JP2007315989A - 車載用ナビゲーション装置及び経路探索方法 - Google Patents

Abstract

【課題】行政区画（例えば、都道府県）別の地図データの更新によって新旧バージョンのデータが混在している場合でも、目的地までの経路探索を行うことができる「車載用ナビゲーション装置及び経路探索方法」を提供すること。
【解決手段】地図データを上層レベルと下層レベルの２層構造とし、上層レベルについては全国分を更新し、下層レベルについては都道府県別に更新したものを用意しておき、目的地が設定されたときに前記地図データを参照し、当該目的地までの途中のエリアにバージョンの異なる地図データが混在していると判定した場合に、上層レベルのデータを用いて当該目的地の近傍の位置まで経路探索を行い、自車の移動に伴い自車位置付近の下層レベルのデータが当該目的地付近の下層レベルのデータと同じバージョンのものになったときに、当該下層レベルのデータを用いて当該目的地まで経路探索を行う。
【選択図】図５

Description

本発明は、車載用ナビゲーション装置及び経路探索方法に関し、特に、行政区画（例えば、都道府県）別に地図データが更新されている場合にバージョンの異なる地域間で経路探索を行うよう適応された車載用ナビゲーション装置及び経路探索方法に関する。

典型的な車載用ナビゲーション装置には、ナビゲーションに係る一切の処理を制御するＣＰＵ等の制御部、地図データを格納したＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶装置、表示装置、自車の現在位置を検出するためのＧＰＳ受信機、自車の進行方位や走行速度等を検出するためのジャイロや車速センサ等が設けられている。そして、制御部により、自車の現在位置を含む地図データを記憶装置から読み出し、この地図データに基づいて自車位置周囲の地図画像をディスプレイ装置の画面に描画すると共に、自車の現在位置を指示する自車位置マークを画面上に重ね合わせて表示し、自車の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定して自車位置マークを移動させたりして、自車が現在何処を走行しているのかを一目で分かるようにしている。

また、車載用ナビゲーション装置には、通常、ユーザが設定した目的地に向けて道路を間違うことなく走行できるように案内する機能（経路誘導機能）が搭載されている。この経路誘導機能によれば、制御部により、地図データを用いて出発地（例えば、自車の現在位置）から目的地までを結ぶ最適な経路を、横型探索法やダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中、地図画像上にその誘導経路を他の道路とは識別可能に表示したり、また誘導経路上で接近中の交差点まで所定距離に達したときに、地図画像上にその交差点の案内図（交差点拡大図、該交差点での進行方向を示す矢印、該交差点までの距離、交差点名など）を表示したりすることで、いずれの道路を走行すればよいか、また交差点でどの方向に進んだらよいかをユーザが把握できるようになっている。

このように車載の地図データベースに基づいて経路探索及び経路誘導を行うナビゲーション装置において、道路情報や各種施設の位置を指示するＰＯＩ(Point Of Interest) 情報等に関して確度の高い情報案内を行うためには、地図データは出来るだけ最新の情報を反映したデータであるのが望ましい。例えば、道路の形状が変更されたり、道路の周辺に新たな施設ができたり、あるいは施設の位置が変更されたりすると、この変更後の最新の情報は当初のデータベースには存在しないため、この最新の情報に整合させるために必要に応じて地図データの更新（バージョンアップ）が行われている。

上記の従来技術に関連する技術としては、例えば、特許文献１に記載されるように、地図配信装置において、車載機から送信された経路探索の条件を基に、車載機に記憶されている地図情報のバージョンと最新の地図情報のバージョンのそれぞれの地図情報により経路探索を実行し、推奨経路が不一致であると判断したときに車載機に地図情報が更新されている旨を送信するようにしたものがある。
特開２００４−１２５５０９号公報

上述したように従来の車載用ナビゲーション装置では、確度の高い情報案内を行うために必要に応じて地図データの更新を行っているが、その際、各都道府県（行政区画）単位で地図データを更新すると、旧バージョン（未更新）の地図データと新バージョン（更新後）の地図データが混在することになる。このような新旧バージョンが混在した地図データを用いて経路探索を行う場合、出発地（典型的には自車位置）及び目的地を含めてその途中の経路が全て同じバージョンの地図データに含まれていれば問題は生じないが、出発地と目的地がバージョンの異なるエリアに含まれている場合、あるいはその途中の経路がバージョンの異なるエリアに亘って含まれている場合に不都合が生じる。例えば、福島県内の場所を出発地とし、茨城県内の場所を目的地として設定したときに、前者の地図データについては更新されているが、後者の地図データについては旧バージョンのままであった場合に、以下のように経路探索を行うことができないといった不都合が生じる。

