JP2007147007A - 遊星歯車減速機 - Google Patents

Abstract

【課題】コンパクトな遊星歯車減速機を提供する。
【解決手段】初段歯車機構の出力歯車（初段歯車）１２０に連結されると共に遊星歯車を支持する遊星歯車軸１３０と、遊星歯車１５０の軸方向両側に配置され、遊星歯車軸１３０の公転成分と一致した動きをする第１、第２キャリア体１４０、１４１と、該第１、第２キャリア体のうち、初段歯車機構側に位置する第１キャリア体１４０をケーシング１８６に対して回転可能に支持するキャリア体用軸受１４６と、第２キャリア体１４１と一体化された出力軸１７０と、出力軸１７０をケーシング１８６に対して回転可能に支持する出力軸用軸受１４８と、を備え、且つ、出力歯車１２０を、キャリア体用軸受１４６と第１キャリア体の遊星歯車軸支持部（第１遊星歯車軸用軸受１３２相当部）との間に配置構成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、遊星歯車減速機に関する。

従来、図７乃至図９に記載する遊星歯車減速機が知られている。なお、図７乃至図９において説明する遊星歯車減速機においては、同一又は類似する部分については同一の符号を付し説明する。

図７は、特許文献１に記載される遊星歯車減速機の断面図である。なお、ここでは、モータ１０が連結されたギヤドモータとして図示されている。

図７に示す遊星歯車減速機９０には、モータ１０のモータ軸１２に形成されたピニオン１３と噛合して初段歯車機構を構成する初段歯車２０が備わっている。この初段歯車２０は、遊星歯車軸３０と一体的に回転可能に連結されている。遊星歯車軸３０には、偏心体３６が一体的に形成されている。遊星歯車軸３０は、第１遊星歯車軸用軸受３２を介して第１キャリア体４０に回転可能に支持されており、又、第２遊星歯車軸用軸受３４を介して第２キャリア体４１に回転可能に支持されている。第２キャリア体４１は出力軸７０と一体的に構成されている。偏心体３６は遊星歯車５０と係合しており、偏心体３６が遊星歯車軸３０を中心に回転することによって、遊星歯車５０を揺動させることが可能となっている。この遊星歯車５０は、内歯歯車の内歯６０に内接噛合している。この揺動する遊星歯車５０を挟み込むように、第１キャリア体４０と第２キャリア体４１とは、連結部材４２を介して連結されている。即ち、第１キャリア体４０と出力軸７０とが連結部材４２を介して連結されている。なお、ここでは連結部材４２は第２キャリア体と一体的に形成されている。又、ボルト４３によって、第１キャリア体４０と第２キャリア体４１とが連結固定されている。又、第１キャリア体４０はキャリア体用軸受４６を介してケーシングに回転可能に支持されている。一方、出力軸７０と一体的に形成された第２キャリア体４１は、出力軸用軸受４８を介してケーシングに回転可能に支持されている（特許文献１参照）。

次に、図８に示す遊星歯車減速機９１について説明する。

なお、ここでもモータ１０が連結されたギヤドモータとして図示されている。

この遊星歯車減速機９１は、前述した遊星歯車減速機９０と略同一の構成であるが、以下の点が異なる。

第１キャリア体４０をケーシングに回転自在に支持するキャリア体用軸受が存在していない。更に、遊星歯車軸３０を第１キャリア体４０に回転可能に支持している第１遊星歯車軸用軸受３２が単なる孔として構成され、同様に、遊星歯車軸３０を第２キャリア体４１に対して回転可能に支持する第２遊星歯車軸用軸受３４が単なる孔として構成されている点にある（特許文献２参照）。

次に、図９に示す遊星歯車減速機９２について説明する。

ここに示す遊星歯車減速機９２においても、前述した遊星歯車減速機９０と略同一の構成であるが、以下の点が異なる。

図９に示す遊星歯車減速機９２においては、初段歯車２０が、遊星歯車軸３０の一端を第１キャリア体４０に回転可能に支持している第１遊星歯車軸用軸受３２と、遊星歯車軸３０の他端を第２キャリア体４１に回転可能に支持している第２遊星歯車軸用軸受３４との間に位置している点にある（特許文献３参照）。

