）により固定する。この固定状態で、板材保持手段（４０）による板材保持の解除、および再保持を行う。
このように、板材固定手段（４２）により板材（Ｗ）を固定した状態で、板材保持手段（４０）による板材保持の解除、および再保持を行うため、板材（Ｗ）を持ち替えるにあたり、板材（Ｗ）の不測の移動が生じず、板材（Ｗ）を安定して精度良く再保持することができる。また、再保持時は、板材（Ｗ）のより広い範囲を保持するため、板材（Ｗ）の安定した搬送が行える。

この発明において、前記板材固定手段（４２）は、板材（Ｗ）の下方から板材（Ｗ）を固定するものであることが好ましい。下方から板材（Ｗ）を固定するものであると、板材固定手段（４２）が、板材保持手段（４０）による板材搬出の妨げにならない。

また、前記板材固定手段（４２）は、板材加工機（３）のテーブル（４１）の上面に対して突出および没入自在に設けられ、板材加工中は前記テーブル（４１）の上面に対して下方に没入し、板材（Ｗ）を固定するときは上方に突出するものとしても良い。
板材加工中の板材（Ｗ）の寸法が大きい場合や、板材（Ｗ）の移動範囲を大きくすることが必要な加工の場合、前記板材固定手段（４２）の設置されている箇所の上方まで、加工中の板材（Ｗ）を移動させたい場合がある。このような場合に、前記板材固定手段（４２）が前記のように突出，没入自在であると、加工時に没入させておくことで、板材固定手段（４２）が加工の妨げになることが回避される。

この発明の板材搬出装置は、板材加工機と板材搬出部の上方間を走行する走行体と、この走行体に設けられ前記板材加工機上の板材を上方から吸着または磁着して保持する板材保持手段と、前記走行体の前記板材加工機から板材搬出部への搬送経路に設けられ板材を固定する板材固定手段と、板材加工機上の加工済みの板材を部分的に保持して板材を板材加工機から引出し、前記板材固定手段により板材を固定した状態で、前記板材保持手段による板材保持を解除し、この解除前よりも板材のより広い範囲を再度保持して板材搬出部へ搬出するように前記板材保持手段および走行体を制御する制御装置とを備えたものであるため、板材搬出時に板材を持ち替えるにあたり、板材の不測の移動が生じず、板材を安定して精度良く再保持することができる。
前記板材固定手段が、板材の下方から板材を固定するものである場合は、板材の持ち替えに際して一時的に板材を固定する板材固定手段が、板材搬出の妨げになることが回避できる。
前記板材固定手段は、板材加工機のテーブルの上面に対して突出および没入自在に設けられ、板材加工中は前記テーブルの上面に対して下方に没入し、板材を固定するときは上方に突出するものとした場合は、板材の持ち替えに際して一時的に板材を固定する板材固定手段が、加工の妨げにならず、かつ必要なときに板材を固定することができる。

この発明の一実施形態を図１ないし図６と共に説明する。図１は、この板材搬出装置４を備えた板材生産装置２の全体の概念構成を示す。この板材生産装置２は、板材加工機３と板材搬出装置４とを備え、板材生産制御装置１によって制御される。まず、板材生産装置２につき説明する。

板材加工機３は、タレット式のパンチプレスであり、フレーム５に上下一対のタレット６（図では上側タレットのみ図示）が回転割出可能に設置され、上下のタレット６の円周方向複数箇所に、それぞれパンチおよびダイとなる工具７が搭載されている。上側のタレット６に搭載されたパンチ側の工具７は、所定のパンチ位置Ｐに割り出された状態で、パンチ駆動機構８により昇降駆動され、主テーブル９上の板材Ｗのパンチ加工を行う。上記工具７には、孔開け加工を行うものと、成形加工を行うものとがある。工具７は、複数の個別工具７ａを工具支持体に設置したいわゆるマルチ工具型のものであっても良く、その場合、パンチ駆動機構８は、パンチ位置Ｐにおいて個別工具７ａを所定位置に割り出してパンチ駆動可能なものとされる。これらタレット６およびパンチ駆動機構８により、板材Ｗにパンチ加工を行う加工部２７が構成される。なお、加工部２７は、上部機体カバー２６（図２）により覆われている。

