JP7372609B2 - 制御システム、操作制御装置、操作制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、制御システム、操作制御装置、操作制御方法に関する。

建設現場においては、作業員の労力軽減や作業員不足の解消、また、地盤の状態が悪いなど、危険な状況を有する現場における作業員の安全確保を目的として、建設機械の自動制御や遠隔制御を用いた建設作業が行われる。建設機械等の装置の制御においては、一般的に、フィードバック制御技術が用いられる。関連する技術として、操作レバーの制御信号およびセンサのフィードバック信号に基づいて、アクチュエータをフィードバック制御する技術が特許文献１に開示されている。

特開平６－３３６７４７号公報

上述のような建設現場で利用される建設機械が制御されて動作するためには、元々建設機械に備わる制御装置が、自ら生成した自動制御信号や遠隔からの制御信号に基づいて動作する仕様となっていることが必要である。しかしながら、建設機械でそのような制御を予め想定していない場合において、建設機械が自動制御、または、遠隔制御により動作されるためには、制御装置に対して自動または遠隔からの制御信号に基づいて動作するよう建設機械自体を改変するか、建設機械を操作するための操作レバーを操るロボットと、そのロボット等を制御する操作制御装置を建設機械に搭載する必要がある。

元々外部からの制御信号に基づく建設機械の制御を行わない制御装置に上述のロボットや当該ロボットを制御する操作制御装置を搭載する場合、建設機械の操作レバーをロボットが適切に操作するよう制御するための制御信号を操作制御装置が該ロボットに対して出力する必要がある。

そこで、この発明は、上述の課題を解決する制御システム、操作制御装置、操作制御方法を提供することを目的としている。

本発明の第１の態様によれば、制御システムが、建設機械の操作レバーの位置を変えるロボットと、前記ロボットに対して、該ロボットの動作を指示する制御信号を送信する操作制御装置と、前記建設機械の姿勢に関する情報を示す姿勢情報を検出するセンサとを含み、前記操作制御装置は、前記姿勢情報と、前記建設機械が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいて、前記制御信号を生成することを特徴とする。

本発明の第２の態様によれば、操作制御装置が、センサから取得した建設機械の姿勢に関する情報を示す姿勢情報と、前記建設機械が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいて、前記建設機械の操作レバーの位置を変えるロボットの動作を指示する制御信号を生成する操作部と、前記ロボットに対して、前記制御信号を送信する通信部と、を備えることを特徴とする。

本発明の第３の態様によれば、操作制御方法が、建設機械の姿勢に関する情報を示す姿勢情報と、前記建設機械が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいて、前記建設機械の操作レバーの位置を変えるロボットの動作を指示する制御信号を生成し、前記ロボットに対して、前記制御信号を送信することを特徴とする。

本発明によれば、ロボットが建設機械の操作レバーを適切に操作するための制御信号を出力することができる。

本実施形態による建設機械制御システムの構成を示す第一のブロック図である。 本実施形態による建設機械制御システムの構成を示す第二のブロック図である。 本実施形態によるロボットのハードウェア構成を示す図である。 本実施形態による操作制御装置、操作制御指令装置のハードウェア構成図である。 本実施形態による操作制御装置、操作制御指令装置の機能ブロック図である。 本実施形態による操作制御指令装置の処理フローを示す図である。 本実施形態による建設機械制御システムの構成を示す第三のブロック図である。 本実施形態による操作制御装置の処理フローを示す図である。 本実施形態による操作制御装置の最小構成を示す図である。 本実施形態による最小構成の操作制御装置による処理フローを示す図である。