すなわち、図７に例示するように、同じバージョンの地図データ同士（旧バージョン同士又は新バージョン同士）では、その境界（地図メッシュ）で隣接するリンクＡとリンクＢの接続性、又はリンクＣとリンクＤの接続性が保証されているので、リンクＡ〜リンクＢ、又はリンクＣ〜リンクＤを含む経路の探索を行うことができる。これに対し、都道府県別に地図データを更新した場合、図中右側に例示するように異なるバージョン（旧バージョンと新バージョン）の地図データ同士が隣接し、その更新エリアの境界では見かけ上リンクＡとリンクＤが接続されているように見えるが、ＣＰＵ等においては、地図データベースに基づいて旧バージョンのリンクＡの隣接リンクはリンクＢである（又は新バージョンのリンクＤの隣接リンクはリンクＣである）と認識しているため、リンクＡの隣接リンクがリンクＤであると判定することができない。このため、更新エリアの境界で隣接するリンクＡとリンクＤの接続性が保証されなくなり、リンクＡ〜リンクＤを含む経路の探索を行うことができないといった問題があった。

かかる不都合に対処する（経路探索の動作保証をする）には、全国分のデータを同じバージョンのものに更新する必要がある。例えば、地図データを格納したＤＶＤやＨＤＤ等をディーラーの所に持参してディスクの内容を書き換えてもらう方法や、インターネット等の通信手段を用いて外部からの配信により更新を行う方法などが考えられる。しかし、前者の場合には更新に要する時間が相当かかり、後者の場合にはデータ取得に要する時間が相当かかり、さらに、いずれの場合も相当の料金がかかるため、全国分のデータを全て書き換える方法は得策とはいえない。

本発明は、かかる従来技術における課題に鑑み創作されたもので、行政区画（例えば、都道府県）別の地図データの更新によって新旧バージョンのデータが混在している場合でも、目的地までの経路探索を行うことができる車載用ナビゲーション装置及び経路探索方法を提供することを目的とする。

上記の従来技術の課題を解決するため、本発明によれば、主要な道路の情報を含み、全国分について更新され且つその更新に応じたバージョン情報が付与された上層レベルのデータと、前記道路の情報に加えて更に詳細な情報を含み、行政区画別に更新され且つそれぞれの更新に応じた各バージョン情報が付与された下層レベルのデータとを含む地図データを格納した記憶手段と、自車位置を検出する検出手段と、ユーザが指示する情報を入力する入力手段と、前記記憶手段、検出手段及び入力手段に動作可能に接続された制御手段とを備え、前記制御手段は、前記入力手段を介して目的地が設定されたときに前記地図データを参照して、当該目的地までの途中のエリアにバージョンの異なる地図データが混在していると判定した場合に、前記上層レベルのデータを用いて当該目的地の近傍の位置まで経路探索を行い、自車の移動に伴い前記検出された自車位置付近の下層レベルのデータが当該目的地付近の下層レベルのデータと同じバージョンのものになったときに、当該下層レベルのデータを用いて当該目的地まで経路探索を行うことを特徴とする車載用ナビゲーション装置が提供される。

本発明に係る車載用ナビゲーション装置によれば、目的地が設定されたときに、地図データ（全国分について更新された上層レベルのデータ及びそのバージョン情報と、行政区画（例えば、都道府県）別に更新された下層レベルのデータ及びそれぞれのバージョン情報）を参照して、当該目的地までの途中のエリアにバージョンの異なる地図データが混在していると判定した場合には、新バージョンに更新された上層レベルのデータを用いて当該目的地の近傍の位置（仮の目的地）まで経路探索を行い、さらに自車の移動に伴い自車位置付近の下層レベルのデータが当該目的地付近の下層レベルのデータと同じバージョンのものになったときに、当該下層レベルのデータを用いて当該目的地まで経路探索を行うようにしている。

これによって、行政区画別のデータ更新により旧バージョン（未更新）の地図データと新バージョン（更新後）の地図データが混在している場合でも、従来技術に見られたような、更新エリアの境界で隣接するリンク間の接続性が保証されなくなるといった問題を生じることなく、設定された目的地までの経路探索及びそれに基づく経路案内を行うことが可能となる。

