JP2021017690A - 制御システム、操作制御装置、操作制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、同実施形態による操作装置を含む建設機械制御システムの構成を示す第一のブロック図である。建設機械制御システム100は制御システムの一態様である。図1で示すように、建設機械制御システム100は、操作制御装置1、建設機械2、センサ3、操作制御指令装置4、ロボット5を含んで構成される。操作制御装置1は、建設機械2のレバーを操作するロボット5を制御して、建設機械2を操作する装置である。操作制御装置1は、ロボット5と通信接続する。操作制御指令装置4は、建設機械2を自動または手動で、建設機械2の外から制御するために、建設機械2のレバーを操作するロボット5を制御する操作制御装置1に制御指令信号を送信する装置である。ロボット5は、建設機械2の操作レバーを操る装置である。ロボット5は、建設機械2の操作レバーを操る機構を備えるものであれば、どのようなロボットであってもよい。例えば、ロボット5は、建設機械2の操作レバーに力を加え、当該操作レバーの位置を基準位置から変動させる駆動機構であってもよい。あるいは、人型のロボットであってもよい。また、操作制御装置1は、ロボット5の内部に備わっていてもよい。また、操作制御装置1は、操作制御指令装置4と通信接続する。操作制御指令装置4は、建設機械2に取り付けられたセンサ3から取得した当該建設機械の姿勢に関する情報を示す姿勢情報と、建設機械が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいてロボットの動作を指示するロボット制御信号を生成する。なお、本実施形態において、操作制御指令装置4も操作制御装置の一態様である。また、操作制御指令装置4も、ロボット5の内部に備わっていてもよい。
建設機械2は、機械制御装置21とアクチュエータ22とを含んで構成される。機械制御装置21は操作レバーの位置を検出する装置である。アクチュエータ22は、入力された制御信号に基づいて、建設機械2の各部位を動作させる装置である。
センサ3は、建設機械2のアームやバケットなどの各構成部の傾きを示す値を検出する装置である。
操作制御指令装置4は、建設機械2を制御する制御指令信号を操作制御装置1へ送信する。そして、操作制御装置1は、ロボット制御信号をロボット5へ出力する。
ロボット5は建設機械2の操作レバーを操って、操作レバーの位置を、基準位置から他の位置へ変更する。操作レバーの位置は、機械制御装置21が検出する。機械制御装置21は、当該操作レバーの位置に応じて、建設機械2を駆動する油圧部に相当するアクチュエータ22などの駆動機構の動きを制御する。説明の便宜上、操作制御装置1とロボット5は、建設機械2の外部に図示されているが、どちらも建設機械2に搭載されるものとする。操作制御指令装置4は、建設機械2に取り付けられたセンサ3から当該建設機械2の姿勢に関する情報を示す姿勢情報を取得する。操作制御指令装置4は、その姿勢情報と、建設機械2が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいてロボットの動作を指示する制御指令信号を生成して出力する。
ロボット5は、図3で示すように、駆動部51、通信部52、取付機構53などの構成を備える。駆動部51は、操作レバーを操作する機構である。また通信部52は、操作制御装置1からのロボット制御信号を受信する。取付機構53は、操作レバーに取り付けられる機構である。
図4で示すように、操作制御装置1、操作制御指令装置4は、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)101、ROM(Read Only Memory)102、RAM(Random Access Memory)103、通信モジュール104等の各ハードウェアを備えたコンピュータである。なお、機械制御装置21も、同様のハードウェア構成を備えたコンピュータである。
操作制御装置1は、予め記憶するプログラムを実行することにより、制御部11、操作部12、出力部13の各機能を発揮する。
制御部11は、各機能部を制御する。操作部12は、ロボット5の動作を指示するロボット制御信号を生成する。出力部13は、ロボット5に対して、ロボット制御信号を出力する。
制御部41は、操作制御指令装置4の各機能部を制御する。
操作部42は、ロボットの動作を指示する制御指令信号を生成する。
出力部43は、制御指令信号を操作制御装置1へ出力する。
このような処理により、操作制御指令装置4は、ロボット5が建設機械2の操作レバーを適切に操作するための制御指令信号を出力することができる。
次に、操作制御指令装置4の処理フローについて説明する。ユーザの操作に基づいて操作制御指令装置4がロボット5を制御して建設機械2を操作する場合、操作制御指令装置4の操作部42がユーザの操作に基づいて操作制御指令のための制御指令信号を生成する(ステップS201)。出力部43は、操作部42の生成した制御指令信号を、操作制御装置1へ送信する(ステップS202)。
図7で示すように、建設機械制御システム110の構成においては、操作制御装置1が、ロボット5を制御して建設機械2を操作する。この場合、操作制御装置1の操作部12が、ロボット制御信号を生成する(ステップS301)。出力部13は、ロボット制御信号をロボット5へ出力する(ステップS302)。ロボット5は、ロボット制御信号に基づいて、建設機械2の操作レバーを操る。建設機械2の機械制御装置21は、ロボット制御信号に基づいてアクチュエータ22を制御する。これにより、建設機械2が、動作する。建設機械2の動作に基づいて、センサ3で検出する値が変動する。センサ3は検出した値を含むセンシング情報を操作制御装置1へ出力する。
図10は、本実施形態による最小構成の操作制御装置による処理フローを示す図である。
操作制御装置6は、少なくとも操作部62と通信部63とを備える。
操作部62は、建設機械2に取り付けられたセンサから取得した建設機械の姿勢に関する情報を示す姿勢情報と、建設機械2が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいて、建設機械2の操作レバーの位置を変えるロボットの動作を指示する制御信号を生成する(ステップS401)。
通信部63は、ロボットに対して、制御信号を送信する(ステップS402)。
建設機械の操作レバーの位置を変えるロボットと、
前記ロボットに対して、該ロボットの動作を指示する制御信号を送信する操作制御装置と、
前記建設機械の姿勢に関する情報を示す姿勢情報を検出するセンサとを含み、
前記操作制御装置は、前記姿勢情報と、前記建設機械が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいて、前記制御信号を生成する、
制御システム。