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態による操作制御装置及び操作制御装置を含む制御システムを説明する。
図１は、同実施形態による操作装置を含む建設機械制御システムの構成を示す第一のブロック図である。建設機械制御システム１００は制御システムの一態様である。図１で示すように、建設機械制御システム１００は、操作制御装置１、建設機械２、センサ３、操作制御指令装置４、ロボット５を含んで構成される。操作制御装置１は、建設機械２のレバーを操作するロボット５を制御して、建設機械２を操作する装置である。操作制御装置１は、ロボット５と通信接続する。操作制御指令装置４は、建設機械２を自動または手動で、建設機械２の外から制御するために、建設機械２のレバーを操作するロボット５を制御する操作制御装置１に制御指令信号を送信する装置である。ロボット５は、建設機械２の操作レバーを操る装置である。ロボット５は、建設機械２の操作レバーを操る機構を備えるものであれば、どのようなロボットであってもよい。例えば、ロボット５は、建設機械２の操作レバーに力を加え、当該操作レバーの位置を基準位置から変動させる駆動機構であってもよい。あるいは、人型のロボットであってもよい。また、操作制御装置１は、ロボット５の内部に備わっていてもよい。また、操作制御装置１は、操作制御指令装置４と通信接続する。操作制御指令装置４は、建設機械２に取り付けられたセンサ３から取得した当該建設機械の姿勢に関する情報を示す姿勢情報と、建設機械が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいてロボットの動作を指示するロボット制御信号を生成する。なお、本実施形態において、操作制御指令装置４も操作制御装置の一態様である。また、操作制御指令装置４も、ロボット５の内部に備わっていてもよい。

図２は、建設機械制御システムの構成を示す第二のブロック図である。
建設機械２は、機械制御装置２１とアクチュエータ２２とを含んで構成される。機械制御装置２１は操作レバーの位置を検出する装置である。アクチュエータ２２は、入力された制御信号に基づいて、建設機械２の各部位を動作させる装置である。
センサ３は、建設機械２のアームやバケットなどの各構成部の傾きを示す値を検出する装置である。
操作制御指令装置４は、建設機械２を制御する制御指令信号を操作制御装置１へ送信する。そして、操作制御装置１は、ロボット制御信号をロボット５へ出力する。
ロボット５は建設機械２の操作レバーを操って、操作レバーの位置を、基準位置から他の位置へ変更する。操作レバーの位置は、機械制御装置２１が検出する。機械制御装置２１は、当該操作レバーの位置に応じて、建設機械２を駆動する油圧部に相当するアクチュエータ２２などの駆動機構の動きを制御する。説明の便宜上、操作制御装置１とロボット５は、建設機械２の外部に図示されているが、どちらも建設機械２に搭載されるものとする。操作制御指令装置４は、建設機械２に取り付けられたセンサ３から当該建設機械２の姿勢に関する情報を示す姿勢情報を取得する。操作制御指令装置４は、その姿勢情報と、建設機械２が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいてロボットの動作を指示する制御指令信号を生成して出力する。

図３は、ロボットのハードウェア構成を示す図である。
ロボット５は、図３で示すように、駆動部５１、通信部５２、取付機構５３などの構成を備える。駆動部５１は、操作レバーを操作する機構である。また通信部５２は、操作制御装置１からのロボット制御信号を受信する。取付機構５３は、操作レバーに取り付けられる機構である。

図４は、操作制御装置１、操作制御指令装置４のハードウェア構成図である。
図４で示すように、操作制御装置１、操作制御指令装置４は、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、通信モジュール１０４等の各ハードウェアを備えたコンピュータである。なお、機械制御装置２１も、同様のハードウェア構成を備えたコンピュータである。

図５は、操作制御装置１、操作制御指令装置４の機能ブロック図である。
操作制御装置１は、予め記憶するプログラムを実行することにより、制御部１１、操作部１２、出力部１３の各機能を発揮する。
制御部１１は、各機能部を制御する。操作部１２は、ロボット５の動作を指示するロボット制御信号を生成する。出力部１３は、ロボット５に対して、ロボット制御信号を出力する。

操作制御指令装置４は、予め記憶するプログラムを実行することにより、制御部４１、操作部４２、出力部４３の各機能を発揮する。
制御部４１は、操作制御指令装置４の各機能部を制御する。
操作部４２は、ロボットの動作を指示する制御指令信号を生成する。
出力部４３は、制御指令信号を操作制御装置１へ出力する。

