JP2007163318A - レーダ信号処理装置とその一定誤警報確率検出方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 Linear-CFAR検出処理において、除算命令を使用することなく目標判定して演算処理時間を短縮する。
【解決手段】 レーダ受信信号xをシリアル接続された第1及び第2のN/2レンジセルシフトレジスタ21,22に与え、レンジセル単位でシフトさせる。第1及び第2の総和演算器23,24にて第1,第2のレジスタ21,22の各セルデータの総和を求め、加算器25で全セル加算結果を得る。この演算結果を1/N演算器26にて1/N演算することで平均値A[i]を求め、乗算器27でスレッショルド係数Kを乗算する。この乗算結果を減算器28に送り、レジスタ21,22の中間接続点から得られる注目セル出力B[i]から減算する。目標判定器29でその減算結果が0以上か否かの判定を受け、0以上ならば目標と判定し、0に満たない場合には目標でないと判定する。このようにして目標判定することにより、除算命令を削除し、乗算命令と減算命令で実現する。
【選択図】 図1
【解決手段】 レーダ受信信号xをシリアル接続された第1及び第2のN/2レンジセルシフトレジスタ21,22に与え、レンジセル単位でシフトさせる。第1及び第2の総和演算器23,24にて第1,第2のレジスタ21,22の各セルデータの総和を求め、加算器25で全セル加算結果を得る。この演算結果を1/N演算器26にて1/N演算することで平均値A[i]を求め、乗算器27でスレッショルド係数Kを乗算する。この乗算結果を減算器28に送り、レジスタ21,22の中間接続点から得られる注目セル出力B[i]から減算する。目標判定器29でその減算結果が0以上か否かの判定を受け、0以上ならば目標と判定し、0に満たない場合には目標でないと判定する。このようにして目標判定することにより、除算命令を削除し、乗算命令と減算命令で実現する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、目標とクラッタを識別するためにCFAR(Constant False Alarm Rate:一定誤警報確率)検出処理を行うレーダ信号処理装置に関する。
レーダの信号処理では、目標とクラッタを識別するための処理アルゴリズムとして、CFARアルゴリズムを用いる。このCFARアルゴリズムの中で一般的に広く使用されているLinear-CFAR検出処理では、レンジセル毎に不要信号レベルを推定し、その不要信号レベルとの比(SN比)で目標か否かを判定する。但し、この演算の中でSN比を算出するためには除算命令を実行することが必要であり、処理時間の増大が問題となっている。
尚、特許文献1には、加減算器及び乗算器を用いて除算を実現する演算装置において、除算処理に要する演算時間を短縮する手法が記載されている。しかしながら、この特許文献1に記載される手法は、通常の計算処理に関するものであって、本発明に係るLinear-CFAR検出処理特有の除算処理時間を軽減するものではない。
特開2004−310432公報
以上述べたように、従来のレーダ信号処理装置では、Linear-CFAR検出処理における目標判定演算に除算命令を実行することが必要であるため、処理時間の増大が問題となっている。
本発明は、上記の問題を解決するためになされたもので、Linear-CFAR検出処理を実現する際に、除算命令を使用することなく目標判定を行うことができ、これによって演算処理時間の短縮を実現可能なレーダ信号処理装置とそのCFAR検出方法を提供することを目的とする。
上記問題を解決するために、本発明は、注目するレンジセルxiの目標判定を行うレーダ信号処理装置において、N(Nは2以上の自然数)レンジセルxのレーダ受信信号を入力して注目するレンジセルxiの前後N/2セルの平均値A[i]を求める平均演算手段と、前記平均値A[i]に目標判定のスレッショルド係数Kを乗じる乗算手段と、前記注目するレンジセルxiの値B[i]から前記乗算手段の乗算結果A[i]×Kを減じる減算手段と、前記減算手段の減算結果D[i]=B[i]−A[i]×Kの極性に応じて前記注目するレンジセルxiが目標か否かを判定する判定手段とを具備することを特徴とする。
さらに、前記判定手段で目標と判定されたレンジセルについてのみSN比C[i]を求めるSN比演算手段を備えることを特徴とする。
前記SN比演算手段は、C[i]=B[i]/((B[i]−D[i])×(1/K))を演算するものであり、前記1/Kを予め演算して定数として用いることを特徴とする。
また、本発明は、注目するレンジセルxiの目標判定を行うレーダ信号処理装置の一定誤警報確率検出方法において、N(Nは2以上の自然数)レンジセルxのレーダ受信信号を入力して注目するレンジセルxiの前後N/2セルの平均値A[i]を求める平均演算ステップと、前記平均値A[i]に目標判定のスレッショルド係数Kを乗じる乗算ステップと、前記注目するレンジセルxiの値B[i]から前記乗算ステップの乗算結果A[i]×Kを減じる減算ステップと、前記減算ステップの減算結果D[i]=B[i]−A[i]×Kの極性に応じて前記注目するレンジセルxiが目標か否かを判定する判定ステップとを具備することを特徴とする。