また、本発明の他の形態によれば、地図データを参照して設定された目的地までの経路探索を行う機能を備えた車載用ナビゲーション装置において、前記地図データとして、主要な道路の情報を含み、全国分について更新され且つその更新に応じたバージョン情報が付与された上層レベルのデータと、前記道路の情報に加えて更に詳細な情報を含み、行政区画別に更新され且つそれぞれの更新に応じた各バージョン情報が付与された下層レベルのデータとを含むものを記録媒体に登録しておき、目的地が設定されたときに前記地図データに基づき、当該目的地までの途中のエリアにバージョンの異なる地図データが混在していると判定した場合に、前記上層レベルのデータを用いて当該目的地の近傍の位置まで経路探索を行い、自車の移動に伴い自車位置付近の下層レベルのデータが当該目的地付近の下層レベルのデータと同じバージョンのものになったときに、当該下層レベルのデータを用いて当該目的地まで経路探索を行うことを特徴とする経路探索方法が提供される。

本発明に係る車載用ナビゲーション装置及び経路探索方法の他の特徴及び具体的な処理態様等については、後述する発明の実施の形態を参照しながら詳細に説明する。

以下、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照しながら説明する。

図１は本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の構成を一部模式的にブロック図の形態で示したものである。

本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置２０において、１は記録媒体としてのハードディスクドライブ（ＨＤＤ）を示し、このＨＤＤ１によって駆動されるディスク（図示せず）の所定の記憶領域には、各縮尺レベル（１／１２５００、１／２５０００、１／５００００等）に応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られた地図データが格納されている。この地図データは、過去の情報から最新の情報に至るまで各々の情報の新しさに応じたバージョン情報と共に地図メッシュ（適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られた区分）に対応させて格納されている。この地図データには、地図上に存在する各種施設（コンビニエンスストア、スーパー・ディスカウントショップ、ガソリンスタンド等）に関するデータ（施設名称、位置、住所、電話番号、ジャンル等）の他に、経路探索や描画、マップマッチング、交差点案内等の各種処理に必要な道路ユニットのデータ（道路形状データ、道路ネットワークデータ）及び交差点ユニットのデータ（交差点案内データ）が含まれている。道路ユニットは、交差点や分岐など複数の道路が交わる点に対応するノード（経緯度で表現された点）と、各ノード間を結ぶ道路や車線等に対応するリンクとを含んでいる。地図データの詳細な構成については後で説明する。

２は後述するナビゲーション装置本体１０を操作するための操作部を示し、例えば、リモートコントローラ（リモコン）の形態を有している。かかるリモコンには、後述する表示装置６の画面に各種メニューを表示させたり、表示画面上の各種メニューや各種項目等を選択したり、選択したメニュー等を実行させたりするための各種操作キーやボタン、ジョイスティック等が設けられている。操作部２の形態としては、「リモコン」以外に、センターコンソール（いわゆるダッシュボード）のほぼ中間位置に「操作パネル」の形態で設置されたものでもよい。３は車両外部と通信するための携帯電話機や車載電話機等の通信機、４はＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して自車の現在位置の経度及び緯度を検出するＧＰＳ受信機、５は自立航法センサを示し、例えば、自車の進行方位を検出するためのジャイロ等の角度センサや、一定の走行距離毎にパルスを発生する距離センサなどから構成されている。

表示装置６はＬＣＤモニタ等からなり、少なくとも運転席から表示画面を見ることができるようにセンターコンソールのほぼ中間位置に設置されている。この表示装置６の画面には、後述するナビゲーション装置本体１０からの制御に基づいて、ナビゲーションに係る案内情報（自車位置の周囲の地図、自車位置マーク、自車位置から目的地までの誘導経路など）が表示され、さらに、操作部２を介して入力された各種操作指示に関連した情報や操作画面なども表示される。７はスピーカを示し、同様にナビゲーション装置本体１０からの制御に基づいて、上記のナビゲーションに係る案内情報を音声によりユーザに提供する。

ナビゲーション装置本体１０において、１１はＨＤＤ１から読み出された地図データを一時的に格納するバッファメモリ、１２はマイクロコンピュータ等により構成された制御部を示す。この制御部１２は、基本的には、ＧＰＳ受信機４から出力される信号に基づいて自車の現在位置（自車位置）を検出したり、自立航法センサ５から出力される信号に基づいて自車の走行速度を算出したり、ＨＤＤ１を制御して表示させたい地図のデータをディスクからバッファメモリ１１に読み出したり、その読み出した地図データを用いて設定された探索条件で自車の現在位置から目的地までの誘導経路を探索するなど、ナビゲーションに係る種々の処理を実行する。このナビゲーションに係る種々の処理を実行するに際し、制御部１２は、後述するように地図データの都道府県別の更新により新旧バージョンのデータが混在している場合の経路探索処理を制御する。

