JP2007267584A - 安全回路を有する充電装置及びその充電方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 ロボット掃除機が充電装置の充電端子に接触した時にだけ充電電圧がロボット掃除機に供給され、鉄箸のような金属物体または導体が接触した時は充電端子を介して充電電圧が漏れることを遮断することにより、外部に露出した充電端子の短絡による火事や感電の恐れを低減させることで安全な充電が行われる安全回路を有する充電装置及びその充電方法を提供する。
【解決手段】 本発明による安全回路を有する充電装置及びその充電方法は、外部に露出した端子を介して充電電圧を供給する充電端子部１１０と、充電端子部１１０に設けられた端子に接触する物体の固有抵抗値に応じてそれぞれ異なる電圧を発生する電圧発生部１２０と、電圧発生部１２０が発生した電圧を検知し、該検知された電圧の大きさに基づき、充電端子部１１０を介して充電電圧を供給するか否かを決定する制御部１３０と、から成る。
【選択図】 図２

Description

本発明は充電装置及びその充電方法に係り、より詳しくは、安全回路を有する充電装置及びその充電方法に関する。

「充電装置」とは、ロボット掃除機が所定作業を遂行できるように該掃除機に内蔵された充電バッテリーを充電させる装置のことをいう。この種の充電装置は、ロボット掃除機とは離れた、例えば、屋内壁面の下部などに配設される。

ここで、ロボット掃除機とは、使用者の操作なしに所定範囲の作業領域内を自走しながら床面からホコリやゴミなどを吸いこむ掃除作業や、屋内のドア、窓、及びガス弁の開閉などを確認するセキュリティー作業を遂行する装置のことをいう。

この種のロボット掃除機は、上記所定範囲の作業領域が広範であるため有線では動力が供給されにくく、このため、該掃除機とは離れた場所に配設された充電装置から所定作業の遂行に必要な動力がロボット掃除機に内蔵された充電バッテリーに供給される。

一般に、この種のロボット掃除機を充電するための当該充電装置は、その充電端子が外部に露出している。

したがって、充電端子の正の端子及び負の端子に鉄箸のような金属物体または導体が接触すると、充電端子の短絡によってスパークが発生し、火事や感電の恐れが存在するという問題点がある。

そこで、ロボット掃除機の充電端子が充電装置の充電端子に接触した時にだけ充電が行われ、鉄箸のような金属物体または導体が接触した時は充電端子を介して充電電圧が漏れることを遮断可能な技術の開発が急がれている。
韓国特許公告 １０−０２０２８３８ 韓国特許登録 １０−０４７１１４０

本発明は、上記従来技術の問題を解決するためになされたものであって、その目的は、外部に露出した充電端子の短絡による火事や感電の恐れを低減させることで安全な充電が行われるようにするために、ロボット掃除機の固有の抵抗値に応じて算出された電圧値を用いて、ロボット掃除機が充電装置の充電端子に接触した時にだけ充電電圧がロボット掃除機に供給され、鉄箸のような金属物体または導体が接触した時は充電端子を介して充電電圧が漏れることを遮断可能な安全回路を有する充電装置及びその充電方法を提供することにある。

上記目的を達成するための本発明による安全回路を有する充電装置は、外部に露出した端子を介して充電電圧を供給する充電端子部と、上記充電端子部に設けられた端子に接触する物体の固有抵抗値に応じてそれぞれ異なる電圧を発生する電圧発生部と、上記電圧発生部が発生した電圧を検知し、該検知された電圧の大きさに基づき、上記充電端子部を介して上記充電電圧を供給するか否かを決定する制御部と、を含む。

好ましくは、上記充電端子部にロボット掃除機が接触すると、上記電圧発生部は、上記ロボット掃除機の固有抵抗値に応じて第１の電圧を発生し、上記制御部は、上記電圧発生部が発生した電圧が上記第１の電圧であると、上記充電電圧が供給されるように制御する。

より好ましくは、上記ロボット掃除機の固有抵抗値は１kΩであり、上記ロボット掃除機の固有抵抗値に応じて発生する上記第１の電圧は２．５Ｖである。

また、上記充電端子部が短絡すると、上記電圧発生部が第１の電圧より小さい第２の電圧を発生し、上記制御部は、上記電圧発生部が発生した電圧が上記第２の電圧であると、上記充電電圧の漏れが遮断されるように制御する。

