JP2018090986A - 作業機制御装置および作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、実施形態について、図面を参照しながら説明する。
《油圧ショベル》
図1は、第1の実施形態に係る油圧ショベルの構成を示す斜視図である。第1の実施形態では、作業機械の一例として油圧ショベル100について説明する。なお、他の実施形態に係る作業機械は、必ずしも油圧ショベル100でなくてもよい。
油圧ショベル100は、油圧により作動する作業機110と、作業機110を支持する上部旋回体としての車体120と、車体120を支持する下部走行体としての走行装置130とを備える。
アーム112は、ブーム111とバケット113とを連結する。アーム112の基端部は、ブーム111の先端部にピンP2を介して取り付けられる。
バケット113は、土砂などを掘削するための刃と掘削した土砂を搬送するための容器とを備える。バケット113は、刃の後端側に延長するバケット底面113Aを備える。バケット113の基端部は、アーム112の先端部にピンP3を介して取り付けられる。
アームシリンダ115は、アーム112を駆動するための油圧シリンダである。アームシリンダ115の基端部は、ブーム111に取り付けられる。アームシリンダ115の先端部は、アーム112に取り付けられる。
バケットシリンダ116は、バケット113を駆動するための油圧シリンダである。バケットシリンダ116の基端部は、アーム112に取り付けられる。バケットシリンダ116の先端部は、バケット113に取り付けられる。
図2は、第1の実施形態に係る油圧ショベルの制御系の構成を示す概略ブロック図である。
油圧ショベル100は、ストローク検出器117、操作装置1211、位置検出器122、方位演算器123、傾斜検出器124を備える。
図3は、作業機の姿勢の例を示す図である。
制御装置126は、作業機110の姿勢を算出し、その姿勢に基づいて作業機110の制御指令を生成する。具体的には、制御装置126は、作業機110の姿勢として、ブーム111の姿勢角α、アーム112の姿勢角β、バケット113の姿勢角γ、およびバケット113の輪郭点の位置を算出する。
アーム112の姿勢角βは、ピンP1からピンP2へ伸びる半直線と、ピンP2からピンP3へ伸びる半直線とがなす角によって表される。
バケット113の姿勢角γは、ピンP2からピンP3へ伸びる半直線と、ピンP3からバケット113の刃先Eへ伸びる半直線とがなす角によって表される。
ここで、ブーム111の姿勢角α、アーム112の姿勢角β、およびバケット113の姿勢角γの和を、作業機110の姿勢角ηとよぶ。作業機110の姿勢角ηは、ピンP3から車体120の上方向(+Z方向)に伸びる半直線と、ピンP3からバケット113の刃先Eへ伸びる半直線とがなす角に等しい。
また、バケット底面113Aに直交し、上面側へ伸びるベクトルを底面法線ベクトルNbという。底面法線ベクトルNbの向きは、作業機110の姿勢角ηによって変化する。
図4は、第1の実施形態に係る油圧ショベルの制御装置の構成を示すブロック図である。
制御装置126は、作業機械情報記憶部200、操作量取得部201、検出情報取得部202、姿勢特定部203、目標施工データ記憶部204、目標施工線特定部205、距離特定部206、目標速度決定部207、作業機制御部208、バケット制御部209、目標角度記憶部210、制御指令出力部211を備える。
姿勢特定部203は、バケット113の角度を特定するバケット姿勢特定部の一例である。
目標施工線特定部205は、作業機110の制御基準を特定する制御基準特定部の一例である。
目標施工線特定部205は、作業機110による掘削対象の目標形状を示す施工面の角度を特定する施工面特定部の一例である。
ここで、第1の実施形態に係る制御装置126による油圧ショベル100の制御方法について説明する。
図6は、第1の実施形態に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。制御装置126は、所定の制御周期ごとに以下に示す制御を実行する。
操作量取得部201は、操作装置1211からブーム111に係る操作量、アーム112に係る操作量、バケット113に係る操作量、および旋回に係る操作量を取得する(ステップS1)。検出情報取得部202は、位置検出器122、方位演算器123、傾斜検出器124、ストローク検出器117のそれぞれが検出した情報を取得する(ステップS2)。