１３は制御部１２からの制御に基づいてバッファメモリ１１に読み出された地図データを用いて地図画像の描画処理を行う地図描画部、１４は動作状況に応じて各種メニュー画面（操作画面）や自車位置マーク、カーソル等の各種マークを生成する操作画面・マーク発生部、１５は制御部１２により探索された誘導経路の出発地から目的地までの全てのノード（経緯度で表現された点の座標）に関するデータを格納しておくための誘導経路記憶部、１６は制御部１２からの制御に基づいて誘導経路記憶部１５から誘導経路のデータを読み出し、当該誘導経路を相対的に目立つ表示態様（例えば、色を変える、線幅を太くするなど）で描画する誘導経路描画部を示す。

１７は画像合成部を示し、制御部１２からの制御に基づいて、地図描画部１３で描画された地図画像に、誘導経路描画部１６で描画された誘導経路、操作画面・マーク発生部１４で生成された操作画面及び各種マーク等を重ね合わせて、表示装置６の画面に表示させる機能を有している。１８は音声出力部を示し、制御部１２からの制御に基づいて音声信号（ナビゲーションに係る案内情報）をスピーカ７に出力する。

次に、記録媒体（ＨＤＤ１）に格納されている地図データの構成について、その一例を示す図２を参照しながら説明する。

本実施形態では、地図データを上層レベルと下層レベルの２層構造とし、上層レベルについては全国分のデータを更新し、下層レベルについては各都道府県（行政区画）別にデータを更新することを前提としている。これは、上層レベルの地図データには、高速道路や国道など主要な道路の情報のみが含まれており、そのデータ量は比較的小さいので、全国分のデータを同じバージョンのものに書き換えてもその更新（データ取得）に要する時間がさほどかからず、比較的低コストで済むからである。一方、下層レベルの地図データには、上記の道路の情報に加えて更に細街路や市街図など詳細な情報が含まれており、そのデータ量は比較的大きいので、全国分のデータを更新するとそれに要する時間が相当かかる上、コスト的にも不利であるからである。

また、本実施形態では図２に例示するように、一つのファイル内に地図データと共に道路形状データ、道路ネットワークデータ及び交差点案内データをまとめて格納（管理）するようにしている。ただし、格納するデータ量によっては二つ以上のファイルに分散させてもよい。上層レベルの地図データ（以下、単に「上層地図」ともいう。）については、上述したようにそのデータ量が小さいので、全国分のデータを１ファイル（図中、ＵＭで示すファイル）として管理する。下層レベルの地図データ（以下、単に「下層地図」ともいう。）については、上述したようにそのデータ量が大きいので、都道府県別にそれぞれ１ファイル（図中、ＬＭ１，ＬＭ２で示すファイル）として管理する。さらに、各ファイルＵＭ，ＬＭ１，ＬＭ２のヘッダには、それぞれ当該ファイルに格納されている地図データの「バージョン」を指示する情報（「Ver.1.0 」、「Ver.2.0 」）が格納されている。つまり、地図データはその対応するバージョン情報に関連付けて格納されている。

最初は全ファイルが同じバージョン（Ver.1.0 ）であるものとし、Ａ県（例えば、福島県）に住むユーザの場合を例にとって更新処理を説明すると、先ず、図２（ａ）に示すように全国分のファイル（上層地図）ＵＭを新バージョン（Ver.2.0 ）に更新し、次に、図２（ｂ）に示すように自分が住んでいる行政区画（この場合、福島県）のファイル（下層地図）ＬＭ１を新バージョン（Ver.2.0 ）に更新する。Ａ県に住むユーザにとってこれ以上の更新は不要であるので、これにて処理を終了する。地図データの更新は、例えば、制御部１２からの制御に基づき通信機３を介してインターネットなど外部からの配信により行うことができる。この地図データの更新に際しては、制御部１２からの制御に基づいて記録媒体（ＨＤＤ１）内の当該ファイルに格納されている元のバージョン情報がその更新後の新バージョンに書き換えられる。