ここで、上記制御部に接続され該制御部が充電電圧を供給するか否かの決定によってオンまたはオフになる第２のスイッチと、上記充電端子部に接続され上記第２のスイッチが上記制御部の制御によりオンになると、上記充電電圧を上記充電端子部に供給する通路の役割を果たすためにオンになる第１のスイッチと、を含むスイッチング部を更に含むことが好ましい。

そして、上記充電端子部が短絡することで上記制御部の制御により上記第２のスイッチがオフになると、上記充電電圧が上記第１のスイッチを介して上記充電端子部に漏れることを遮断することが好ましい。

また、上記第２のスイッチには、電界効果トランジスター（ＦＥＴ）が使われることが好ましい。

上記目的を達成するための本発明による安全回路を有する充電装置の充電方法は、ａ）充電電圧を供給する端子に接触する物体の固有抵抗値に応じてそれぞれ異なる電圧を発生するステップと、ｂ）上記発生した電圧を検知するステップと、ｃ）上記検知された電圧の大きさに基づき、上記充電電圧を供給するか否かを決定するステップと、を含む。

より好ましくは、上記ａ）ステップにおいて、上記端子にロボット掃除機が接触し上記ロボット掃除機の固有抵抗値に応じて第１の電圧が発生すると、上記ｂ）ステップにおいて、上記発生した第１の電圧を検知し、上記ｃ）ステップにおいて、上記充電電圧が供給されるように制御する。

そして、上記ロボット掃除機の固有抵抗値は１kΩであり、上記ロボット掃除機の固有抵抗値に応じて発生する上記第１の電圧は２．５Ｖであることが好ましい。

また、上記ａ）ステップにおいて、金属物体との接触によって上記端子が短絡することで第２の電圧が発生すると、上記ｂ）ステップにおいて、上記発生した第２の電圧を検知し、上記ｃ）ステップにおいて、上記充電電圧の漏れが遮断されるように制御することが好ましい。

ここで、上記充電電圧を供給するか否かの決定によってオンまたはオフになる第２のスイッチと、上記充電電圧を供給する端子に接続され、上記第２のスイッチがオンになると上記充電電圧を上記充電端子部に供給する通路の役割を果たすためにオンになる第１のスイッチと、を含むことが好ましい。

また、上記第２のスイッチには、電界効果トランジスター（ＦＥＴ）が使われることが好ましい。

以上で説明したように、本発明によれば、ロボット掃除機の固有の抵抗値に応じて算出された電圧値を用いて、ロボット掃除機が充電装置の充電端子に接触した時にだけ充電電圧がロボット掃除機に供給され、鉄箸のような金属物体または導体が接触した時は充電端子を介して充電電圧が漏れることを遮断することにより、外部に露出した充電端子の短絡による火事や感電の恐れを低減させることで安全な充電が行われるようにする効果を奏する。

以下、図面を参照して本発明をより詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施の形態による安全回路を有する充電装置を説明するためのブロック図である。

図１に示すように、充電装置１００は、充電端子部１１０と、電圧発生部１２０と、制御部１３０と、スイッチング部１４０と、電圧供給部１５０とを備え、スイッチング部１４０は、第１のスイッチ１４１及び第２のスイッチ１４２からなる。

なお、同図では、説明の便宜上、本発明の充電装置１００を説明するにあたって必要な構成要素だけを示し、その他の構成要素は省略している。

充電端子部１１０は、外部に露出した端子を介して充電電圧を供給する。ここで、露出した端子は正の端子及び負の端子からなる。

言い換えれば、充電端子部１１０の外部に露出した端子にある物体が接触すると、該露出した端子のそれぞれに接続された第１のスイッチ１４１が押され、それにより充電電圧が供給される。これに関する詳細は、後述することにする。

電圧発生部１２０は、充電端子部１１０に設けられた端子に接触する物体の固有抵抗値に応じてそれぞれ異なる電圧を発生する。

言い換えれば、充電端子部１１０に設けられた端子に接触する物体がロボット掃除機３００であると、電圧発生部１２０は第１の電圧を発生する。具体的には、ロボット掃除機３００の固有抵抗値は略１kΩであり、そのため、電圧発生部１２０は、第１の電圧として略２．５Ｖの電圧を発生する。

そして、充電端子部１１０に設けられた端子に接触する物体がロボット掃除機３００以外の物体であると、即ち、充電端子部１１０が短絡すると、電圧発生部１２０が第１の電圧より小さい第２の電圧を発生する。具体的には、充電端子部１１０に鉄箸のような金属物体または導体が接触すると、該接触された金属物体または導体による電圧分配によって０Ｖに近い電圧を電圧発生部１２０が発生する。これに関する詳細は、後述することにする。

制御部１３０は、電圧発生部１２０の出力端に発生した電圧を検知し、該検知された電圧の大きさに基づき、充電端子部１１０を介して充電電圧を供給するか否かを決定する。

言い換えれば、充電端子部１１０に接触したロボット掃除機３００の固有抵抗値に応じて電圧発生部１２０の出力端に第１の電圧が発生すると、制御部１３０は、それを検知し、ロボット掃除機３００への充電電圧供給が行われるように制御する。

また、鉄箸のような金属物体または導体の接触によって充電端子部１１０が短絡することで電圧発生部１２０の出力端に第２の電圧が発生すると、制御部１３０は、それを検知し、充電電圧の漏れを遮断する。

以上で説明した充電電圧の供給及び漏れの遮断は、制御部１３０が第２のスイッチ１４２を制御することで行われる一連の動作であって、これについては後述することにする。

スイッチング部１４０は、制御部１３０の制御によりオンまたはオフになることで充電電圧を供給及び遮断するスイッチの役割を果たす。このようなスイッチの役割を果たすスイッチング部１４０は、第１のスイッチ１４１及び第２のスイッチ１４２からなる。

第２のスイッチ１４２は、制御部１３０に接続されており、制御部１３０が充電電圧を供給するか否かによってオンまたはオフになる。言い換えれば、電圧発生部１２０の出力端に発生した電圧が略２．５Ｖであれば、制御部１３０は、第２のスイッチ１４２をオンにして、充電電圧がロボット掃除機３００に供給されるようにし、充電端子部１１０が金属物体または導体の接触によって短絡することで電圧発生部１２０の出力端に略０Ｖの電圧が発生すると、制御部１３０は、第２のスイッチ１４２をオフにして、充電電圧の漏れを遮断する。

ここで、第２のスイッチ１４２には、電界効果トランジスター（ＦＥＴ）が使われる。

第１のスイッチ１４１は、第２のスイッチ１４２及び充電端子部１１０に接続されており、第２のスイッチ１４２が制御部１３０の制御によりオンになると、充電電圧が充電端子部１１０に供給される通路の役割を果たす。

また、第１のスイッチ１４１は、ロボット掃除機３００、金属物体、または導体が接触し押されることでオンになり、回路を形成する役割を果たす。即ち、第１のスイッチに物体が接触する前の初期状態では第１のスイッチが押されていない状態なので、外部に露出した充電端子によるスパークの発生や感電の恐れが存在しない。

充電電圧供給部１５０は、制御部１３０の制御により第２のスイッチ１４２がオンになると、充電電圧を供給する役割を果たす。

以上で説明したように、本発明が適用される充電装置１００は、充電端子部１１０にロボット掃除機３００が接触し、ロボット掃除機固有の抵抗値である１kΩに応じて電圧発生部１２０の出力端に略２．５Ｖの電圧が発生した時にだけ第２のスイッチ１４２をオンにすることで充電電圧が供給されるようにし、その結果、鉄箸のような金属物体または導体の接触によって発生し得る感電事故及びスパークなどを未然に防止することができる。

図２は、本発明の一実施の形態による安全回路を有する充電装置を説明するための回路図である。

図１及び図２に示されるように、充電端子部１１０に設けられた外部に露出している端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２に物体が接触すると、第１のスイッチ１４１としてのＳ１−１及びＳ１−２が押されることでオンになる。

ここで、露出端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２に接触した物体がロボット掃除機３００であると、ロボット掃除機３００の固有内部抵抗（１kΩ）とＲ１の電圧分配によって電圧発生部１２０の出力端Ｏに２．５Ｖの電圧が発生する。

また、露出端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２に接触した物体が鉄箸のような金属物体または導体であると、Ｒ１の電圧分配によって電圧発生部１２０の出力端Ｏに０Ｖの電圧が発生する。