特開昭５６−３９３４１号公報 実公昭６１−１６４４０号公報 特開平１０−２９９８４１号公報

しかしながら、従来の遊星歯車減速機においては以下のような問題点があった。

特許文献１に記載された遊星歯車減速機９０においては、第１キャリア体４０及びこの第１キャリア体４０と一体的に連結される出力軸７０とがそれぞれキャリア体用軸受４６及び出力軸用軸受４８でそれぞれケーシングに回転可能に支持されており、又、これらの軸受は、キャリア体４０及び出力軸７０の最も径の大きい部分（フランジ外周部分）の近くにそれぞれ設けられていることから、軸受（キャリア体用軸受、出力軸用軸受）の径が大きくなってしまう。即ち、大型の軸受になれば軸受自体が高コストになると共に、市場であまり流通していないサイズであることから入手性に問題が生じる場合がある。

又、特許文献２に記載された遊星歯車減速機９１においては、第１キャリア体４０側を支持するキャリア体用軸受が配置されていないことから、第１キャリア体４０及び第２キャリア体４１と一体的に連結される出力軸７０の支持剛性の点において劣る場合がある。

又、特許文献３に記載される遊星歯車減速機９２においては、遊星歯車軸３０を支持する第１、第２遊星歯車軸用軸受３２、３４における荷重のバランスの点において問題がある。即ち、遊星歯車軸３０に係る遊星歯車５０からの荷重については、約１８０°位相を異ならせて２枚の遊星歯車５０を配置することによって打ち消し合わせ、問題とはならない。但し、遊星歯車軸３０における第１、第２遊星歯車軸用軸受３２、３４の間に、初段歯車２０が配置されていることによって、２枚の遊星歯車５０から受ける荷重の位置からそれぞれの遊星歯車軸用軸受３２、３４までの距離が均等となっていないことが問題である。つまり、いくら遊星歯車からの荷重をバランスさせても、この第１、第２遊星歯車軸用軸受３２、３４までの距離の違いによって、両軸受３２、３４が受ける荷重のバランスが崩れる。仮に、両軸受３２、３４に係る荷重が対象となれば両軸受のサイズは共通で設計できるが、対象でない場合にはどちらか一方を大きくする必要があり、もし共通とした場合には、一方が耐久性上厳しくなる。

本発明は、これらの問題点を同時に解決するためになされたものであって、出力軸の支持剛性を高めると共に、第１キャリア体を支持するキャリア体用軸受及び第２キャリア体と一体化された出力軸を支持する出力軸用軸受をサイズの小さな軸受で構成でき、更に、遊星歯車軸を支持する２つの軸受に係る荷重をバランスさせることによって、コンパクトな遊星歯車減速機を提供することをその課題としている。

本発明は、ケーシング内に、初段歯車機構と、次段遊星歯車減速機構と、を備えた遊星歯車減速機において、前記初段歯車機構の出力歯車に連結されると共に遊星歯車を支持する遊星歯車軸と、前記遊星歯車の軸方向両側に配置され、前記遊星歯車軸の公転成分と一致した動きをする第１、第２キャリア体と、該第１、第２キャリア体のうち、前記初段歯車機構側に位置する第１キャリア体を前記ケーシングに対して回転可能に支持するキャリア体用軸受と、前記第１、第２キャリア体のうち、第２キャリア体と一体化された出力軸と、該出力軸を前記ケーシングに対して回転可能に支持する出力軸用軸受と、を備え、且つ、前記出力歯車は、前記キャリア体用軸受と前記第１キャリア体の遊星歯車軸支持部との間に配置構成することにより上記課題を解決するものである。

これにより、第１、第２キャリア体及び出力軸の支持剛性が高くなり、減速機全体の剛性を高くできる。又、第１キャリア体を支持するキャリア体用軸受及び第２キャリア体と一体化された出力軸を支持する出力軸用軸受をサイズの小さな軸受で構成でき、更に、遊星歯車軸（偏心体軸）を支持する２つの軸受に係る荷重をバランスさせることが可能となる。

なお、明細書及び特許請求の範囲における「遊星歯車軸の公転成分」とは、遊星歯車減速機のケーシング（枠体）との相対的な公転成分を意味している。

本発明によれば、出力軸の支持剛性を高めると共に、第１キャリア体を支持するキャリア体用軸受及び第２キャリア体と一体化された出力軸を支持する出力軸用軸受をサイズの小さな軸受で構成でき、更に、遊星歯車軸（又は偏心体軸）を支持する２つの軸受に係る荷重をバランスさせることができ、コンパクトな遊星歯車減速機を提供できる。