図２（ｃ）は、Ａ県以外の他の行政区画（Ｂ県）に対応するファイルＬＭ２を示しており、このＢ県のファイルＬＭ２については元の旧バージョン（Ver.1.0 ）のままとなっている。また、Ｒ０、Ｒ１及びＲ２は、それぞれ対応する全国分、当該行政区画（Ａ県）及び当該行政区画（Ｂ県）のエリアを概略的に示したものであり、地図データが新バージョンに更新されているエリアＲ０，Ｒ１は「ハッチング」で図示され、未更新のエリアＲ２は「梨地模様」で図示されている。

図２に示した例では、ユーザは自分が住んでいる行政区画（Ａ県）のファイルＬＭ１を新バージョンに更新しているが、本発明の要旨に照らし、必ずしも自分が住んでいる行政区画のファイルを新バージョンに更新しておく必要はなく、元の旧バージョンのままであってもよい。要は、後述するように都道府県別にデータ更新を行ったときに旧バージョンと新バージョンの地図データが混在する状況が生じていれば十分である。

以上の構成に係るナビゲーション装置２０において、ＨＤＤ１は「記憶手段」に、操作部２は「入力手段」に、ＧＰＳ受信機４は「自車位置検出手段」に、制御部１２は「制御手段」に、それぞれ対応している。

本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置２０は、上述したように地図データを上層レベルと下層レベルの２層構造とし（図２参照）、上層レベルについては全国分のデータを更新し、下層レベルについては各都道府県（行政区画）別にデータを更新することを前提とし、後述するように都道府県別のデータ更新により旧バージョン（未更新）の地図データと新バージョン（更新後）の地図データが混在している場合でも、目的地までの経路探索及びそれに基づく経路案内を行えるようにしたことを特徴とする。図３及び図４は、その場合の目的地までの経路探索に係る処理の一例を概略的に示したものである。

すなわち、図３に例示するように、経路探索を行う際の出発地（図中、ＣＭで示す自車位置マーク）を含む下層レベルの地図データ（下層地図）が新バージョンに更新されている場合において、設定した目的地（真の目的地ＴＧ）付近の下層地図が旧バージョンのままであれば、上層レベルの地図データ（上層地図）を参照して、その上層地図の道路データ上で目的地ＴＧから至近距離にあるリンク（至近リンク）を検索し、その検索した至近リンクの一端を仮の目的地ＤＧとして設定する。そして、上層地図（新バージョン）のみを用いて、仮の目的地（至近リンク）ＤＧまでの誘導経路ＧＲ１を探索する。

さらに図４に例示するように、自車走行により、自車位置（ＣＭ）付近の下層地図が旧バージョンのデータに変更されたとき（すなわち、自車の移動に伴い当初の新バージョンのエリアから旧バージョンのエリアに移行したとき）に、その下層地図（旧バージョン）を参照して、その下層地図の道路データ上で当該目的地ＴＧにつながる至近リンクを検索する。そして、下層地図（旧バージョン）のみを用いて、当該目的地ＴＧまでの誘導経路ＧＲ２を探索する（リルート処理）。

図３及び図４に示した例では、出発地付近の下層地図が新バージョンに更新され、目的地付近の下層地図が旧バージョンのままである場合を例にとっているが、本発明の要旨に照らし、これとは逆に、出発地付近の下層地図が旧バージョンのままで、目的地付近の下層地図が新バージョンに更新されている場合でもよい。

以下、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置２０において行う経路探索に係る処理について、その一例を示す図５を参照しながら説明する。

先ず、前提条件として、ユーザ（例えば、運転者）がリモコン（操作部２）を操作して所望の目的地を設定しているものとする。この設定された目的地のデータは制御部１２に入力され、内蔵のメモリ（図示せず）に格納される。

このように目的地が設定されている状態で、最初のステップＳ１では、制御部１２において、ＧＰＳ受信機４から出力される信号に基づいて検出した自車位置と、ＨＤＤ１を制御してバッファメモリ１１に読み出した自車位置付近の地図データを参照して、自車位置付近の下層地図は旧バージョンのデータである（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ２に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ７に進む。

ステップＳ２では、制御部１２において、内蔵のメモリに格納した目的地と、ＨＤＤ１を制御してバッファメモリ１１に読み出した目的地付近の地図データを参照して、目的地付近の下層地図は旧バージョンのデータである（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ３に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ７に進む。

ステップＳ３では、制御部１２において、出発地（自車位置）付近の下層地図と目的地付近の下層地図は同じバージョンのものである（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ４に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ７に進む。

