JP2007153623A - クレーン - Google Patents
クレーン Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007153623A JP2007153623A JP2006330910A JP2006330910A JP2007153623A JP 2007153623 A JP2007153623 A JP 2007153623A JP 2006330910 A JP2006330910 A JP 2006330910A JP 2006330910 A JP2006330910 A JP 2006330910A JP 2007153623 A JP2007153623 A JP 2007153623A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- logic module
- control unit
- actuator
- operation switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 41
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 4
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/52—Details of compartments for driving engines or motors or of operator's stands or cabins
- B66C13/54—Operator's stands or cabins
- B66C13/56—Arrangements of handles or pedals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
- G05B2219/31034—Component identifier and location indicator corresponding to component
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
【解決手段】アクチュエータによって動作可能である複数のクレーン要素と、クレーン要素の動作を制御および/またはモニタするためのクレーン制御ユニット(5)と、アクチュエータ(11)を作動させるための少なくとも1個の動作スイッチ(14)とを具えたクレーン、好ましくはトラック・クレーンを前提とする。そして、少なくとも1個の動作スイッチ(14)内に論理モジュール(15)を統合し、論理モジュール(15) によってそれぞれのスイッチの動きに対応するようアクチュエータ(11)を直接駆動し、データ伝送接続部(16)によってクレーン制御ユニット(5)を論理モジュール(1 5)に接続する構成とした。
【選択図】図1
Description
2 旋回体
3 ブーム
4 クレーン
5 クレーン制御ユニット
6 センサユニット
7 センサ
8 ウインチ回転トランスミッタ
9 回転角度トランスミッタ
10 長さ/角度トランスミッタ
11 液圧弁
12 液圧ポンプ
13 液圧フィードバック
14 操縦桿(動作スイッチ)
15 論理モジュール
16 バスシステム
17 安全弁
Claims (26)
- アクチュエータによって動作可能である複数のクレーン要素と、前記クレーン要素の動作を制御および/またはモニタするためのクレーン制御ユニット(5)と、アクチュエータ(11)を作動させるための少なくとも1個の動作スイッチ(14)とを具えたクレーン、好ましくはトラック・クレーンにおいて、
前記少なくとも1個の動作スイッチ(14)内に論理モジュール(15)を統合し、該論理モジュール(15) によってそれぞれのスイッチの動きに対応するよう前記アクチュエータ(11)を直接駆動し、データ伝送接続部(16)によって前記クレーン制御ユニット(5)を前記論理モジュール(1 5)に接続したことを特徴とするクレーン。 - 前記動作スイッチ(14)は多軸的に動作可能、特に傾動可能な操縦桿を構成し、および/または前記クレーン制御ユニット(5)との通信のための少なくとも1個のバス接続部(19) を含むことを特徴とする請求項1に記載のクレーン。
- 前記論理モジュール(15)はダイバーシティ型であって、特に2種類の異なるタイプのプロセッサを有することを特徴とする請求項1または2に記載のクレーン。
- 前記クレーン制御ユニット(5)と前記論理モジュール(15)との間に2チャネルまたはマルチチャネルのバスシステム(16)を設け、該バスシステムはダイバーシティ構造であることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記論理モジュール(15)および前記アクチュエータとの間に、2チャネルもしくはマルチチャネルの、および/またはダイバーシティ駆動ステージと、および/または、データおよび/または信号の伝送接続部(20)と、を設けたことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記論理モジュール(15)を前記クレーン制御ユニットによって駆動可能およびパラメータ化可能に構成したことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記論理モジュール(15)は少なくとも1個の信号出力を有し、該信号出力は前記クレーン制御ユニット(5)によって制限可能であることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記クレーン制御ユニット(5)は、前記動作スイッチ(14)の前記論理モジュール(15)によって出力される信号をパラメータ化するパラメータ化モジュールを含むことを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記クレーン制御ユニット(5)は、前記動作スイッチ(14)の前記論理モジュール(15)によって与えられる信号経路を変える積算器モジュールを含むことを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記クレーン制御ユニットは、前記動作スイッチ(14)の前記論理モジュール(15)によって与えられる信号制御を変える曲線変化モジュールを含むことを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記クレーン制御ユニット(5)は、前記動作スイッチ(14)の前記論理モジュール(15)によって出力される信号を無効にする無効モジュールを含むことを特徴とする請求項1〜10のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記クレーン制御ユニット(5)は割り当てモジュールを含み、該割り当てモジュールは、前記動作スイッチ(14)の前記論理モジュール(15)によって出力される信号を、前記クレーンのアクチュエータから引き出して他のアクチュエータに与えることを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記クレーン制御ユニット(5)が前記論理モジュール(15)に格納した性能および/または駆動機能を