以下図１乃至図４を用いた本発明に係る実施形態の一例（以下「第１の実施形態」という。）を詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態の一例である揺動内接噛合型の遊星歯車減速機（以下単に、「遊星歯車減速機」という。）を備えたギヤドモータＧＭ１００の側断面図。図２は、図１で示した第１キャリア体１４０の単体図であって、（Ａ）が正面図、（Ｂ）が、（Ａ）における矢示Ｂ−Ｂ線に沿う断面図、（Ｃ）が、（Ｂ）の矢示Ｃ−Ｃ線に沿う断面図。図３は、図１における矢示III−III線に沿う断面図。図４は、図１における矢示IV−IV線に沿う断面図である。

ギヤドモータＧＭ１００は、モータ１１０と、遊星歯車減速機１９０とが、ボルト１１６によって連結固定されている。本実施形態におけるモータ１１０は、その略中央部分にモータ軸１１２を備えたモータである。又、冷却のためのファン１１４が設置されている。モータ軸１１２の先端には遊星歯車減速機１９０の初段歯車機構の一部を構成するピニオン１１３が直切り形成されている。

モータ１１０は、継カバー１８０を介してケーシング本体１８２に連結されている。又、継カバー１８０は、ボルト１８１によってケーシング本体１８２に連結固定されている。又、ケーシング本体１８２には、ボルト１８５によってフロントカバー１８４が連結固定されている。この継カバー１８０及びケーシング本体１８２及びフロントカバー１８４とでケーシング１８６を構成している。

モータ１１０のモータ軸１１２は、後述する第１キャリア体１４０に設けられたモータ軸挿入孔１４０Ｍに挿入されている。モータ軸１１２に形成されたピニオン１１３は、初段歯車（初段歯車機構の出力歯車）１２０に噛合している。なお、図１において、初段歯車１２０は１つしか図示されていないが、約１２０°位相を異ならせて合計３つの初段歯車１２０が存在する（図３参照）。第１キャリア体１４０内の初段歯車収容スペースＳ（詳細は後述する）に位置する初段歯車１２０は、遊星歯車軸（＝初段歯車機構の出力軸）１３０と一体的に回転可能に連結固定されている。即ち、噛合するモータ軸１１２の回転を、初段歯車１２０を介してその出力軸である遊星歯車軸１３０へと伝達することが可能な構成とされている。

遊星歯車軸１３０は、初段歯車１２０側に位置する第１遊星歯車軸用軸受１３２（本実施形態においては第１キャリア体１４０に設けられた単なる孔として構成されている。）を介して第１キャリア体１４０に回転自在に支持されている。一方、出力軸１７０側に位置する第２遊星歯車軸用軸受１３４（本実施形態においては出力軸１７０に設けられた単なる孔として構成されている。）を介して出力軸１７０に回転自在に支持されている。

遊星歯車軸１３０には、偏心体１３６が一体的に形成されている。即ち、本実施形態においては、遊星歯車軸１３０は偏心体軸を兼ねた構成とされている。遊星歯車軸１３０は、遊星歯車１５０に形成された貫通孔を貫通して配置構成され、偏心体１３６が、偏心体用軸受１３８を介して、遊星歯車１５０に摺動可能に嵌合している。遊星歯車１５０はこれと同時にケーシング本体１８２に一体的に形成された内歯歯車の内歯１６０に噛合している。内歯歯車１６０は遊星歯車１５０と若干の歯数差（１乃至６程度の歯数差）を有している。又、遊星歯車１５０には、キャリアピン孔１５０Ｃが設けられ、該キャリアピン孔１５０Ｃに、第１、第２キャリア体１４０、１４１を一体的に連結する連結部材（キャリアピン）１４２が遊嵌している。即ち、この遊星減速機１９０は、遊星歯車１５０の軸方向両側に第１、第２キャリア体１４０、１４１を備え、前記連結部材１４２が、ボルト１４３によって、この第１、第２キャリア体１４０、１４１を一体的に連結固定している。