ステップＳ４では、制御部１２において、出発地（自車位置）と目的地とそれぞれ対応する地図データを参照して、出発地から目的地までを結ぶ直線距離が当該下層地図の探索範囲内にある（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ５に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ７に進む。

ステップＳ５では、制御部１２において、ＨＤＤ１を制御してバッファメモリ１１に読み出した当該地図データ（旧バージョンのデータ）を参照して、自車位置から当該目的地に至る誘導経路を横型探索法などにより探索する。

次のステップＳ６では、制御部１２において、当該目的地までの経路探索を行うことができた（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合（探索が成功した場合）には本処理（経路探索処理）は「終了」となり、判定結果がＮＯの場合（探索が失敗した場合）にはステップＳ７に進む。

ステップＳ６（ＹＥＳ）以降の処理については、本発明の要旨と直接関係しないので図示を省略しているが、簡単に説明すると以下の通りである。すなわち、ステップＳ５で旧バージョンのデータに基づいて探索された誘導経路は、制御部１２からの制御に基づき画像合成部１７を介して表示装置６の画面に表示された地図画像上に重ね合わせて表示される。この画面上の誘導経路をユーザが確認し、リモコン（操作部２）を操作して「設定」を指示すると、当該誘導経路のデータが誘導経路記憶部１５に格納される（ルート設定完了）。このようにしてルート設定が行われると、以降、制御部１２からの制御に基づき、誘導経路記憶部１５に設定された誘導経路に従って経路案内が行われる。

一方、ステップＳ７では、ステップＳ１で行った処理と同様にして、制御部１２において、自車位置付近の下層地図は新バージョンのデータである（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ８に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ１１に進む。

ステップＳ８では（自車位置付近の下層地図が新バージョンのデータの場合）、制御部１２において、その新バージョンのデータ（下層地図）を参照して、その下層地図の道路データ上で自車位置から至近距離にあるリンク（至近リンク）を検索する。

次のステップＳ９では、制御部１２において、その検索した当該至近リンクを出発地リンクに設定する。この後、ステップＳ１０に進む。

一方、ステップＳ１１では（自車位置付近の下層地図が新バージョンではなく、旧バージョンのデータの場合）、制御部１２において、上層地図（新バージョン）を参照して、その上層地図の道路データ上で自車位置から至近距離にあるリンク（至近リンク）を検索する。

次のステップＳ１２では、制御部１２において、その検索した当該至近リンクを仮の出発地リンクに設定する。この後、ステップＳ１０に進む。

ステップＳ１０では、ステップＳ２で行った処理と同様にして、制御部１２において、目的地付近の下層地図は新バージョンのデータである（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ１３に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ１６に進む。

ステップＳ１３では（目的地付近の下層地図が新バージョンのデータの場合）、制御部１２において、その新バージョンのデータ（下層地図）を参照して、その下層地図の道路データ上で当該目的地から至近距離にあるリンク（至近リンク）を検索する。

次のステップＳ１４では、制御部１２において、その検索した当該至近リンクを目的地リンクに設定する。この後、ステップＳ１５に進む。

一方、ステップＳ１６では（目的地付近の下層地図が新バージョンではなく、旧バージョンのデータの場合）、制御部１２において、上層地図（新バージョン）を参照して、その上層地図の道路データ上で当該目的地から至近距離にあるリンク（至近リンク）を検索する。

次のステップＳ１７では、制御部１２において、その検索した当該至近リンクを仮の目的地リンク（図３に示す仮の目的地ＤＧに相当）に設定する。この後、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５では、ステップＳ５で行った処理と同様にして、制御部１２において、ＨＤＤ１を制御してバッファメモリ１１に読み出した当該地図データ（新バージョンのデータ）を参照して、自車位置から当該目的地に至る誘導経路を探索する。ここでいう「目的地」は、ユーザが設定した目的地（図４に示す真の目的地ＴＧ）、あるいは図３に示す仮の目的地ＤＧに相当する。そして、本処理（経路探索処理）は「終了」となる。

ステップＳ１５以降の処理については特に図示はしないが、上述したステップＳ６（ＹＥＳ）以降の処理と同様にして、ステップＳ１５で新バージョンのデータに基づいて探索された誘導経路（データ）は誘導経路記憶部１５に格納され、以降、制御部１２からの制御に基づき、この設定された誘導経路に従って経路案内が行われる。