図１において、主テーブル９上の板材Ｗは、板材送り機構１０により、前後（Ｙ軸方向），左右（Ｘ軸方向）に移動させられる。板材送り機構１０は、フレーム５上を前後に移動するキャリッジ１２に、左右移動可能にクロススライド１３を搭載し、板材Ｗの縁部を把持する複数のワークホルダ１１を、クロススライド１３に取付けたものである。キャリッジ１２およびクロススライド１３は、それぞれサーボモータおよびボールねじ機構により進退駆動される。主テーブル９は、キャリッジ１２と一体に進退する進退テーブル９ａと、フレーム５に設置された位置固定の固定テーブル９ｂとで構成される。

板材搬出装置４は、左右方向に延びる走行レール１４に沿って進退走行する走行体１５に、保持具支持枠１６を取付け、保持具支持枠１６に、板材Ｗを吸着して保持する保持具として、真空吸着式の吸着パッド１７を平面的に分散して複数個取付けたものである。前記保持具支持枠１６および吸着パッド１７により、板材保持手段４０が構成される。
走行レール１４は、板材加工機３の主テーブル９上から、板材ストッカ１８の上方まで延びている。板材ストッカ１８と板材加工機３の主テーブル９との間には、補助テーブル１９が設けられている。板材ストッカ１８には、前後方向に並ぶ複数の載置エリアＥ１〜Ｅ３が設けられ、各載置エリアＥ１〜Ｅ３に、素材板材、加工済み板材、素材板材から複数の製品板材を切り取付加工した場合の周辺スラグ等がそれぞれ載置される。載置エリアＥ１〜Ｅ３のうちの一つ、例えば載置エリアＥ３が、請求項で言う板材搬出部となる。

上記走行レール１４は、板材ストッカ１８に設けられた左右一対の固定レール２０（図２）上を、前後に移動可能である。また、保持具支持枠１６は、走行体１５に昇降機構２１を介して昇降可能とされている。これら走行レール１４の前後移動、走行体１５の左右走行、および昇降機構２１による昇降により、保持具支持枠１６は、直交３軸方向に移動可能である。上記走行レール１４の前後移動、走行体１５の左右走行、および昇降機械２１による昇降は、それぞれサーボモータ２２〜２４の駆動により行わせる。

図１において、保持具支持枠１６は、走行体１５に対して昇降のみ可能な固定枠部１６ａと、この固定枠部１６ａから左右にのびる拡縮枠部１６ｂとでなり、固定枠部１６ａおよび拡縮枠部１６ｂに、それぞれ吸着パッド１７が取付けられている。拡縮枠部１６ｂは固定枠部１６ａの左右に、それぞれ前後に並んで複数設けられ、個別に進退可能とされている。拡縮枠部１６ｂの進退駆動は、例えばシリンダ装置（図示せず）等により行われ、伸び状態と縮み状態との２位置に制御されるものとされている。各拡縮枠部１６ｂは、サーボモータ等で、ストローク範囲内の任意伸縮位置に進退可能なものとしても良い。
固定枠部１６ａには、複数の吸着パッド１７が平面的に分散して取付けられ、各拡縮枠部１６ｂには、それぞれ１個の吸着パッド１７が取付けられている。なお、拡縮枠部１６ｂは、複数の吸着パッド１７が取付けられたものを、固定枠部１６ａの両側に１個ずつ設けるようにしても良い。

各吸着パッド１７は、この例では、複数の個別吸着パッド（図示せず）を纏めた束とされ、個々の個別吸着パッドが個別に絞り流路等を介して吸引ファン等の真空源（図示せず）に接続されている。そのため、各吸着パッド１７は、その吸着面の一部だけが板材Ｗに押し付けられて残り部分が大気中に開口した状態となっていても、吸着が可能となっている。

補助テーブル１９は、主テーブル９と共に板材加工機３のテーブル４１を構成するものであり、上面レベルが主テーブル９と同一高さとされている。補助テーブル１９には、この補助テーブル１９上に置かれた板材Ｗを下方から固定する板材固定手段４２が設けられている。

板材固定手段４２は、固定手段フレーム４３上に、板材Ｗを裏面から吸着する複数の裏面用吸着パッド２５を長手方向に沿って設けたものである。固定フレーム４３は、走行レール１４と直交する方向に延びる直線状とされ、また前記直交方向に２つに分けて設けられている。