この全体、即ち、第１キャリア体１４０、キャリアピン１４２、第２キャリア体１４１の「塊」は、第２キャリア体１４１と一体化された出力軸１７０と共に、キャリア体用軸受１４６及び出力軸用軸受１４８を介してケーシング１８６に回転自在に両持ち支持されている。

なお、偏心体１３６、偏心体用軸受１３８、遊星歯車１５０、内歯１６０、第１、第２キャリア体１４０、１４１、キャリアピン（連結部材）１４２とで、次段遊星歯車減速機構を構成している。

又、出力軸用軸受１４８の内径が、第２キャリア体１４１のフランジ外周１４１Ｆよりも小さく、且つ、キャリア体用軸受１４６の内径が、第１キャリア体１４０のフランジ外周１４０Ｆよりも小さく設定されている。

なお、符号１８７はオイルシールである。

次に、図２を用いて前記第1キャリア体１４０についてより詳細に説明する。

第１キャリア体１４０は、モータ軸挿入孔１４０Ｍ及びボス１４０Ｄが形成された第１の円盤部１４０Ａと、遊星歯車軸挿入孔１４０Ｈが形成された第２の円盤部１４０Ｃとが、柱部１４０Ｂで一体的に連結された構成とされている。この柱部１４０Ｂは、（Ｃ）に示すように１２０°位相を異ならせ３つ存在している。又、第２の円盤部１４０Ｃには、連結部材であるキャリアピン１４２が一体的に立設されている。又、第１の円盤部１４０Ａと第２の円盤部１４０Ｃとの間であって、柱部１４０Ｂと位相の異なる位置には、初段歯車１２０を収容するための初段歯車収容スペースＳが形成されている。なお、本実施形態においては遊星歯車軸挿入孔１４０Ｈがそのまま第１遊星歯車軸用軸受１３２として機能している。即ち、当該部分に別途軸受を配置することなく、遊星歯車軸挿入孔１４０Ｈを設けることによってこの孔自体を軸受（滑り軸受）として機能させているものである。勿論、後述する実施形態のように、ここに別途軸受を配置してより摺動状態を良好にしてもよい。

図１及び図２からも明らかなように、この遊星歯車減速機１９０においては、初段歯車（出力歯車）１２０は、キャリア体用軸受１４６と第１キャリア体１４０の遊星歯車軸支持部（第１遊星歯車軸用軸受１３２相当部）との間に配置されている。

次に、遊星歯車減速機１９０の作用について説明する。

動力源であるモータ１１０のモータ軸１１２が回転すると、ピニオン１１３を介してその動力は初段歯車１２０へと伝達される。初段歯車１２０は、遊星歯車軸（偏心体軸）１３０と一体的に回転可能に形成されているため、回転力が遊星歯車軸１３０へと伝達される。更にこの回転は偏心体１３６、偏心体用軸受１３８へと伝わり、遊星歯車１５０を揺動回転させる。しかしながら、遊星歯車１５０は、偏心体用軸受１３８を介して偏心体１３６と摺動可能に嵌合すると同時に、内歯歯車の内歯１６０とも噛合しているため、ほとんど揺動のみを行なうことになる。内歯歯車の内歯１６０の数と、遊星歯車１５０が有する外歯の数とは、若干の歯数差（１乃至６程度の歯数差）を有しているため、遊星歯車１５０が１回揺動回転する毎に、この歯数差分だけ自転することになる。この遊星歯車１５０の自転成分は、遊星歯車軸１３０を介して第１、第２キャリア体１４０、１４１に伝達され、更には出力軸１７０へと伝達される。即ち、第１、第２キャリア体１４０、１４１が、遊星歯車軸１３０の公転成分を取り出している。なお、出力軸１７０の回転は相手機械（図示しない）へと伝達される。