以上説明した処理フロー（図５）において、図３に例示した経路探索処理は、ステップＳ１（ＮＯ）→ステップＳ７（ＹＥＳ）→ステップＳ８→ステップＳ９→ステップＳ１０（ＮＯ）→ステップＳ１６→ステップＳ１７→ステップＳ１５の処理に対応している。一方、図４に例示したリルート（再経路探索）処理は、ステップＳ１（ＹＥＳ）→ステップＳ２（ＹＥＳ）→ステップＳ３（ＹＥＳ）→ステップＳ４（ＹＥＳ）→ステップＳ５→ステップＳ６（ＹＥＳ）の処理に対応している。

次に、本実施形態の車載用ナビゲーション装置２０において行うマップマッチングに係る処理について、その一例を示す図６を参照しながら説明する。このマップマッチング処理は、自車の走行中に必要に応じて行われる。例えば、上述した経路探索処理（図５）に基づき探索された経路上を走行しているときに、自車の移動に伴いその経路上（道路データ上）でバージョンの違いが発生する場合もあるため、このような場合にその都度マップマッチングを行い、その結果に基づいてリルート（再経路探索）処理を行う。

図６を参照すると、先ず最初のステップＳ２１では、制御部１２において、探索した誘導経路のデータが誘導経路記憶部１５に格納されている（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合（すなわち、当該経路に従って走行中の場合）にはステップＳ２２に進み、判定結果がＮＯの場合（すなわち、単に道路上を走行中の場合）にはステップＳ２３に進む。

ステップＳ２２では、制御部１２において、ＧＰＳ受信機４から出力される信号に基づいて検出した自車位置と、ＨＤＤ１を制御してバッファメモリ１１に読み出した自車位置付近の地図データを参照して、自車位置付近の下層地図は自車が走行中の当該経路と同じバージョンのデータである（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ２３に進み、判定結果がＮＯの場合にはステップＳ２４に進む。

ステップＳ２３では（自車位置付近の下層地図と当該経路が同じバージョンのデータである場合）、制御部１２において、当該バージョンのデータ（下層地図）を用いてマッチング処理を行い、そのマッチングしたリンクを更新する。そして、本処理（マップマッチング処理）は「終了」となる。

一方、ステップＳ２４では（自車位置付近の下層地図が当該経路と異なるバージョンのデータである場合）、制御部１２において、新バージョンの上層地図を用いてマッチング処理を行い、そのマッチングしたリンクを更新する。そして、本処理（マップマッチング処理）は「終了」となる。

以上説明したように、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置２０において行う経路探索処理によれば、ユーザ指示に基づき所望の目的地が設定されたときに、制御部１２により、ＨＤＤ１に格納されている地図データ（図２）、すなわち、全国分について更新された上層地図ＵＭ及びそのバージョン情報（「Ver.2.0 」）と都道府県別に更新された下層地図ＬＭ１，ＬＭ２及びそれぞれのバージョン情報（「Ver.1.0 」、「Ver.2.0 」）を参照して、当該目的地までの途中のエリアにバージョンの異なる地図データが混在していると判定した場合には、新バージョンに更新された上層地図ＵＭのみを用いて当該目的地の近傍の位置（図３に例示する仮の目的地ＤＧ）まで経路探索を行い、さらに自車の移動に伴い自車位置付近の下層地図が当該目的地付近の下層地図（例えば、図２（ｃ）に示す下層地図ＬＭ２）と同じバージョンのものになったときに、当該下層地図のみを用いて当該目的地（図４に例示する目的地ＴＧ）まで経路探索を行うようにしている。

かかる処理により、都道府県別のデータ更新により旧バージョン（未更新）の地図データと新バージョン（更新後）の地図データが混在している場合でも、従来技術（図７）に見られたような、更新エリアの境界で隣接するリンクＡ〜Ｄ間の接続性が保証されなくなるといった問題を生じることなく、設定された目的地までの経路探索及びそれに基づく経路案内を行うことができる。

なお、上述した実施形態では、地図データを格納する記録媒体としてＨＤＤ１を使用しているが、これに代えて、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ−ＲＯＭ）やＣＤドライブ（ＣＤ−ＲＯＭ）等の他の記録媒体を使用してもよい。

本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 図１のＨＤＤに格納される地図データの一例を示す図である。 図１のナビゲーション装置が行う経路探索処理を概略的に示す図である。 図３の処理に続くリルート（再経路探索）処理を概略的に示す図である。 図１のナビゲーション装置において行う経路探索に係る処理の一例を示すフロー図である。 図１のナビゲーション装置において行うマップマッチングに係る処理の一例を示すフロー図である。 従来技術の問題点を説明するための図である。

符号の説明

１…ハードディスクドライブ（ＨＤＤ／記憶手段）、
２…操作部（入力手段）、
４…ＧＰＳ受信機（自車位置検出手段）、
５…自立航法センサ、
６…表示装置、
７…スピーカ、
１２…制御部（制御手段）、
１３…地図描画部、
１５…誘導経路記憶部、
１６…誘導経路描画部、
１７…画像合成部、
２０…車載用ナビゲーション装置、
ＣＭ…自車位置（マーク）、
ＤＧ…仮の目的地（至近リンク）、
ＧＲ１，ＧＲ２…探索した誘導経路、
ＴＧ…真の目的地（至近リンク）、
ＵＭ…バージョン情報が付与されたファイル（上層レベルの地図データ）、
ＬＭ１，ＬＭ２…バージョン情報が付与されたファイル（下層レベルの地図データ）。

Claims (6)

1. 主要な道路の情報を含み、全国分について更新され且つその更新に応じたバージョン情報が付与された上層レベルのデータと、前記道路の情報に加えて更に詳細な情報を含み、行政区画別に更新され且つそれぞれの更新に応じた各バージョン情報が付与された下層レベルのデータとを含む地図データを格納した記憶手段と、
   自車位置を検出する検出手段と、
   ユーザが指示する情報を入力する入力手段と、
   前記記憶手段、検出手段及び入力手段に動作可能に接続された制御手段とを備え、
   前記制御手段は、前記入力手段を介して目的地が設定されたときに前記地図データを参照して、当該目的地までの途中のエリアにバージョンの異なる地図データが混在していると判定した場合に、前記上層レベルのデータを用いて当該目的地の近傍の位置まで経路探索を行い、自車の移動に伴い前記検出された自車位置付近の下層レベルのデータが当該目的地付近の下層レベルのデータと同じバージョンのものになったときに、当該下層レベルのデータを用いて当該目的地まで経路探索を行うことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
2. 前記制御手段は、前記入力手段を介して目的地が設定されたときに前記地図データと前記検出された自車位置を参照して、自車位置付近の下層レベルのデータと当該目的地付近の下層レベルのデータが異なるバージョンのものであると判定した場合に、前記上層レベルのデータを参照して、該上層レベルの道路データ上で前記目的地から至近距離にあるリンクを検索し、該検索したリンクを当該目的地の近傍の位置として設定することを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
3. 前記制御手段は、自車の移動に伴い前記検出された自車位置付近の下層レベルのデータが当該目的地付近の下層レベルのデータと同じバージョンのものになったときに、当該下層レベルのデータを参照して、該下層レベルの道路データ上で当該目的地につながる至近リンクを検索することを特徴とする請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置。
4. 前記制御手段は、前記経路探索により探索された経路上を走行しているときに自車位置と自車位置付近の下層レベルのデータを参照して、該下層レベルのデータが当該経路と異なるバージョンのものであると判定した場合に、前記上層レベルのデータを用いてマップマッチング処理を行い、該処理の結果に基づいてリルート処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
5. 地図データを参照して設定された目的地までの経路探索を行う機能を備えた車載用ナビゲーション装置において、
   前記地図データとして、主要な道路の情報を含み、全国分について更新され且つその更新に応じたバージョン情報が付与された上層レベルのデータと、前記道路の情報に加えて更に詳細な情報を含み、行政区画別に更新され且つそれぞれの更新に応じた各バージョン情報が付与された下層レベルのデータとを含むものを記録媒体に登録しておき、
   目的地が設定されたときに前記地図データに基づき、当該目的地までの途中のエリアにバージョンの異なる地図データが混在していると判定した場合に、前記上層レベルのデータを用いて当該目的地の近傍の位置まで経路探索を行い、
   自車の移動に伴い自車位置付近の下層レベルのデータが当該目的地付近の下層レベルのデータと同じバージョンのものになったときに、当該下層レベルのデータを用いて当該目的地まで経路探索を行うことを特徴とする経路探索方法。
6. 前記経路探索により探索された経路上を走行しているときに自車位置と自車位置付近の下層レベルのデータに基づき、該下層レベルのデータが当該経路と異なるバージョンのものであると判定した場合に、前記上層レベルのデータを用いてマップマッチング処理を行い、該処理の結果に基づいてリルート処理を行うことを特徴とする請求項５に記載の経路探索方法。

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