より具体的には、操作制御指令装置４の操作部４２は、建設機械２の操作レバーの位置を変えるロボット５を操作する操作制御装置１と通信接続する。操作制御指令装置４の操作部４２は、当該操作制御装置１にロボットの動作を指示する制御指令信号を生成し、出力部４３がその制御指令信号を操作制御装置１へ出力する。操作制御装置１の操作部１２は、建設機械２の操作レバーの位置を変えるロボット５の動作を指示するロボット制御信号を、出力部１３を介して出力してロボット５を操作する。操作制御指令装置４の操作部４２は、建設機械２に取り付けられたセンサ３から取得したセンシング情報が示す値と、目標値との差分に基づいて、新たな制御指令信号を生成する。目標値とは、建設機械２で想定する動作が行われた場合にセンサ３から得るはずの値である。操作制御指令装置４の操作部４２は、生成した制御指令信号を、出力部４３と、操作制御装置１とを介して、ロボット５へ送信する。
このような処理により、操作制御指令装置４は、ロボット５が建設機械２の操作レバーを適切に操作するための制御指令信号を出力することができる。

図６は、操作制御指令装置の処理フローを示す図である。
次に、操作制御指令装置４の処理フローについて説明する。ユーザの操作に基づいて操作制御指令装置４がロボット５を制御して建設機械２を操作する場合、操作制御指令装置４の操作部４２がユーザの操作に基づいて操作制御指令のための制御指令信号を生成する（ステップＳ２０１）。出力部４３は、操作部４２の生成した制御指令信号を、操作制御装置１へ送信する（ステップＳ２０２）。

操作制御装置１は、制御指令信号を受信する。操作制御装置１の操作部１２は、制御指令信号を取得する。操作部１２は、制御指令信号に対応するロボット制御信号を生成する。出力部１３は、ロボット制御信号をロボット５へ出力する。ロボット５は、ロボット制御信号に基づいて、建設機械２の操作レバーを操る。建設機械２の機械制御装置２１は、ロボット制御信号に基づいてアクチュエータ２２を制御する。これにより、建設機械２が動作する。建設機械２の動作に基づいて、センサ３の検出する値が変動する。センサ３は、検出した値を含むセンシング情報を操作制御指令装置４へ出力する。

一例として、センサ３は傾斜センサであり、当該建設機械２の姿勢に関する情報として、建設機械を構成する各構成部の傾きを示す値を検出し、その値を含むセンシング情報を操作制御指令装置４へ出力する。センサ３は、各構成部に複数備えられ、それぞれの構成部の傾きを検出してもよい。構成部とは、例えば、建設機械２が油圧ショベルであれば、アームやブームやバケットなどである。なお、センサ３は、構成部の傾き以外の建設機械２の物理的な状態を検出するセンサであってもよい。例えば、建設機械２が油圧ショベルであれば、センサ３は、下部走行体に対する上部旋回体の旋回角度を示すものであってもよい。この場合、センサ３は、ジャイロセンサやリニアエンコーダなどとなる。この場合、センサ３は、旋回角度を示すセンシング情報を操作制御指令装置４へ出力してもよい。あるいは、センサ３は、アクチュエータ２２に流入した油量を検出するものであってもよい。この場合、センサ３はアクチュエータ２２に流入した油量を示すセンシング情報を操作制御指令装置４へ出力してもよい。あるいは、センサ３は、アクチュエータ２２の動作距離を測定するものであってもよい。例えば、建設機械２が油圧ショベルであれば、センサ３は、アクチュエータである油圧シリンダーから押し出されたロッドの長さを測定する。この場合、センサ３はストロークセンサとなる。さらに、センサ３は、センシング情報を操作制御装置１へ出力し、操作制御装置１の操作部１２がそのセンシング情報を操作制御指令装置４へ転送するようにしてもよい。センシング情報はフィードバック情報の一態様である。