バケット制御部209は、ステップS10で距離特定部206が特定した距離とステップS1で操作量取得部201が取得した操作量とに基づいて、油圧ショベル100の状態がバケット制御開始条件を満たさない状態から当該条件を満たす状態に遷移したか否かを判定する(ステップS31)。油圧ショベル100の状態がバケット制御開始条件を満たさない状態から当該条件を満たす状態に遷移した場合(ステップS31:YES)、バケット制御部209は、ステップS5で姿勢特定部203が特定した底面法線ベクトルNbと、ステップS8で目標施工線特定部205が特定した施工面法線ベクトルNtとがなす角φを目標角度として算出する(ステップS32)。バケット制御部209は、目標角度を目標角度記憶部210に記憶させる(ステップS33)。そしてバケット制御部209は、バケット制御を有効にする(ステップS34)。つまり、バケット制御部209は、バケット制御開始条件を満たしたとき以降、バケット底面113Aと目標施工線の角度との差が目標角度記憶部210が記憶する目標角度と一致するように、バケット113の制御速度を決定する。
図8は、第1の実施形態に係る油圧ショベルの挙動の例を示す図である。図8に示す例では、時刻T1において、バケット113は目標施工面G1の上方に位置するものとする。その後、アーム112は掘削方向に駆動し、目標施工面G1と目標施工面G2とを接続する変曲点を越える。そして、時刻T2において、バケット113は目標施工面G2の上方まで移動するものとする。時刻T1では、制御装置126は、底面法線ベクトルNb(T1)と、目標施工面G1の施工面法線ベクトルNt(G1)とのなす角φ(T1)が目標角度になるように、バケット113の制御指令を生成する。その後、時刻T2では、制御装置126は、底面法線ベクトルNb(T2)と、目標施工面G2の施工面法線ベクトルNt(G2)とのなす角φ(T2)が目標角度になるように、バケット113の制御指令を生成する。
このように、第1の実施形態によれば、制御装置126は、バケット底面113Aの角度と目標施工面の角度との差が一定角度になるようにバケット113を制御する(バケット制御を行う)。これにより、バケット113が変曲点を越えることで目標施工面の角度が変化した場合にも、オペレータによる明示の操作なしに、バケット113と目標施工面との相対的な角度を一定に保つことができる。
以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
Claims (6)
- バケットを含む作業機を備える作業機械を制御する作業機制御装置であって、
前記バケットの角度を特定するバケット姿勢特定部と、
前記作業機による掘削対象の目標形状を示す施工面の角度を特定する施工面特定部と、
前記バケットの角度と前記施工面の角度との差が一定角度になるように前記バケットを制御するバケット制御部と
を備える作業機制御装置。 - 前記バケット姿勢特定部は、前記バケットの底面に直交する底面法線ベクトルを特定し、
前記施工面特定部は、前記バケットの鉛直下方に位置する前記施工面に直交する施工面法線ベクトルを特定し、
前記バケット制御部は、前記底面法線ベクトルと前記施工面法線ベクトルとがなす角が一定角度になるように前記バケットを制御する
請求項1に記載の作業機制御装置。 - 前記バケット制御部は、前記バケットの角度と前記施工面の角度との差が、前記作業機械の状態が所定の条件を満たしたときにおける前記バケットの角度と前記施工面の角度との差と同じ角度になるように前記バケットを制御する
請求項1または請求項2に記載の作業機制御装置。 - 前記バケットの角度と前記施工面の角度との差の目標値を記憶する目標角度記憶部をさらに備え、
前記バケット制御部は、前記バケットの角度と前記施工面の角度との差が前記目標角度記憶部が記憶する角度になるように前記バケットを制御する
請求項1から請求項3の何れか1項に記載の作業機制御装置。 - 前記バケットと前記施工面との距離を特定する距離特定部をさらに備え、
前記バケット制御部は、前記バケットと前記施工面との距離がバケット制御開始閾値未満である場合に、前記バケットの角度と前記施工面の角度との差が一定角度になるように前記バケットを制御する
請求項1から請求項4の何れか1項に記載の作業機制御装置。 - バケットを含む作業機と、
請求項1から請求項5の何れか1項に記載の作業機制御装置と
を備える作業機械。
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