有効にするための有効モジュールを含むことを特徴とする請求項1〜12のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記動作スイッチ(14)にバイブレータを設け、該バイブレータを、前記動作スイッチ(14)のバス接続部を経てパラメータ化可能に構成したことを特徴とする請求項1〜13のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記論理モジュール(15)は、前記動作スイッチ(14)の前記バス接続部を経てアプリケーション・プログラムを取り込むことができる少なくとも1個のマイクロプロセッサを含むことを特徴とする請求項1〜14のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記論理モジュール(15) および/または前記クレーン制御ユニット(5)に優先制御を設け、これにより、前記動作スイッチ(14)からの制御命令および前記クレーン制御ユニット(5)からの制御信号が同時に存在する場合に、前記2個の制御信号のうち小さい方を優先することを特徴とする請求項1〜15のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記動作スイッチ(14)の前記論理モジュール(15)に格納した制御機能を完了し、修正しおよび/または交換するための制御機能を前記クレーン制御ユニット(5)に重畳して設けたことを特徴とする請求項1〜16のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記クレーン制御ユニット(5)に、クレーン運動および/または荷重状況を検出および/またはモニタする複数のセンサ(6)を接続したことを特徴とする請求項1〜17のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記アクチュエータは液圧タイプであって、該アクチュエータを各々、前記少なくとも1個の動作スイッチ(14)の前記論理モジュール(15)によって起動することができる少なくとも1個の液圧弁(11)によって制御することを特徴とする請求項1〜18のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記動作スイッチ(14)の前記論理モジュール(15)に、クレーン運動および/または荷重状況を検出および/またはモニタするための複数のセンサ(6)を接続したことを特徴とする請求項1〜19のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記論理モジュール(15)に、少なくとも一つのバスシステムを経て複数のセンサ(6)を接続したことを特徴とする請求項1〜20のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記論理モジュール(15)および/または前記クレーン制御ユニット(5)は前記アクチュエータ(11)のマルチチャネル・ドライブのための駆動手段を含み、該駆動手段は、電流の調整および/または制御のための第1チャネルと、有効にするための第2チャネルとを有することを特徴とする請求項1〜21のいずれか1項に記載のクレーン。
- パルス幅変調手段により一定電流に一定周波数を与え、該一定電流により可変振幅のディザ周波数を変調および制御するよう、前記アクチュエータ(11)の駆動装置を構成したことを特徴とする請求項1〜22のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記一定電流が変化したときにディザ振幅の変化を供給し、好ましくは前記一定電流の変化に応じて前記ディザ振幅を変化可能にしたことを特徴とする請求項23に記載のクレーン。
- 前記アクチュエータ(11)にリードバックタイプの駆動装置を設けたことを特徴とする請求項1〜24のいずれか1項に記載のクレーン。
- 前記アクチュエータ(11)の前記駆動装置によって供給される電流および/または電圧を記録し、該記録した電流および/または電圧をそれぞれの制御命令に割り当てるための手段を設けたことを特徴とする請求項25に記載のクレーン。
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE202005019225 | 2005-12-08 | ||
DE202005019225.2 | 2005-12-08 | ||
DE202005020462.5 | 2005-12-30 | ||
DE202005020462U DE202005020462U1 (de) | 2005-12-08 | 2005-12-30 | Kran |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007153623A true JP2007153623A (ja) | 2007-06-21 |
JP5165884B2 JP5165884B2 (ja) | 2013-03-21 |
Family
ID=37866115
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006330910A Active JP5165884B2 (ja) | 2005-12-08 | 2006-12-07 | クレーン |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7665620B2 (ja) |
EP (1) | EP1795490B1 (ja) |
JP (1) | JP5165884B2 (ja) |
DE (1) | DE202005020462U1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010052945A (ja) * | 2008-08-29 | 2010-03-11 | Liebherr Werk Ehingen Gmbh | ピストンシリンダユニット |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7848861B2 (en) * | 2007-08-23 | 2010-12-07 | Edw. C. Levy Co. | Method and apparatus for providing diagnostics of a lifting magnet system |
DE202010014310U1 (de) * | 2010-10-14 | 2012-01-18 | Liebherr-Werk Ehingen Gmbh | Kran, insbesondere Raupen- oder Mobilkran |
DE202010014309U1 (de) * | 2010-10-14 | 2012-01-18 | Liebherr-Werk Ehingen Gmbh | Kran, insbesondere Raupen- oder Mobilkran |
DE102011108851A1 (de) * | 2011-07-28 | 2013-01-31 | Liebherr-Werk Ehingen Gmbh | Kransteuerungssystem |