前記操作制御装置は、自動で前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
付記1に記載の制御システム。
前記操作制御装置は、ユーザの操作に基づいて前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
付記1または付記2に記載の制御システム。
前記センサは前記建設機械を構成する構成部の傾きを示すセンシング情報であり、
前記操作制御装置は、前記構成部の傾きと、当該傾きの目標とに基づいて、新たな前記制御信号を生成する
付記1から付記3の何れか一つに記載の制御システム。
前記センサは前記建設機械を構成する油圧部の状態を示すセンシング情報であり、
前記操作制御装置は、前記油圧部の状態を示す情報と、当該状態が示す情報の目標とに基づいて、新たな前記制御信号を生成する
付記1から付記4の何れか一つに記載の操作装置。
センサから取得した建設機械の姿勢に関する情報を示す姿勢情報と、前記建設機械が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいて、前記建設機械の操作レバーの位置を変えるロボットの動作を指示する制御信号を生成する操作部と、
前記ロボットに対して、前記制御信号を送信する通信部と、
を備える操作制御装置。
前記操作部は、自動で前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
付記6に記載の操作制御装置。
前記操作部は、ユーザの操作に基づいて前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
付記6または付記7に記載の操作制御装置。
前記姿勢情報は前記建設機械を構成する構成部の傾きを示す情報を含み、
前記操作部は、前記構成部の傾きと、当該傾きの目標とに基づいて、新たな前記制御信号を生成する
請求項5から請求項7の何れか一項に記載の操作制御装置。
建設機械の姿勢に関する情報を示す姿勢情報と、前記建設機械が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいて、前記建設機械の操作レバーの位置を変えるロボットの動作を指示する制御信号を生成し、前記ロボットに対して、前記制御信号を送信する
操作制御方法。
自動で前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
付記10に記載の操作制御方法。
ユーザの操作に基づいて前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
付記9または付記10に記載の操作制御方法。
前記姿勢情報は前記建設機械を構成する構成部の傾きを示すセンシング情報であり、
前記構成部の傾きと、当該傾きの目標とに基づいて、新たな前記制御信号を生成する
付記10から付記12の何れか一つに記載の操作制御方法。
操作制御装置のコンピュータを、
センサから取得した建設機械の姿勢に関する情報を示す姿勢情報と、前記建設機械が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいて、前記建設機械の操作レバーの位置を変えるロボットの動作を指示する制御信号を生成する操作手段、
前記ロボットに対して、前記制御信号を送信する通信手段、
として機能させるプログラム。
2・・・建設機械
4・・・操作制御指令装置(操作制御装置)
5・・・ロボット
11・・・制御部
12・・・操作部
13・・・出力部
14・・・切替部
21・・・機械制御装置
22・・・アクチュエータ
3・・・センサ
100,110・・・建設機械制御システム
Claims (12)
- 建設機械の操作レバーの位置を変えるロボットと、
前記ロボットに対して、該ロボットの動作を指示する制御信号を送信する操作制御装置と、
前記建設機械の姿勢に関する情報を示す姿勢情報を検出するセンサとを含み、
前記操作制御装置は、前記姿勢情報と、前記建設機械が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいて、前記制御信号を生成する、
制御システム。 - 前記操作制御装置は、自動で前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
請求項1に記載の制御システム。 - 前記操作制御装置は、ユーザの操作に基づいて前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
請求項1または請求項2に記載の制御システム。 - 前記姿勢情報は前記建設機械を構成する構成部の傾きを示す情報を含み、
前記操作制御装置は、前記構成部の傾きと、当該傾きの目標とに基づいて、新たな前記制御信号を生成する
請求項1から請求項3の何れか一項に記載の制御システム。 - センサから取得した建設機械の姿勢に関する情報を示す姿勢情報と、前記建設機械が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいて、前記建設機械の操作レバーの位置を変えるロボットの動作を指示する制御信号を生成する操作部と、
前記ロボットに対して、前記制御信号を送信する通信部と、
を備える操作制御装置。 - 前記操作部は、自動で前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
請求項5に記載の操作制御装置。 - 前記操作部は、ユーザの操作に基づいて前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
請求項5または請求項6に記載の操作制御装置。 - 前記姿勢情報は前記建設機械を構成する構成部の傾きを示す情報を含み、
前記操作部は、前記構成部の傾きと、当該傾きの目標とに基づいて、新たな前記制御信号を生成する
請求項5から請求項7の何れか一項に記載の操作制御装置。 - 建設機械の姿勢に関する情報を示す姿勢情報と、前記建設機械が目標とする姿勢に関する目標姿勢情報とに基づいて、前記建設機械の操作レバーの位置を変えるロボットの動作を指示する制御信号を生成し、前記ロボットに対して、前記制御信号を送信する
操作制御方法。 - 自動で前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
請求項9に記載の操作制御方法。 - ユーザの操作に基づいて前記制御信号を生成して当該制御信号を前記ロボットへ出力する
請求項9または請求項10に記載の操作制御方法。 - 前記姿勢情報は前記建設機械を構成する構成部の傾きを示すセンシング情報であり、
前記構成部の傾きと、当該傾きの目標とに基づいて、新たな前記制御信号を生成する
請求項9から請求項11の何れか一項に記載の操作制御方法。
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