JP2007094577A - 組込み制御方法、管理装置、組込み制御装置、及び組込み制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 制御対象である組込み制御装置に所定の処理を実行させるためのソフトウェアを管理する管理装置において、前記組込み制御装置用のOSと、タスクと、ドライバと、前記OS、前記タスク、及び前記ドライバの構成情報からなるコンフィグレーションテーブルとから、それぞれ独立したモジュールからなるロードモジュールファイルを生成するロードファイル生成手段と、前記OSのシステムコール関数のアドレス、又は前記コンフィグレーションテーブルのアドレスからなるシンボルファイルを生成するシンボルファイル生成手段と、前記ロードモジュールファイルを前記組込み制御装置に送信する送信手段とを有することにより上記課題を解決する。
【選択図】 図3
Description
図3は、本実施形態における管理装置の機能構成の一例を示す図である。図3に示す管理装置30は、汎用のコンピュータやサーバ等に代表されるものである、管理装置30は、ソースファイル生成手段31と、ロードファイル生成手段32と、シンボルファイル生成手段33と、蓄積手段34と、送受信手段35と、入力手段36と、出力手段37と、制御手段38とを有するよう構成されている。なお、ロードファイル生成手段32及びシンボルファイル生成手段33は開発環境39を示すものであり、コンパイラ/アセンブラ、リンカの機能を有している。
次に、組込み制御装置の機能構成例について図を用いて説明する。図5は、本実施形態における組込み制御装置の機能構成の一例を示す図である。図5に示す組込み制御装置50は、初期化手段51と、蓄積手段(記憶領域)52としてのROM53、RAM54と、送受信手段55と、タスク・ドライバ登録手段56と、制御手段57とを有するよう構成されている。初期化手段51は、ターゲット機器の起動時にROM53に登録されているOS、タスク、ドライバ、コンフィグレーションテーブル等の全てをRAM54に移動する。
次に、登録テーブルとコンフィグレーションテーブルについて図を用いて説明する。図6は、登録テーブルとコンフィグレーションテーブルの一例を示す図である。なお、図6(a)は、タスク/ドライバの登録テーブルとして蓄積される項目(登録情報)を示し、図6(b)はコンフィグレーションテーブルとして蓄積される項目(コンフィグレーション情報)を示している。
ここで、上述した本実施形態におけるロードモジュールをターゲット機器(組込み制御装置)へダウンロードするシステムの例について、図を用いて説明する。図7は、本実施形態におけるダウンロードシステム(組込み制御システム)の一構成例を示す図である。図7には、システム構成として上述した図2と同様に、汎用コンピュータとしてのパソコン71と、パソコン71の開発環境により作成されたソフトウェアをダウンロードするターゲット機器(組込み制御装置)72とを有するよう構成されている。
ここで、上述した本実施形態における登録テーブルとコンフィグレーションテーブルを参照して行われるOSの初期化処理手順の例についてフローチャートを用いて説明する。
12,39,42 開発環境
13,43 コンパイラ/アセンブラ
14,44 リンカ
15,45 ロードモジュールファイル
21,71 パソコン
22,72 ターゲット機器
23,73 ロードツール
24,53,74 ROM
25,54,75 RAM
30 管理装置
31 ソースファイル生成手段
32 ロードファイル生成手段
33 シンボルファイル生成手段
34,52 蓄積手段
35,55 送受信手段
36 入力手段
37 出力手段
38,57 制御手段
46 シンボルファイル
51 初期化手段
56 タスク・ドライバ登録手段
Claims (9)
- 制御対象である組込み制御装置にソフトウェアによる所定の処理を実行させるよう制御を行うための組込み制御方法において、
前記組込み制御装置用のOS(Operating System)と、前記OSに対応したタスク又はドライバと、前記OS、前記タスク又は前記ドライバの構成情報からなるコンフィグレーションテーブルとがそれぞれ独立したモジュールとして生成されたソフトウェアデータを前記組込み制御装置の記憶領域に蓄積する蓄積ステップと、
