JP2007062475A - 自動車の追従走行装置 - Google Patents
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Abstract
自動車の追従走行装置において、自車両のギクシャク運転を抑制し、乗員の乗り心地や安心感の向上を図ることを課題とする。
【解決手段】
追従走行装置1は、車間距離検出手段11で検出された前方車両Wfと自車両Wとの車間距離L1が目標車間距離Ltに維持されるように自車両Wの車速vを制御する車速制御手段17,18を備えている。追従走行装置1は、前々方車両Wffと前方車両Wfとの車間距離L3が所定の車間距離Lmよりも短くなったときは前々方車両Wffと自車両Wとの車間距離L2が第2の目標車間距離設定手段10で設定された目標車間距離Ltに維持されるように自車両Wの車速vを制御するコントロールユニット10を備えている。
【選択図】 図2
Description
10 コントロールユニット(目標車間距離設定手段、第2の目標車間距離設定手段、第3の車間距離検出手段、第2の車速制御手段、制御感度鈍化手段、全長検出手段)
11 レーダ(車間距離検出手段、第2の車間距離検出手段、パラメータ検出手段)
12 カメラ(前方車両認識手段、前々方車両認識手段、第1の前方車両情報取得手段)
13 車車間通信用アンテナ
14 路車間通信用アンテナ
15 スマートプレート信号受信用アンテナ(第2の前方車両情報取得手段)
16 舵角センサ(カーブ検出手段)
17 スロットルアクチュエータ(車速制御手段)
18 ブレーキアクチュエータ(車速制御手段)
19 ステアリングアクチュエータ
20 前輪
L1 第1車間距離
L2 第2車間距離
L3 第3車間距離
Lt 目標車間距離
W 自車両
Wf 前方車両
Wff 前々方車両
Claims (8)
- 自車両の前方車両を認識する前方車両認識手段と、
自車両と前方車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
前記前方車両認識手段で認識された前方車両と自車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
該車間距離検出手段で検出された車間距離が前記目標車間距離設定手段で設定された目標車間距離に維持されるように自車両の車速を制御する車速制御手段とを備える自動車の追従走行装置であって、
自車両の前々方車両を認識する前々方車両認識手段と、
自車両と前々方車両との目標車間距離を設定する第2の目標車間距離設定手段と、
前記前々方車両認識手段で認識された前々方車両と自車両との車間距離を検出する第2の車間距離検出手段と、
前記前々方車両認識手段で認識された前々方車両と前記前方車両認識手段で認識された前方車両との車間距離を検出する第3の車間距離検出手段と、
該第3の車間距離検出手段で検出された車間距離が所定の車間距離よりも短くなったときは前記第2の車間距離検出手段で検出された車間距離が前記第2の目標車間距離設定手段で設定された目標車間距離に維持されるように自車両の車速を制御する第2の車速制御手段とが設けられていることを特徴とする自動車の追従走行装置。 - 前記請求項1に記載の自動車の追従走行装置において、
前記第2の車速制御手段は、前記前々方車両認識手段による前々方車両の認識が不能になったときは前記第2の車間距離検出手段で最後に検出された前々方車両と自車両との車間距離を所定時間だけ用いることを特徴とする自動車の追従走行装置。 - 前記請求項1又は2に記載の自動車の追従走行装置において、
前記第2の目標車間距離設定手段は、前記第3の車間距離検出手段で検出された車間距離が所定の車間距離よりも短くなったときは短くなっていないときよりも自車両と前方車両との車間距離が所定距離だけ長くなるように自車両と前々方車両との目標車間距離を設定することを特徴とする自動車の追従走行装置。 - 前記請求項1から3のいずれかに記載の自動車の追従走行装置において、
前記第2の車速制御手段の制御感度を前記車速制御手段の制御感度よりも鈍化させる制御感度鈍化手段がさらに設けられていることを特徴とする自動車の追従走行装置。 - 前記請求項4に記載の自動車の追従走行装置において、
前記制御感度鈍化手段は、前記第2の車間距離検出手段で検出された車間距離が前記第2の目標車間距離設定手段で設定された目標車間距離よりも大きい場合にのみ前記第2の車速制御手段の制御感度を鈍化させることを特徴とする自動車の追従走行装置。 - 前記請求項1から5のいずれかに記載の自動車の追従走行装置において、
前記前方車両認識手段で認識された前方車両の全長を検出する全長検出手段がさらに設けられ、
前記第3の車間距離検出手段は、前記第2の車間距離検出手段で検出された前々方車両と自車両との車間距離から前記車間距離検出手段で検出された前方車両と自車両との車間距離及び前記全長検出手段で検出された前方車両の全長を減算することにより前々方車両と前方車両との車間距離を検出することを特徴とする自動車の追従走行装置。 - 前記請求項6に記載の自動車の追従走行装置において、
走行路のカーブを検出するカーブ検出手段と、
該カーブ検出手段で走行路のカーブが検出されているときに、前方車両の内輪側の前端と自車両との距離、前方車両の内輪側の後端と自車両との距離、及び、前記前方車両の内輪側の前端と自車両とを結ぶ直線と、前記前方車両の内輪側の後端と自車両とを結ぶ直線とで挟まれた角度を検出するパラメータ検出手段とがさらに設けられ、
前記全長検出手段は、前記パラメータ検出手段で検出された前記距離及び前記角度に基いて前方車両の全長を検出することを特徴とする自動車の追従走行装置。 - 前記請求項6に記載の自動車の追従走行装置において、
前方車両のナンバープレートに表示されている内容を取得する第1の前方車両情報取得手段及び前方車両のナンバープレートから送信されてくる信号を取得する第2の前方車両情報取得手段の少なくともいずれかがさらに設けられ、
前記全長検出手段は、前記第1の前方車両情報取得手段で取得された前記表示内容及び前記第2の前方車両情報取得手段で取得された前記送信信号の少なくともいずれかに基いて前方車両の全長を検出することを特徴とする自動車の追従走行装置。
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