前述の構成でも説明したように、本実施形態においては、第１キャリア体１４０に初段歯車１２０を収容するスペースＳを設け、更にボス１４０Ｄを形成することによって、第１キャリア体１４０をケーシング１８６に対して回転可能に支持するキャリア体用軸受１４６にサイズの小さな軸受を使用することが可能となっている。又、第１、第２キャリア体１４０、１４１がキャリアピン１４２を介して強固に一体化され、且つ、その全体が２個の軸受、即ち、キャリア体用軸受１４６及び出力軸用軸受１４８によって両持ち支持されているため、遊星歯車減速機１９０全体の剛性を高く維持することができる。しかも、キャリア体用軸受１４６及び出力軸用軸受１４８の双方とも、サイズの小さな軸受を使用することが可能となっている。更に、遊星歯車軸１３０を支持する第１、第２遊星歯車軸用軸受１３２、１３４の間に、初段歯車（出力歯車）１２０を配置しないことによって、遊星歯車軸１３０に掛かる遊星歯車１５０からの荷重を、両軸受１３２、１３４へとバランス良く配分することが可能となっている。結果的に、当該遊星歯車減速機１９０の軸方向における入力側から出力軸１７０側に向かって、キャリア体用軸受１４６、初段歯車１２０、第１遊星歯車軸用軸受１３２、遊星歯車１５０、第２遊星歯車軸用軸受１３４、第２キャリア体１４１、出力軸用軸受１４８の順に配置することによってこのような効果を発揮させることが可能となっている。

次に、図５を用いて本発明に係る他の実施形態（以下「第２の実施形態」という。）について説明する。

なお、図１乃至図４を用いて説明した遊星歯車減速機１９０乃至ギヤドモータＧＭ１００と同一又は類似する部分については、数字下２桁が同一の符号を付するに止め、重複した構成及び作用の説明は省略する。

この、第２の実施形態において特徴的な点は、遊星歯車軸（偏心体軸）２３０を第１キャリア体２４０に対して回転可能に支持する第１遊星歯車軸用軸受２３２及び、出力軸２７０に対して回転自在に支持している第２遊星歯車軸用軸受２３４とが、それぞれテーパーころ軸受として構成されている点にある。

このような構成とすることによって、遊星歯車軸２３０の回転をより滑らかとして、摺動ロスを低減することが可能となっている。

次に、図６を用いて本発明の係る更に他の実施形態（以下「第３の実施形態」という。）について詳細に説明する。

なお、ここでも同一又は類似する部分については数字下２桁が同一の符号を付するに止め、重複した構成及び作用の説明は省略する。

この第３の実施形態において特徴となる点は、前述した第１の実施形態及び第２の実施形態のように、揺動する遊星歯車１５０、２５０を介して減速するのではなく、単純遊星歯車機構（次段遊星歯車減速機構）によって減速している点にある。即ち、初段歯車機構の出力軸が次段遊星歯車機構の遊星歯車３５０と一体化された遊星歯車軸３３０で構成されている。

モータ軸３１２が回転すると、初段歯車３２０、遊星歯車軸３３０を介して遊星歯車３５０を回転させる。遊星歯車３５０は、内歯歯車の内歯３６０と噛合しているため、遊星歯車軸３３０の回転と共に、この内歯３６０に沿って公転する。この公転成分は、遊星歯車軸３３０を介して第１キャリア体３４０及び第２キャリア体３４１に取り出される。即ち、遊星歯車軸３３０の公転成分が、第１キャリア体３４０及び第２キャリア体３４１に取り出されている。

このような構成とすることで、全体として部品点数を抑えた遊星歯車減速機を構成することが可能となっている。

この第３の実施形態においても、第１キャリア体３４０に初段歯車３２０を収容するスペースＳを設け、更にボス３４０Ｄを形成することによって、第１キャリア体３４０をケーシング３８６に支持するキャリア体用軸受３４６にサイズの小さな軸受を使用することが可能となっている。又、出力軸３７０をケーシング３８６に支持する出力軸用軸受３４８も、サイズの小さな軸受を使用することが可能となっている。更に、第１キャリア体３４０と第２キャリア体３４１とがキャリアピン３４２を介して一体的に連結され、その全体がキャリア体用軸受３４６及び出力軸用軸受３４８とで両持ち支持されることによって、出力軸の支持剛性も向上している。更に、遊星歯車軸３３０を支持する第１、第２遊星歯車軸用軸受３３２、３３４の間に、初段歯車３２０を配置しないことによって、遊星歯車軸３３０に掛かる遊星歯車３５０からの荷重を、両軸受３３２、３３４へとバランス良く配分することが可能となっている。結果として、当該遊星歯車減速機３９０の軸方向における入力側から出力軸３７０側に向かって、キャリア体用軸受３４６、初段歯車３２０、第１遊星歯車軸用軸受３３２、遊星歯車３５０、第２遊星歯車軸用軸受３３４、第２キャリア体３４１、出力軸用軸受３４８の順に配置することによってこのような効果を発揮させることが可能となっている。