操作制御指令装置４の操作部４２は、センシング情報を取得する（ステップＳ２０３）。操作部４２は、センシング情報が目標値となっているか否かを判定する（ステップＳ２０４）。例えば、操作部４２は、センシング情報から得られたある構成部の角度と目標角度との差分を算出する（ステップＳ２０５）。操作部４２は、その差分に基づいて新たな制御指令信号を生成する（ステップＳ２０６）。具体的には、操作部４２は、差分に基づいて、その差分が０となるよう指示する制御指令信号を生成する。出力部４３は、制御指令信号を操作制御装置１へ送信する（ステップＳ２０７）。

以上の処理により、建設機械２に組み込まれていない操作制御指令装置４が、建設機械２に備わるセンサ３からフィードバックされたセンシング情報に基づき、建設機械２を適切に操作するためのロボット５の操作を行う制御指令信号を生成して、ロボット５を制御する操作制御装置１へ出力する。これにより、操作制御指令装置４は、建設機械２の操作レバーをロボット５が適切に操作するよう制御するための制御指令信号を操作制御装置１に対して出力することができる。

以上、上記実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成及び詳細に、本願発明の範囲内において当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

例えば、建設機械制御システムは、図７に示す建設機械制御システム１１０のように、図１に示す建設機械制御システム１００と比較して操作制御指令装置４が含まないように構成し、操作制御装置１がロボット制御信号を生成して出力するようにしてもよい。

図８は、図７に示す建設機械制御システム１１０のように構成された建設機械制御システムにおける操作制御装置の処理フローを示す図である。
図７で示すように、建設機械制御システム１１０の構成においては、操作制御装置１が、ロボット５を制御して建設機械２を操作する。この場合、操作制御装置１の操作部１２が、ロボット制御信号を生成する（ステップＳ３０１）。出力部１３は、ロボット制御信号をロボット５へ出力する（ステップＳ３０２）。ロボット５は、ロボット制御信号に基づいて、建設機械２の操作レバーを操る。建設機械２の機械制御装置２１は、ロボット制御信号に基づいてアクチュエータ２２を制御する。これにより、建設機械２が、動作する。建設機械２の動作に基づいて、センサ３で検出する値が変動する。センサ３は検出した値を含むセンシング情報を操作制御装置１へ出力する。

一例として、センサ３は傾斜センサであり、当該建設機械２の姿勢に関する情報として、建設機械を構成する各構成部の傾きを示す値を検出し、その値を含むセンシング情報を操作制御装置１へ出力する。センサ３は、各構成部にも複数備えられ、それぞれの構成部の傾きを検出してもよい。構成部とは、例えば、建設機械２が油圧ショベルであれば、アームやブームやバケットなどである。なお、センサ３は、構成部の傾き以外の建設機械２の物理的な状態を検出するセンサであってもよい。例えば、建設機械２が油圧ショベルであれば、センサ３は、下部走行体に対する上部旋回体の旋回角度を示すものであってもよい。この場合、センサ３は、ジャイロセンサやリニアエンコーダなどとなる。この場合、センサ３は、旋回角度を示すセンシング情報を操作制御指令装置４へ出力してもよい。あるいは、センサ３は、アクチュエータ２２に流入した油量を検出するものであってもよい。この場合、センサ３はアクチュエータ２２に流入した油量を示すセンシング情報を操作制御指令装置４へ出力してもよい。あるいは、センサ３は、アクチュエータ２２の動作距離を測定するものであってもよい。例えば、建設機械２が油圧ショベルであれば、センサ３は、アクチュエータである油圧シリンダーから押し出されたロッドの長さを測定する。この場合、センサ３はストロークセンサとなる。そして、センサ３は、以上のセンシング情報を操作制御装置１へ出力してもよい。センシング情報はフィードバック情報の一態様である。

操作制御装置１の操作部１２は、センシング情報を取得する（ステップＳ３０３）。操作部１２は、センシング情報が目標値となっているか否かを判定する（ステップＳ３０４）。例えば、操作部１２は、センシング情報から得られたある構成部の角度と目標角度との差分を算出する（ステップＳ３０５）。操作部１２は、その差分に基づいて新たなロボット制御信号を生成する（ステップＳ３０６）。具体的には、操作部３２は、差分に基づいて、その差分が０となるよう指示するロボット制御信号を生成する。出力部１３は、ロボット制御信号をロボット５へ出力する（ステップＳ３０７）。