図３に板材固定手段４２を拡大して示す。固定手段フレーム４３は、補助テーブル１９のフレームにブラケット４４を介してそれぞれ設置された複数のガイド４５により昇降自在に支持され、流体圧シリンダ等からなる昇降装置４６により昇降させられる。昇降装置４６は、補助テーブル１９のフレームにブラケット４７を介して設置されている。
板材固定手段４２の裏面用吸着パッド２５は、固定手段フレーム４３と共に昇降装置４６で昇降させられることで、裏面用吸着パッド２５の上面が補助テーブル１９の上面レベルＬに対して上方に突出、および下方に没入する。図３は、裏面用吸着パッド２５の没入状態を実線で示し、突出状態を点線で示している。補助テーブル１９の上面レベルＬは、補助テーブル１９の上面を構成するブラシ１９ａの先端のレベルである。

裏面用吸着パッド２５は、複数の個別吸着パッド２５ａを纏めた束とされ、個々の個別吸着パッド２５ａが個別に絞り流路等を介して吸引ファン等の真空源（図示せず）に接続されている。そのため、各裏面用吸着パッド２５は、その吸着面の一部だけが板材Ｗに押し付けられて残り部分が大気中に開口した状態となっていても、吸着が可能なものとなっている。

制御系を説明する。図１において、板材生産制御装置１は、請求項で言う制御装置であり、板材加工機３を制御する加工機制御装置３１と、板材搬出装置２を制御する搬送制御装置３３とを備える。板材生産制御装置１は、その制御機能として、板材加工機３上の加工済みの板材Ｗを部分的に保持して板材Ｗを板材加工機３から引出し、板材固定手段４２により板材Ｗを固定した状態で、板材保持手段４０による板材保持を解除し、この解除前よりも板材Ｗのより広い範囲を再度保持して板材ストッカ１８の板材搬出部となる載置エリアＥ３へ搬出するように、板材保持手段４０および走行体１５を制御する機能を備える。板材生産制御装置１は、具体的には次のように構成されている。

加工機制御装置３１は、コンピュータ式の数値制御装置およびプログラマブルコントローラ等からなり、加工プログラム３２を演算制御部３５で解読して実行することにより、板材加工機１を制御する。加工プログラム３２には、パンチ駆動命令における板材の移動命令部分、または単独の板材移動命令において、孔加工や成形加工を行う各加工位置の情報Ｆ１が記述されている。また、素材寸法情報Ｆ２についても記述されている。

搬送制御装置３３は、コンピュータ式の数値制御装置およびプログラマブルコントローラ等からなり、搬送プログラム３４を演算制御部３６で解読して実行することにより、板材搬送装置２を制御する。搬送プログラム３４は、板材搬出装置２に、例えば、素材となる板材Ｗを、板材ストッカ１８の所定のエリアＥ１で保持して板材加工機３に搬入し、加工済みの製品である板材Ｗを、板材加工機３から板材ストッカ１８の別のエリアＥ３である板材搬出部に搬出する制御を行うものである。

板材生産制御装置１は、上記構成において、加工プログラム３２の孔位置，成形位置などの加工位置の情報Ｆ１を、加工機制御装置３１から搬送制御装置３３へ伝達する位置情報通信手段３７を設け、かつ搬送制御装置３３に保持位置情報生成手段３８を設けたものである。位置情報通信手段３７は、加工機制御装置３１と搬送制御装置３３のいずれに設けたものであっても良い。
搬送プログラム３４は、板材加工機３から板材搬出装置４に板材Ｗを搬出させる過程で板材Ｗを保持させる位置を、変数等としてその値を未定とする。
保持位置情報生成手段３８は、加工プログラム３２から位置情報通信手段３７を経て得られる前記加工位置の情報Ｆ１に基づき、板材搬出装置４に板材Ｗの加工位置を避けた位置で板材Ｗを保持させるように、搬送プログラム３４の前記未定の値を設定規則（図示せず）に従って生成する手段である。
また、搬送プログラム３４は、後に説明する再保持時の停止位置についても、変数等としてその値を未定とし、保持位置情報生成手段３８は、この再保持時の停止位置についての未定の値についても、設定規則（図示せず）に従って生成するものとする。

以下、上記構成の動作、および搬送プログラム３４および保持位置情報生成手段３８の具体的構成につき、具体例と共に説明する。
図４は、板材Ｗの加工例であり、複数の孔加工箇所Ｈ，ｈおよび成形加工箇所ｆを有している。孔加工箇所Ｈは複数回のパンチ加工で形成される加工箇所であり、孔加工箇所ｈは１回のパンチ加工で形成される加工箇所である。このような孔加工箇所Ｈ，ｈ、成形加工箇所ｆの加工位置の情報が、図１の加工プログラム３２の命令の中から得られる。また、各加工箇所Ｈ，ｈ，ｆの加工の種類は、加工プログラム３２の命令の種類から識別可能である。