本発明を適用し、コンパクトな減速機を提供することで、減速機（更にはギヤドモータ）の適用範囲を広げることが可能である。

本発明の実施形態の一例である遊星歯車減速機を備えたギヤドモータＧＭ１００の側断面図 図１で示したキャリア体１４０の単体図であって、（Ａ）が正面図、（Ｂ）が（Ａ）における矢示Ｂ−Ｂ線に沿う断面図、（Ｃ）が、（Ｂ）の矢示Ｃ−Ｃ線に沿う断面図 図１における矢示III−III線に沿う断面図 図１における矢示IV−IV線に沿う断面図 本発明の他の実施形態の一例である遊星歯車減速機２９０を備えたギヤドモータＧＭ２００の側断面図 本発明の更に別の実施形態の一例である遊星歯車減速機３９０を備えたギヤドモータＧＭ３００の側断面図 特許文献１記載の遊星歯車減速機の側断面図 特許文献２に記載される遊星歯車減速機の側断面図 特許文献３に記載される遊星歯車減速機の側断面図

符号の説明

ＧＭ１００…ギヤドモータ
１１０…モータ
１１２…モータ軸
１１３…ピニオン
１１６…ボルト
１２０…初段歯車
１３０…遊星歯車軸
１３２…第１遊星歯車軸用軸受
１３４…第１遊星歯車軸用軸受
１３６…偏心体
１３８…偏心体用軸受
１４０…第１キャリア体
１４０Ａ…第１の円盤部
１４０Ｂ…柱部
１４０Ｃ…第２の円盤部
１４０Ｄ…ボス
１４０Ｈ…遊星歯車軸挿入孔
１４０Ｍ…モータ軸挿入孔
１４１…第２キャリア体
１４２…連結部材（キャリアピン）
１４３…ボルト
１４６…キャリア体用軸受
１４８…出力軸用軸受
１５０…遊星歯車
１５０Ｃ…キャリアピン孔
１６０…内歯歯車
１７０…出力軸
１８０…継カバー
１８２…ケーシング本体
１８４…フロントカバー
１９０…遊星歯車減速機
Ｓ…初段歯車収容スペース

Claims (5)

1. ケーシング内に、初段歯車機構と、次段遊星歯車減速機構と、を備えた遊星歯車減速機において、
   前記初段歯車機構の出力歯車に連結されると共に遊星歯車を支持する遊星歯車軸と、
   前記遊星歯車の軸方向両側に配置され、前記遊星歯車軸の公転成分と一致した動きをする第１、第２キャリア体と、
   該第１、第２キャリア体のうち、前記初段歯車機構側に位置する第１キャリア体を前記ケーシングに対して回転可能に支持するキャリア体用軸受と、
   前記第１、第２キャリア体のうち、第２キャリア体と一体化された出力軸と、
   該出力軸を前記ケーシングに対して回転可能に支持する出力軸用軸受と、を備え、且つ、
   前記出力歯車は、前記キャリア体用軸受と前記第１キャリア体の遊星歯車軸支持部との間に配置されている
   ことを特徴とする遊星歯車減速機。
2. 請求項１において、
   前記遊星歯車軸は、前記遊星歯車機構の遊星歯車を揺動させるための偏心体と一体的に構成された遊星歯車軸を兼ねている
   ことを特徴とする遊星歯車減速機。
3. 請求項１又は２において、更に、
   前記遊星歯車軸は、前記第１キャリア体から第１遊星歯車軸用軸受で及び前記第２キャリア体から第２遊星歯車軸用軸受で軸支されている
   ことを特徴とする遊星歯車減速機。
4. 請求項１乃至３のいずれかにおいて、
   前記出力軸用軸受の内径が、前記第２キャリア体のフランジ外周よりも小さく、且つ、
   前記第１キャリア体用軸受の内径が、前記第１キャリア体のフランジ外周よりも小さく設定されている
   ことを特徴とする遊星歯車減速機。
5. 請求項１乃至４のいずれかにおいて、
   前記第１キャリア体の内部に前記初段歯車機構が収容されている
   ことを特徴とする遊星歯車減速機。

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