以上の処理により、操作制御装置１が、建設機械２に備わるセンサ３からフィードバックされたセンシング情報に基づいて、適切に建設機械２を操作するためのロボット５の操作を行うロボット制御信号を生成して、そのロボット制御信号をロボット５へ出力する。これにより、建設機械２の操作レバーをロボット５が適切に操作するよう制御するためのロボット制御信号をロボット５に出力することができる。

図９は、本実施形態による操作制御装置の最小構成を示す図である。
図１０は、本実施形態による最小構成の操作制御装置による処理フローを示す図である。
操作制御装置６は、少なくとも操作部６２と通信部６３とを備える。
操作部６２は、建設機械２に取り付けられたセンサから取得した建設機械の姿勢に関する情報を示す姿勢情報と、建設機械２が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいて、建設機械２の操作レバーの位置を変えるロボットの動作を指示する制御信号を生成する（ステップＳ４０１）。
通信部６３は、ロボットに対して、制御信号を送信する（ステップＳ４０２）。

上述の各装置は内部に、コンピュータシステムを有してもよい。そして、上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われてもよい。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。

（付記１）
建設機械の操作レバーの位置を変えるロボットと、
前記ロボットに対して、該ロボットの動作を指示する制御信号を送信する操作制御装置と、
前記建設機械の姿勢に関する情報を示す姿勢情報を検出するセンサとを含み、
前記操作制御装置は、前記姿勢情報と、前記建設機械が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいて、前記制御信号を生成する、
制御システム。

（付記２）
前記操作制御装置は、自動で前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
付記１に記載の制御システム。

（付記３）
前記操作制御装置は、ユーザの操作に基づいて前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
付記１または付記２に記載の制御システム。

（付記４）
前記センサは前記建設機械を構成する構成部の傾きを示すセンシング情報であり、
前記操作制御装置は、前記構成部の傾きと、当該傾きの目標とに基づいて、新たな前記制御信号を生成する
付記１から付記３の何れか一つに記載の制御システム。

（付記５）
前記センサは前記建設機械を構成する油圧部の状態を示すセンシング情報であり、
前記操作制御装置は、前記油圧部の状態を示す情報と、当該状態が示す情報の目標とに基づいて、新たな前記制御信号を生成する
付記１から付記４の何れか一つに記載の操作装置。

（付記６）
センサから取得した建設機械の姿勢に関する情報を示す姿勢情報と、前記建設機械が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいて、前記建設機械の操作レバーの位置を変えるロボットの動作を指示する制御信号を生成する操作部と、
前記ロボットに対して、前記制御信号を送信する通信部と、
を備える操作制御装置。

（付記７）
前記操作部は、自動で前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
付記６に記載の操作制御装置。

（付記８）
前記操作部は、ユーザの操作に基づいて前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
付記６または付記７に記載の操作制御装置。

（付記９）
前記姿勢情報は前記建設機械を構成する構成部の傾きを示す情報を含み、
前記操作部は、前記構成部の傾きと、当該傾きの目標とに基づいて、新たな前記制御信号を生成する
請求項５から請求項７の何れか一項に記載の操作制御装置。

（付記１０）
建設機械の姿勢に関する情報を示す姿勢情報と、前記建設機械が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいて、前記建設機械の操作レバーの位置を変えるロボットの動作を指示する制御信号を生成し、前記ロボットに対して、前記制御信号を送信する
操作制御方法。

（付記１１）
自動で前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
付記１０に記載の操作制御方法。

（付記１２）
ユーザの操作に基づいて前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
付記９または付記１０に記載の操作制御方法。

（付記１３）
前記姿勢情報は前記建設機械を構成する構成部の傾きを示すセンシング情報であり、
前記構成部の傾きと、当該傾きの目標とに基づいて、新たな前記制御信号を生成する
付記１０から付記１２の何れか一つに記載の操作制御方法。