OSシステムコール関数と、前記タスク及び前記ドライバが有する登録テーブルと、前記コンフィグレーションテーブルとを前記記憶領域の固定アドレスに配置し、前記タスク又は前記ドライバが前記OSシステムコール関数のシンボルを参照してOSシステムコールを発行する発行ステップと、
前記OSが前記登録テーブル及び前記コンフィグレーションテーブルのシンボルを参照して前記タスク又は前記ドライバを登録する登録ステップとを有することを特徴とする組込み制御方法。 - 前記登録ステップは、
前記コンフィグレーションテーブルを参照して前記タスク又は前記ドライバの識別情報が設定されている場合に、前記識別情報を読出す読出しステップと、
前記読出しステップにより得られた識別情報と予め設定されている登録テーブルの識別情報とが一致しているかを判断し、前記識別情報が一致している場合に、前記登録テーブルの処理関数アドレスを前記OS内部に保存し、前記コンフィグレーションテーブルの設定内容を参照してタスク又はドライバを生成する生成ステップとを有することを特徴とする請求項1に記載の組込み制御方法。 - 前記登録テーブルは、前記タスク又は前記ドライバの識別情報、及び処理関数のアドレスのうち少なくとも1つからなる登録情報を有し、
前記コンフィグレーションテーブルは、OSタイマソース、OSタイマ周期、タスク又はドライバの識別情報、登録テーブルの先頭アドレス、起動タイプ、優先度、スタックサイズのうち少なくとも1つからなるコンフィグレーション情報を有することを特徴とする請求項1又は2に記載の組込み制御方法。 - 制御対象である組込み制御装置に所定の処理を実行させるためのソフトウェアを管理する管理装置において、
前記組込み制御装置用のOSと、タスクと、ドライバと、前記OS、前記タスク、及び前記ドライバの構成情報からなるコンフィグレーションテーブルとから、それぞれ独立したモジュールからなるロードモジュールファイルを生成するロードファイル生成手段と、
前記OSのシステムコール関数のアドレス、又は前記コンフィグレーションテーブルのアドレスからなるシンボルファイルを生成するシンボルファイル生成手段と、
前記ロードモジュールファイルを前記組込み制御装置に送信する送信手段とを有することを特徴とする管理装置。 - 前記ロードファイル生成手段は、
前記タスク又は前記ドライバに関する情報を、ロードファイルの予め設定された位置に配置することを特徴とする請求項4に記載の管理装置 - 前記シンボルファイル生成手段は、
前記OSのシステムコール関数を、前記制御対象機器が有する記憶領域における予め設定された固定アドレスに配置させるようにシンボルファイルを生成することを特徴とする請求項4又は5に記載の管理装置。 - 予め蓄積されたソフトウェアにより所定の処理を実行する組込み制御装置において、
前記組込み制御装置用のOSと、前記OSに対応したタスク又はドライバと、前記OS、前記タスク又は前記ドライバの構成情報からなるコンフィグレーションテーブルとがそれぞれ独立したモジュールとして生成されたソフトウェアデータを受信する受信手段と、
予め所定の記憶領域に蓄積されているOS、タスク、ドライバ、コンフィグレーションテーブルのうち、少なくとも1つを初期化する初期化手段と、
前記受信手段により得られるデータに基づいて前記タスク又は前記ドライバを登録する登録手段とを有することを特徴とする組込み制御装置。 - 前記登録手段は、
前記コンフィグレーションテーブルを参照して前記タスク又は前記ドライバの識別情報が設定されている場合に前記識別情報を読出し、読出された識別情報と予め設定されている登録テーブルの識別情報とが一致しているかを判断して前記識別情報が一致している場合に前記登録テーブルの処理関数アドレスを前記OS内部に保存し、前記コンフィグレーションテーブルの設定内容を参照してタスク又はドライバを生成することを特徴とする請求項7に記載の組込み制御装置。 - 前記請求項4乃至6の何れか1項に記載された管理装置と、前記請求項7又は8に記載された組込み制御装置とをそれぞれ1つ以上備えた組込み制御システム。
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