図５は、板材加工機３による板材Ｗの最終加工状態から、板材搬出装置４により板材Ｗを搬出する過程を示す。概要を説明すると、同図（Ａ）に示すように、最終加工状態で板材Ｗが、タレット６等の加工部２７から一部が側方へ突出した状態にあるとする。この場合、板材搬出装置４は、板材Ｗのタレット６から側方へ突出した部分を各吸着パッド１７で吸着する。
板材搬出装置４は、板材Ｗの側方突出部分を吸着した後、板材搬出装置４の走行体１５をＸ方向へ走行させ、図５（Ｂ）のように板材Ｗの全体が加工部２７から引き出す。この場合に、板材固定手段４２の上に板材Ｗが来るまで引き出す。引き出された板材Ｗは、板材加工機３のテーブル９と補助テーブル１９（図１）とに渡る位置となる。

このように板材Ｗの全体を引き出した後、板材固定手段４２の裏面吸着パッド２５を補助テーブル１９の上面レベルＬよりも上方に突出させ、これら裏面吸着パッド２５により板材Ｗを吸着する。このように裏面を吸着して板材Ｗの位置を固定した状態で、板材搬出装置４は、全吸着パッド１７の吸着を解除する（図５（Ｃ））。
吸着解除の後、板材搬出装置４の位置やその拡縮枠部１６ａの伸縮形態を変更して、板材Ｗのより広い範囲、例えば全体を吸着パッド１７でバランス良く再保持し（図５（Ｄ））、搬出目的位置へ搬出する。

図６は、図１の搬送プログラム３４による板材搬出装置４の動作を示す流れ図である。板材搬出装置４は、板材加工機３への板材Ｗの搬入（ステップＳ１）の後、所定位置に退避し（Ｓ２）、板材加工機３による加工が終了すると、図５（Ａ）のように板材Ｗの加工部２７からの側方突出部分を吸着する。

この最初の吸着時の板材搬出装置４の走行体１５の停止位置（つまり保持具支持枠１６の固定枠部１６ａの位置）、各拡縮枠部１６ｂのうちのどの拡縮枠部１６ａを使用するかの指令値、各拡縮枠部１６ｂの拡縮位置、どの吸着パッド１７を使用するかの指令値は、搬送プログラム３４において、変数（Ｘａ，Ｙａ，Ｔａ１〜Ｔａｎ）等として未定の値としておく。

搬送制御装置３３の保持位置情報生成手段３８は、板材加工機３からの板材搬出の直前に、位置情報通信手段３７を介し、加工プログラム３２の加工位置の情報Ｆ１を得て、上記の各未定位置の値を演算生成する（Ｓ３）。このとき、保持位置情報生成手段３８は、設定規則に従い、板材Ｗの加工位置に吸着パッド１７が位置しないように、また板材Ｗの加工部２７からの側方突出部分をバランス良く吸着できるように、各未定の位置の情報を生成する。
搬送制御装置３３は、このように生成された値を、上記変数への代入等によって用い、搬送プログラム３４を実行して上記板材Ｗの側方突出部分の吸着を行う（Ｓ４）。

この後、上記のように板材Ｗの全体の引出しを行い（図６のステップＳ５、図５（Ｂ））、吸着パッド１７の吸着の全解除を行う（図６のステップＳ６，図５（Ｃ））。

次の再保持（図５（Ｄ））では、板材搬出装置４の走行体１５の停止位置、どの拡縮枠部１６ａを使用するかの指令値、各拡縮枠部１６ｂの拡縮位置、どの吸着パッド１７を使用するかの指令値が新たに必要となる。搬送プログラム３４では、これらの値を変数（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｔｂ１〜Ｔｂｎ）等として未定としてあり、保持位置情報生成手段３８は、上記加工プログラム３２の加工位置の情報Ｆ１から、上記の各未定の位置の値を演算生成する（Ｓ７）。このとき、保持位置情報生成手段３８は、設定規則に従って、板材Ｗの加工位置に吸着パッド１７が位置しないように、また板材Ｗの全体をバランス良く吸着できるように、各未定位置の情報を生成する。
搬送制御装置３３は、このように生成された値を、上記変数への代入等によって用い、搬送プログラム３４を実行して板材Ｗの全体の再度保持、つまり再吸着を行う（Ｓ８）。全体をバランス良く保持した板材搬出装置４は、板材Ｗを目的の搬出位置まで搬出する（Ｓ９）。