（付記１４）
操作制御装置のコンピュータを、
センサから取得した建設機械の姿勢に関する情報を示す姿勢情報と、前記建設機械が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいて、前記建設機械の操作レバーの位置を変えるロボットの動作を指示する制御信号を生成する操作手段、
前記ロボットに対して、前記制御信号を送信する通信手段、
として機能させるプログラム。

１・・・操作制御装置
２・・・建設機械
４・・・操作制御指令装置（操作制御装置）
５・・・ロボット
１１・・・制御部
１２・・・操作部
１３・・・出力部
１４・・・切替部
２１・・・機械制御装置
２２・・・アクチュエータ
３・・・センサ
１００，１１０・・・建設機械制御システム

Claims (14)

1. 建設機械の操作レバーの位置を変えるロボットと、
   前記ロボットに対して、該ロボットの動作を指示する制御信号を送信する操作制御装置と、
   前記建設機械の姿勢を示す姿勢情報を検出するセンサとを含み、
   前記操作制御装置は、前記姿勢情報と、前記建設機械が目標とする姿勢を示す目標姿勢情報とに基づいて、前記姿勢情報と前記目標姿勢情報との差分が０となるよう指示する前記制御信号を生成する、
   制御システム。
2. 前記操作制御装置は、自動で前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
   請求項１に記載の制御システム。
3. 前記操作制御装置は、ユーザの操作に基づいて前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
   請求項１または請求項２に記載の制御システム。
4. 前記姿勢情報は前記建設機械を構成する構成部の傾きを示す情報を含み、
   前記操作制御装置は、前記構成部の傾きと、当該傾きの目標とに基づいて、新たな前記制御信号を生成する
   請求項１から請求項３の何れか一項に記載の制御システム。
5. 前記センサは前記建設機械を構成する油圧部の状態を示すセンシング情報であり、
   前記操作制御装置は、前記油圧部の状態を示す情報と、当該状態が示す情報の目標とに基づいて、新たな前記制御信号を生成する
   請求項１から請求項４の何れか一項に記載の制御システム。
6. 前記油圧部の状態は、油圧シリンダから押し出されたロッドの長さである
   請求項５に記載の制御システム。
7. センサから取得した建設機械の姿勢を示す姿勢情報と、前記建設機械が目標とする姿勢を示す目標姿勢情報とに基づいて、前記姿勢情報と前記目標姿勢情報との差分が０となるよう前記建設機械の操作レバーの位置を変えるロボットの動作を指示する制御信号を生成する操作部と、
   前記ロボットに対して、前記制御信号を送信する通信部と、
   を備える操作制御装置。
8. 前記操作部は、自動で前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
   請求項７に記載の操作制御装置。
9. 前記操作部は、ユーザの操作に基づいて前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
   請求項７または請求項８に記載の操作制御装置。
10. 前記姿勢情報は前記建設機械を構成する構成部の傾きを示す情報を含み、
    前記操作部は、前記構成部の傾きと、当該傾きの目標とに基づいて、新たな前記制御信号を生成する
    請求項７から請求項９の何れか一項に記載の操作制御装置。
11. 建設機械の姿勢を示す姿勢情報と、前記建設機械が目標とする姿勢を示す目標姿勢情報とに基づいて、前記姿勢情報と前記目標姿勢情報との差分が０となるよう前記建設機械の操作レバーの位置を変えるロボットの動作を指示する制御信号を生成し、前記ロボットに対して、前記制御信号を送信する
    操作制御方法。
12. 自動で前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
    請求項１１に記載の操作制御方法。
13. ユーザの操作に基づいて前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
    請求項１１または請求項１２に記載の操作制御方法。
14. 前記姿勢情報は前記建設機械を構成する構成部の傾きを示すセンシング情報であり、
    前記構成部の傾きと、当該傾きの目標とに基づいて、新たな前記制御信号を生成する
    請求項１１から請求項１３の何れか一項に記載の操作制御方法。

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