CN102491179B (zh) * | 2011-12-21 | 2014-04-30 | 上海三一科技有限公司 | 一种分布式控制系统 |
DE102013209279A1 (de) | 2013-05-21 | 2014-11-27 | Zf Friedrichshafen Ag | Eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erzeugen eines Steuersignals zur Steuerung einer Arbeitsmaschine |
DE102013209280A1 (de) | 2013-05-21 | 2014-11-27 | Zf Friedrichshafen Ag | Eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erzeugen eines Steuersignals zur Steuerung einer Arbeitsmaschine |
AT14237U1 (de) | 2014-01-31 | 2015-06-15 | Palfinger Ag | Kransteuerung |
JP6594559B2 (ja) | 2015-10-16 | 2019-10-23 | パルフィンガー アクチエンゲゼルシャフト | 制御部およびモバイル制御モジュールから成る装置 |
ES2758128T3 (es) | 2015-10-16 | 2020-05-04 | Palfinger Ag | Disposición de un dispositivo de control y un módulo de control móvil |
EP3450384A3 (en) | 2017-08-28 | 2019-05-08 | Manitowoc Crane Companies, LLC | Crane control system configured to generate a working range diagram, working range diagram for a crane, and method for generating a working range diagram for a crane. |
JP6487571B1 (ja) | 2017-09-27 | 2019-03-20 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の集合スイッチ装置、及び集合スイッチ装置を備えた作業車両 |
US10875753B2 (en) | 2018-09-20 | 2020-12-29 | Manitou Equipment America, Llc | Telehandler boom extension monitoring system |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5880684A (en) * | 1996-05-14 | 1999-03-09 | Claas Kgaa | Operator device |
JPH1179663A (ja) * | 1997-09-17 | 1999-03-23 | Toshio Fukuda | オペレータの操作支援装置 |
JP2003517340A (ja) * | 1998-10-21 | 2003-05-27 | デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ | 個人用乗物のための故障許容設計 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4926172A (en) * | 1988-09-02 | 1990-05-15 | Dickey-John Corporation | Joystick controller |
US4917213A (en) * | 1989-06-12 | 1990-04-17 | Vickers, Incorporated | Power transmission |
DE9010967U1 (ja) * | 1990-07-24 | 1990-10-04 | Siemens Ag, 8000 Muenchen, De | |
USH1191H (en) * | 1991-12-23 | 1993-06-01 | Caterpillar Inc. | Electromagnetically actuated spool valve |
US5293900A (en) * | 1992-09-30 | 1994-03-15 | Hydro Electronic Devices Inc. (Hed) | Joystick with contactless direct drive device |
US6131097A (en) * | 1992-12-02 | 2000-10-10 | Immersion Corporation | Haptic authoring |
DE19505845A1 (de) * | 1995-02-21 | 1995-09-07 | Beilhack Sued Vertriebs Gmbh | Steuerungsvorrichtung zum Betrieb von auf, insbesondere für den Kommunal- oder Winterdienst bestimmten Fahrzeugen befindlichen und/oder anbaubaren Zusatzaggregaten, insbesondere in Form eines Streugerätes |
US5890870A (en) * | 1996-09-25 | 1999-04-06 | Case Corporation | Electronic ride control system for off-road vehicles |
US5953838A (en) * | 1997-07-30 | 1999-09-21 | Laser Alignment, Inc. | Control for hydraulically operated construction machine having multiple tandem articulated members |
DE10015009B4 (de) * | 2000-03-20 | 2006-02-23 | Jungheinrich Ag | Flurförderzeug mit einem Anzeige-, Steuerungs- und Überwachungssystem |
US6550562B2 (en) * | 2000-12-08 | 2003-04-22 | Clark Equipment Company | Hand grip with microprocessor for controlling a power machine |
DE10231902A1 (de) * | 2002-07-11 | 2004-02-12 | Demag Cranes & Components Gmbh | Steuereinrichtung für flurfreie Förderer |