そして、露出端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２に接触する物体がない場合は、電圧発生部１２０の出力端Ｏに初期電圧である５Ｖが入力される。ここで、物体が接触していない露出端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２には、５Ｖの初期電圧がＲ２を通る過程で充電端子部１１０の露出している端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２に弱い電流（略数ｍＡ）が流れるため、感電やスパーク発生などの危険がない。

このように、充電端子部１１０の露出している端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２に接触する物体の種類に応じて、電圧発生部１２０の出力端Ｏに発生する電圧値が異なるため、電圧発生部１２０の出力端Ｏに発生した電圧の値に基づいて充電端子部１１０の露出している端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２に接触した物体がロボット掃除機３００であるか否かが分かり、それに基づいて制御部１３０が充電電圧を供給するか否かが決定できるようになる。

即ち、電圧発生部１２０の出力端Ｏに発生した電圧が２．５Ｖであると、充電端子部１１０の露出している端子ＮＥＴ−及びＮＥＴ−２に接触した物体がロボット掃除機３００であることを示し、制御部１３０は、第２のスイッチ１４２の電界効果トランジスターＳ２をオンにする。

具体的には、電圧発生部１２０の出力端Ｏに略２．５Ｖの電圧が発生すると、制御部１３０がそれを検知し、電界効果トランジスターＳ２をオンにする信号を生成する。該生成された信号がＲ３を通ってＴ１に伝わると、Ｔ１がオンになり動作することにより生成された信号がＲ４及びＲ５を通って電界効果トランジスターＳ２に伝わる。それにより電界効果トランジスターＳ２がオンになると、充電電圧供給部１５０に保存された充電電圧が電界効果トランジスターＳ２及び第１のスイッチ１４１を介して充電端子部１１０の露出している端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−に伝わり、接触しているロボット掃除機３００への充電が行われる。

そして、電圧発生部１２０の出力端Ｏに発生した電圧が０Ｖであると、これは、充電端子部１１０の露出している端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２が鉄箸のような金属物体または導体によって短絡したことを示すため、制御部１３０は、第２のスイッチ１４２の電界効果トランジスターＳ２をオフにする。

具体的には、制御部１３０が電圧発生部１２０の出力端Ｏに発生した０Ｖの電圧を検知すると、電界効果トランジスターＳ２をオフにする信号を生成する。該生成された信号がＲ３、Ｔ１、Ｒ４及びＲ５を通って電界効果トランジスターＳ２に伝わると、電界効果トランジスターＳ２がオフになることで充電電圧供給部１５０の充電電圧が遮断される。即ち、電界効果トランジスターＳ２がオフになることにより、充電電圧供給部１５０の充電電圧が電界効果トランジスターＳ２を介して第１のスイッチ１４１に伝わるのが遮断され、その結果、充電電圧が充電端子部１１０の露出している端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２を介して接触した金属物体または導体に漏れることを遮断するようになる。

図３は、本発明の一実施の形態による充電装置を説明するための斜視図である。

図１ないし図３に示されるように、ロボット掃除機３００が充電を必要とする場合、図３に示すように充電装置１００の充電端子部１１０に向けて移動する。充電端子部１１０にロボット掃除機３００が接触すると、電圧発生部１２０の出力端Ｏに略２．５Ｖの電圧が発生する。これは、１kΩのロボット掃除機の固有抵抗と充電装置１００の内部抵抗Ｒ２が電圧分配によって５Ｖの初期電圧を分配することにより発生する結果値である。

制御部１３０は、電圧発生部１２０の出力端Ｏに上記したように２．５Ｖの電圧が発生した場合にだけ、充電電圧が供給できるように第２のスイッチ１４２をオンにする。第２のスイッチ１４２の一連の動作は前述した通りである。即ち、充電端子部１１０に、図３に示すように、ロボット掃除機３００が接触した場合にだけ充電が行われる。その結果、充電端子部１１０に金属物体または導体が接触し短絡した場合、充電電圧の漏れによる感電やスパーク発生などの危険を防止することができるようになる。

図４は、本発明の一実施の形態による充電方法を説明するためのフローチャートである。

図１ないし図４に示されるように、充電装置１００は初期状態を維持する（Ｓ４１０）。初期状態とは、充電端子部１１０の露出している端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２に物体の接触がない状態のことをいい、この状態では、露出している端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２に接続された第１のスイッチ１４１としてのＳ１−１及びＳ１−２が押されずオフになっているので、感電やスパーク発生などの恐れがない。