このように、本発明では、目標判定の前段でSN比演算をせず、目標判定演算のための除算命令を乗算命令と減算命令で実現しているので、目標判定に要する演算を飛躍的に高速化することができる。また、SN比に関しても、目標と判定されたセルのみ算出すればないので、全セルについて求めていた従来方式に比して演算処理を格段に高速化することができる。
本発明によれば、Linear-CFAR検出処理を実現する際に、除算命令を使用することなく、目標判定をレンジセル毎に行うことができ、これによって演算処理時間の短縮を実現可能なレーダ信号処理装置とそのCFAR検出方法を提供することができる。
本発明に係る実施の形態を説明するに先立ち、従来のレーザ信号処理装置に採用されるLinear-CFARアルゴリズムの演算方式について、図2を参照して説明する。図2は上記アルゴリズムの演算処理を実現するロジック回路構成を示すもので、入力信号としてNレンジセル相当のレーダ受信信号xが順次与えられる。この信号xは、シリアル接続された第1及び第2のN/2レンジセルシフトレジスタ11,12に与えられ、レンジセル単位でシフトされる。第1,第2のレジスタ11,12の各セルデータはそれぞれレジスタ11,12毎に用意された第1及び第2の総和演算器13,14にて総和が求められ、各演算器13,14の演算結果は加算器15で加算されて全セル加算結果が得られる。
上記加算器15の演算結果は1/N演算器16で平均値A[i]が求められた後、除算器17に送られ、レジスタ11,12の中間接続点から得られる注目セル出力B[i]の除数となる。この除算器17の除算結果は目標判定器18でk(スレッショルド値)以上か否かの判定を受け、k以上ならば目標と判定され、kに満たない場合には目標でないと判定される。
すなわち、上記構成による従来の演算方式では、注目するレンジセルiの前後N/2セルの平均値A[i]と注目するセルの値B[i]との比C[i](SN比)がスレッショルド値k以上の場合に目標と判定する。
C[i]=B[i]/A[i]
C[i]≧k →目標と判定
C[i]<k →目標でないと判定
上記の演算方式によれば、スレショルド判定による目標判定演算に除算命令を実行することが必要であるため、処理に時間を要する。
C[i]=B[i]/A[i]
C[i]≧k →目標と判定
C[i]<k →目標でないと判定
上記の演算方式によれば、スレショルド判定による目標判定演算に除算命令を実行することが必要であるため、処理に時間を要する。
上記従来装置に対し、以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。
図1は本発明に係るレーダ信号処理装置に採用されるLinear-CFARアルゴリズムの演算方式に基づくロジック回路構成を示すブロック図である。図1において、入力信号としてNレンジセル相当のレーダ受信信号xが順次与えられる。この信号xは、シリアル接続された第1及び第2のN/2レンジセルシフトレジスタ21,22に与えられ、レンジセル単位でシフトされる。第1,第2のレジスタ21,22の各セルデータはそれぞれレジスタ21,22毎に用意された第1及び第2の総和演算器23,24にて総和が求められ、各演算器23,24の演算結果は加算器25で加算されて全セル加算結果が得られる。
上記加算器25の演算結果は1/N演算器26に送られ、1セル分の平均値A[i]が得られた後、乗算器27でスレッショルド係数Kが乗算される。この乗算結果は減算器28に送られ、レジスタ21,22の中間接続点から得られる注目するセル出力B[i]から減算され、目標判定器29でその減算結果が0以上か否かの判定を受け、0以上ならば目標と判定され、0に満たない場合には目標でないと判定される。
すなわち、上記構成による本発明の演算方式では、以下の式で目標判定することにより除算命令を削除し、乗算命令と減算命令で実現する。
D[i]=B[i]−A[i]×K
D[i]≧0 →目標と判定
D[i]<0 →目標でないと判定
ここで、上記構成の演算方式では、SN比を求めていない。そこで、SN比を後段で使用する場合は、通常B[i](レンジセル毎の信号レベル)は後段の処理まで記憶しているので、以下の式で目標ありと判定した場合のみSN比C[i]を求めることで、処理時間の増大を極小化する。
C[i]=B[i]/((B[i]−D[i])×(1/K))
尚、Kは定数であるので1/Kを予め計算しておくことにより、毎回除算命令を実行する必要はない。
D[i]=B[i]−A[i]×K
D[i]≧0 →目標と判定
D[i]<0 →目標でないと判定