このように、搬送プログラム３４の再保持時等の停止位置の値を未定としておき、板材加工機３から板材Ｗを搬出する直前等に、加工プログラム３２から加工位置の情報Ｆ１を受け取り、保持位置情報生成手段３８によって上記未定とした値を演算するようにしたため、加工済み形状が種々異なる板材Ｗにつき、板材Ｗの適切な位置を吸着パッド１７で保持し、安定した搬送を行うことができる。

この板材搬出装置２は、このように、補助テーブル１９に設置された板材固定手段４２により板材Ｗを固定した状態で、板材保持手段４０の吸着パッド１６による板材保持の解除、および再保持を行うため、板材Ｗを持ち替えるにあたり、板材Ｗの不測の移動が生じず、板材Ｗを安定して精度良く再保持することができる。再保持時は、板材Ｗのより広い範囲を保持するため、板材Ｗの安定した搬送が行える。

板材固定手段４２は、板材Ｗの下方から板材Ｗを固定するものであるため、板材固定手段４２が、板材保持手段４０による板材搬出の妨げにならない。
また、板材固定手段４２は、板材加工機３の補助テーブル１９の上面に対して突出および没入自在に設けられ、板材加工中は補助テーブル１９の上面レベルＬ（図３）に対して下方に没入し、板材Ｗを固定するときは上方に突出する。
そのため、板材加工中の板材Ｗの寸法が大きい場合や、板材Ｗの移動範囲を大きくすることが必要な加工の場合に、板材Ｗを主テーブル９上だけでなく、補助テーブル１９の板材固定手段４２の設置されている箇所の上方まで、加工中の板材Ｗを移動させることができる。そのため、板材固定手段４２が加工の妨げになることが回避される。

なお、上記実施形態は、板材Ｗが広いものである場合につき説明したが、この発明の板材搬出装置４は、加工完了時に板材加工機３の加工部２７から板材Ｗが露出する部分が、例えば、図８に示すように、拡縮枠部１６ｂの吸着パッド１７のみで吸着可能なものである場合に、より効果的に適用することができる。

この発明の一実施形態に係る板材搬出装置を装備した板材生産装置の制御系の概念構成を示すブロック図である。同板材生産装置の正面図である。その補助テーブルおよび板材固定手段の拡大破断側面図である。板材の加工例の平面図である。同板材生産装置による板材搬出過程の一例を示す説明図である。同板材生産装置の制御例を示す流れ図である。従来例の説明図である。同従来例の不都合を示す説明図である。

符号の説明

１…板材生産制御装置（制御装置）
２…板材生産装置
３…板材加工機
４…板材搬出装置
６…タレット
１０…板材送り機構
１４…走行レール
１５…走行体
１６…保持具支持枠
１６ａ…固定枠部
１６ｂ…拡縮枠部
１７…吸着パッド（保持具）
１９…補助テーブル
２５…裏面用吸着パッド
２７…加工部
３１…加工機制御装置
３３…搬送制御装置
４０…板材保持手段
４１…テーブル
４２…板材固定手段
４３…固定手段フレーム
Ｐ…パンチ位置
Ｗ…板材

Claims

板材加工機と板材搬出部の上方間を走行する走行体と、この走行体に設けられ前記板材加工機上の板材を上方から吸着または磁着して保持する板材保持手段と、前記走行体の前記板材加工機から板材搬出部への搬送経路に設けられ板材を固定する板材固定手段と、板材加工機上の加工済みの板材を部分的に保持して板材を板材加工機から引出し、前記板材固定手段により板材を固定した状態で、前記板材保持手段による板材保持を解除し、この解除前よりも板材のより広い範囲を再度保持して板材搬出部へ搬出するように前記板材保持手段および走行体を制御する制御装置とを備えた板材搬出装置。
前記板材固定手段は、板材の下方から板材を固定するものである請求項１記載の板材搬出装置。
前記板材固定手段は、板材加工機のテーブルの上面に対して突出および没入自在に設けられ、板材加工中は前記テーブルの上面に対して下方に没入し、板材を固定するときは上方に突出するものとした請求項１または請求項２記載の板材搬出装置。