言い換えれば、露出端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２に接触する物体がない場合は、５Ｖの初期電圧がＲ２を通る過程で充電端子部１１０の露出している端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２に弱い電流（略数ｍＡ）が流れるため、感電やスパーク発生などの恐れがない。

充電端子部１１０の露出している端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２に物体が接触し（Ｓ４２０）、該接触された物体がロボット掃除機３００であると（Ｓ４３０）、ロボット掃除機３００の固有抵抗値（略１kΩ）に応じて電圧発生部１２０の出力端Ｏに第１の電圧である略２．５Ｖの電圧が発生する（Ｓ４４０）。

言い換えれば、露出端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２にロボット掃除機３００が接触すると、ロボット掃除機３００の固有内部抵抗（１kΩ）とＲ１の電圧分配によって電圧発生部１２０の出力端Ｏに２．５Ｖの電圧が発生する。

制御部１３０が第１の電圧を検知し、第２のスイッチ１４２をオンにする（Ｓ４５０）。

言い換えれば、充電端子部１１０の露出している端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２にロボット掃除機３００が接触し、ロボット掃除機の固有抵抗値に応じて電圧発生部１２０の出力端Ｏに２．５Ｖの電圧が発生すると、制御部１３０がそれを検知し、ロボット掃除機３００へ充電電圧が供給できるように第２のスイッチ１４２をオンにする信号を生成する。ここで、該生成された信号がＲ３、Ｔ１、Ｒ４、及びＲ５を通ってＳ２に伝わることで第２のスイッチ１４２がオンになる。

充電電圧供給部１５０が第１のスイッチ１４１を介して充電電圧を供給する（Ｓ４６０）。

言い換えれば、第２のスイッチ１４２がオンになると、充電電圧供給部１５０が第１のスイッチ１４１を介して充電電圧を供給し、露出端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２に接触しているロボット掃除機３００の充電が行われるようにする。

ここで、Ｓ４３０ステップにおいて、接触した物体がロボット掃除機３００でない場合、即ち、露出している端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２に鉄箸のような金属物体または導体が接触することで短絡した場合、金属物体または導体の抵抗値に応じて電圧発生部１２０の出力端Ｏに第１の電圧より小さい第２の電圧が発生する（Ｓ４４５）。ここで、第２の電圧は、略０Ｖに近い値を示す。

言い換えれば、露出端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２に金属物体または導体が接触すると、金属物体または導体の内部抵抗とＲ１の電圧分配によって電圧発生部１２０の出力端Ｏに略０Ｖの電圧が発生する。

制御部１３０が第２の電圧を検知し、第２のスイッチ１４２をオフにする（Ｓ４５５）。

具体的には、制御部１３０が電圧発生部１２０の出力端Ｏに発生した略０Ｖに近い第２の電圧を検知すると、第２のスイッチとしての電界効果トランジスターＳ２をオフにする信号を生成する。

該生成された信号がＲ３、Ｔ１、Ｒ４、及びＲ５を通って電界効果トランジスターＳ２に伝わると、電界効果トランジスターＳ２がオフになり、充電電圧供給部１５０の充電電圧が遮断される（Ｓ４６５）。

言い換えれば、電界効果トランジスターＳ２がオフになることにより、充電電圧供給部１５０の充電電圧が電界効果トランジスターＳ２を介して第１のスイッチ１４１に伝わることが遮断され、その結果、充電電圧が、充電端子部１１０の露出している端子ＮＥＴ−１、ＮＥＴ−２を介して接触している金属物体または導体に漏れることが遮断される。

以上、本発明の好適な実施の形態について図示し説明したが、本発明は、上述した特定の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲で請求する本発明の要旨を逸脱することなく当該発明が属する技術分野において通常の知識を有する者によって種々の変形実施が可能であることは言うまでもなく、かかる変形実施が本発明の技術的思想や展望とは別に理解されてはいけない。

本発明の一実施の形態による安全回路を有する充電装置を説明するためのブロック図である。 本発明の一実施の形態による安全回路を有する充電装置を説明するための回路図である。 本発明の一実施の形態による充電装置を説明するための斜視図である。 本発明の一実施の形態による充電方法を説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１００：充電装置
１１０：充電端子部
１２０：電圧発生部
１３０：制御部
１４０：スイッチング部
１４１：第１のスイッチ
１４２：第２のスイッチ
１５０：充電電圧供給部
３００：ロボット掃除機

Claims (13)

1. 外部に露出した端子を介して充電電圧を供給する充電端子部と、
   前記充電端子部に設けられた端子に接触する物体の固有抵抗値に応じてそれぞれ異なる電圧を発生する電圧発生部と、
   前記電圧発生部が発生した電圧を検知し、該検知された電圧の大きさに基づき、前記充電端子部を介して前記充電電圧を供給するか否かを決定する制御部と、
   を含むことを特徴とする充電装置。
2. 前記充電端子部にロボット掃除機が接触すると、前記電圧発生部は前記ロボット掃除機の固有抵抗値に応じて第１の電圧を発生し、
   前記制御部は、前記電圧発生部が発生した電圧が前記第１の電圧であると、前記充電電圧が供給されるように制御することを特徴とする請求項１に記載の充電装置。
3. 前記ロボット掃除機の固有抵抗値は１kΩであり、前記ロボット掃除機の固有抵抗値に応じて発生する前記第１の電圧は２．５Ｖであることを特徴とする請求項２に記載の充電装置。
4. 前記充電端子部が短絡すると、前記電圧発生部が第１の電圧より小さい第２の電圧を発生し、
   前記制御部は、前記電圧発生部が発生した電圧が前記第２の電圧であると、前記充電電圧の漏れが遮断されるように制御することを特徴とする請求項１に記載の充電装置。
5. 前記制御部に接続され該制御部が充電電圧を供給するか否かの決定によってオンまたはオフになる第２のスイッチと、
   前記充電端子部に接続され前記第２のスイッチが前記制御部の制御によりオンになると、前記充電電圧を前記充電端子部に供給する通路の役割を果たすためにオンになる第１のスイッチと、
   を含むスイッチング部を更に含むことを特徴とする請求項１に記載の充電装置。
6. 前記充電端子部が短絡することで前記制御部の制御により前記第２のスイッチがオフになると、前記充電電圧が前記第１のスイッチを介して前記充電端子部に漏れることを遮断することを特徴とする請求項５に記載の充電装置。
7. 前記第２のスイッチには、電界効果トランジスター（ＦＥＴ）が使われることを特徴とする請求項５に記載の充電装置。
8. ａ）充電電圧を供給する端子に接触する物体の固有抵抗値に応じてそれぞれ異なる電圧を発生するステップと、
   ｂ）前記発生した電圧を検知するステップと、
   ｃ）前記検知された電圧の大きさに基づき、前記充電電圧を供給するか否かを決定するステップと、
   を含むことを特徴とする充電方法。
9. 前記ａ）ステップにおいて、前記端子にロボット掃除機が接触し、前記ロボット掃除機の固有抵抗値に応じて第１の電圧が発生すると、
   前記ｂ）ステップにおいて、前記発生した第１の電圧を検知し、
   前記ｃ）ステップにおいて、前記充電電圧が供給されるように制御することを特徴とする請求項８に記載の充電方法。
10. 前記ロボット掃除機の固有抵抗値は１kΩであり、前記ロボット掃除機の固有抵抗値に応じて発生する前記第１の電圧は２．５Ｖであることを特徴とする請求項９に記載の充電方法。
11. 前記ａ）ステップにおいて、金属物体との接触によって前記端子が短絡することで第２の電圧が発生すると、
    前記ｂ）ステップにおいて、前記発生した第２の電圧を検知し、
    前記ｃ）ステップにおいて、前記充電電圧の漏れが遮断されるように制御することを特徴とする請求項８に記載の充電方法。
12. 前記充電電圧を供給するか否かの決定によってオンまたはオフになる第２のスイッチと、
    前記充電電圧を供給する端子に接続され、前記第２のスイッチがオンになると前記充電電圧を前記充電端子部に供給する通路の役割を果たすためにオンになる第１のスイッチと、
    を含むことを特徴とする請求項８に記載の充電方法。
13. 前記第２のスイッチには、電界効果トランジスター（ＦＥＴ）が使われることを特徴とする請求項１２に記載の充電方法。

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