ここで、上記構成の演算方式では、SN比を求めていない。そこで、SN比を後段で使用する場合は、通常B[i](レンジセル毎の信号レベル)は後段の処理まで記憶しているので、以下の式で目標ありと判定した場合のみSN比C[i]を求めることで、処理時間の増大を極小化する。
C[i]=B[i]/((B[i]−D[i])×(1/K))
尚、Kは定数であるので1/Kを予め計算しておくことにより、毎回除算命令を実行する必要はない。
例えば、一般的にDSP(デジタル・シグナル・プロセッサ)等では、除算命令は6クロック要する。これに対し、乗算と減算は同時に1クロックで実現できる。したがって、1レンジ当たり5クロックの処理時間短縮となる。すなわち、全処理レンジ数を2000とすると10,000クロックの処理時間短縮になる。
一方、全処理レンジセルに対し、目標と検出する割合は多くても1%以下程度であり、SN比算出に要する処理時間は7クロック/レンジ程度である。全レンジ数を2000とすると、SN比算出に要するクロック数増大は2000×0.1×(6+1)=140クロックに抑えられる。後段でSN比算出を行うとしても、2000レンジセルで10,000−140=9,860クロックの処理時間短縮となる。
したがって、上記の演算方式によれば、目標判定の前段でSN比演算をせず、目標判定演算のための除算命令を乗算命令と減算命令で実現しているので、目標判定に要する演算を飛躍的に高速化することができる。また、SN比に関しても、目標と判定されたセルのみ算出すればないので、全セルについて求めていた従来方式に比して演算処理を格段に高速化することができる。
したがって、上記の演算方式によれば、目標判定の前段でSN比演算をせず、目標判定演算のための除算命令を乗算命令と減算命令で実現しているので、目標判定に要する演算を飛躍的に高速化することができる。また、SN比に関しても、目標と判定されたセルのみ算出すればないので、全セルについて求めていた従来方式に比して演算処理を格段に高速化することができる。
尚、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。例えば、図1に示す各ブロックの処理をソフトウェアによって実現することも可能である。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
11,21…第1のN/2レンジセルシフトレジスタ、12,22…第2のN/2レンジセルシフトレジスタ、13,23…第1の総和演算器、14,24…第2の総和演算器、15,25…加算器、16,26…1/N演算器、17…目標判定器、27…乗算器、28…減算器、29…目標判定器。
Claims (4)
- 注目するレンジセルxiの目標判定を行うレーダ信号処理装置において、
N(Nは2以上の自然数)レンジセルxのレーダ受信信号を入力して注目するレンジセルxiの前後N/2セルの平均値A[i]を求める平均演算手段と、
前記平均値A[i]に目標判定のスレッショルド係数Kを乗じる乗算手段と、
前記注目するレンジセルiの値B[i]から前記乗算手段の乗算結果A[i]×Kを減じる減算手段と、
前記減算手段の減算結果D[i]=B[i]−A[i]×Kの極性に応じて前記注目するレンジセルxiが目標か否かを判定する判定手段と
を具備することを特徴とするレーダ信号処理装置。 - さらに、前記判定手段で目標と判定されたレンジセルについてのみSN比C[i]を求めるSN比演算手段を備えることを特徴とする請求項1記載のレーダ信号処理装置。
- 前記SN比演算手段は、C[i]=B[i]/((B[i]−D[i])×(1/K))を演算するものであり、前記1/Kを予め演算して定数として用いることを特徴とする請求項2記載のレーダ信号処理装置。
- 注目するレンジセルxiの目標判定を行うレーダ信号処理装置の一定誤警報確率検出方法において、
N(Nは2以上の自然数)レンジセルxのレーダ受信信号を入力して注目するレンジセルxiの前後N/2セルの平均値A[i]を求める平均演算ステップと、
前記平均値A[i]に目標判定のスレッショルド係数Kを乗じる乗算ステップと、
前記注目するレンジセルxiの値B[i]から前記乗算ステップの乗算結果A[i]×Kを減じる減算ステップと、
前記減算ステップの減算結果D[i]=B[i]−A[i]×Kの極性に応じて前記注目するレンジセルxiが目標か否かを判定する判定ステップと
を具備することを特徴とするレーダ信号処理装置の一定誤警報確率検出方法。
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JP2005360729A JP2007163318A (ja) | 2005-12-14 | 2005-12-14 | レーダ信号処理装置とその一定誤警報確率検出方法 |
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2005
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