DE10233870A1 (de) * | 2002-07-25 | 2004-02-19 | Siemens Ag | Krananlage, insbesondere Containerkran |
-
2005
- 2005-12-30 DE DE202005020462U patent/DE202005020462U1/de not_active Expired - Lifetime
-
2006
- 2006-11-15 EP EP06023738A patent/EP1795490B1/de active Active
- 2006-12-07 US US11/635,420 patent/US7665620B2/en active Active
- 2006-12-07 JP JP2006330910A patent/JP5165884B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5880684A (en) * | 1996-05-14 | 1999-03-09 | Claas Kgaa | Operator device |
JPH1179663A (ja) * | 1997-09-17 | 1999-03-23 | Toshio Fukuda | オペレータの操作支援装置 |
JP2003517340A (ja) * | 1998-10-21 | 2003-05-27 | デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ | 個人用乗物のための故障許容設計 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010052945A (ja) * | 2008-08-29 | 2010-03-11 | Liebherr Werk Ehingen Gmbh | ピストンシリンダユニット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7665620B2 (en) | 2010-02-23 |
EP1795490A2 (de) | 2007-06-13 |
US20070156280A1 (en) | 2007-07-05 |
EP1795490B1 (de) | 2011-07-06 |
EP1795490A3 (de) | 2008-10-08 |
DE202005020462U1 (de) | 2007-04-19 |
JP5165884B2 (ja) | 2013-03-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5165884B2 (ja) | クレーン | |
JP5161115B2 (ja) | オペレータ存在検出方法を行う作業機械 | |
CA2615084A1 (en) | Programmable actuator controller for power positioning seat or leg support of a wheelchair | |
KR20170021241A (ko) | 오버-센터 링키지 시스템에서의 유압 액추에이터의 속도를 제어하는 방법 | |
JP2006242380A (ja) | 電子負荷検出制御装置を有する油圧制御バルブシステム | |
US5189605A (en) | Control and hydraulic system for a liftcrane | |
JP5449546B2 (ja) | 人操作型作業機械システム | |
CN108397446B (zh) | 一种集成式液压机器人关节控制器 | |
JP2019173445A (ja) | 作業機械操縦装置 | |
KR100758289B1 (ko) | 고속 네트워크를 이용한 로봇 제어 시스템 및 제어 방법 | |
EA012196B1 (ru) | Система привода для манипулятора (варианты) | |
AU2017254937A1 (en) | Systems and methods of preventing a run-away state in an industrial machine | |
KR20110117085A (ko) | 건설중장비의 엔진 회전수 비상 제어 장치 | |
JPH09296482A (ja) | 油圧式建設機械の操作方式選択装置及び方法 | |
US20090160375A1 (en) | Motor controller for radio control | |
CN106629504B (zh) | 电动叉车及其液压系统和液压系统的控制方法 | |
CA3183900A1 (en) | Controlling boom of work machine | |
US20080296521A1 (en) | Method and system for reducing or eliminating uncontrolled motion in a motion control system | |
JP2537747Y2 (ja) | 移動式クレーンの操作装置 | |
JP7473653B2 (ja) | 制御対象物を制御する設定パラメータを所定のタイミングで変更する機能を有する数値制御装置及びその設定パラメータ変更方法 | |
JP2651226B2 (ja) | 操作レバー装置 | |
JP7372609B2 (ja) | 制御システム、操作制御装置、操作制御方法 | |
WO2019138921A1 (ja) | 作業車両 | |
JPH09156875A (ja) | 建設機械の油圧制御装置 | |
CN112963395A (zh) | 组合动作随动控制的液压系统、控制方法、装置及起重机 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070322 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20070322 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20071018 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090910 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120110 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120330 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121002 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121113 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121220 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151228 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5165884 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |