JP2007053959A

JP2007053959A - 刈取作業機における駆動制御装置

Info

Publication number: JP2007053959A
Application number: JP2005243021A
Authority: JP
Inventors: Tamaki Naka; 珠喜中
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2005-08-24
Filing date: 2005-08-24
Publication date: 2007-03-08
Anticipated expiration: 2025-08-24
Also published as: JP4681394B2

Abstract

【課題】非作業中において掻き込み指令手段の誤操作による刈取作業機の不測な移動を防止するようにしながらも、刈取作業機を迅速に停止することができる刈取作業機における駆動制御装置を提供する。
【解決手段】機体２の前後傾斜角を検出する傾斜角検出手段６４が設けられ、
掻き込み制御手段Ｈが、掻き込み処理において、傾斜角検出手段６４が掻き込み許容用設定傾斜角θ１よりも急傾斜を検出しているときには、掻き込み指令手段ＫＳによる掻き込み指令に拘わらず伝達状態を維持するように、伝達状態切換用操作手段２６Ｌ、２６Ｒ、２７Ｌ、２７Ｒを作動させるように構成されている。
【選択図】図８

Description

本発明は、走行変速手段の出力にて駆動される走行手段及び刈取処理部と、前記走行変速手段の出力が前記走行手段に伝達されるのを遮断する伝達遮断手段を遮断状態と伝達状態とに切換える伝達状態切換用操作手段と、掻き込み指令を指令する掻き込み指令手段と、前記掻き込み指令手段の指令に基づいて、掻き込みが指令されたときには遮断状態とし且つ掻き込み指令が指令されないときには伝達状態とするように、前記伝達状態切換用操作手段を作動させる掻き込み処理を実行する掻き込み制御手段が設けられた刈取作業機における駆動制御装置に関する。

かかる刈取作業機における駆動制御装置は、走行変速手段の出力にて走行手段及び刈取作業部を駆動することにより、走行速度の増減に合わせて刈取作業部の駆動速度を増減させながら、良好に穀稈の刈取作業を行なうことができ、そして、掻き込み指令手段にて掻き込みが指令されたときには、走行変速手段の出力が走行手段に伝達されるのを遮断する遮断状態とすることにより、畦際の刈取作業を行なうとき等において、刈取作業機の走行を停止した状態で刈取作業部の駆動を継続させて刈取作業部にて刈り取った穀稈を機体に回収する掻き込み作業を行うことができるようにしたものである。

かかる刈取作業機における駆動制御装置の従来例として、走行手段として左右一対のクローラ走行装置を備え、走行変速手段として、直進走行用の無段変速装置を備え、旋回のための旋回用の無段変速装置を備えて、直進時には、一対のクローラ走行装置を直進用の無段変速装置の出力にて駆動し、且つ、旋回用の無段変速装置を直進用の無段変速装置の出力速度と同じ出力速度となるように変速し、旋回時には、一対のクローラ走行装置の一方を直進用の無段変速装置にて駆動し且つ一対のクローラ走行装置の他方を減速側に変速される旋回用の無段変速装置の出力にて駆動するように構成し、そして、掻き込み指令が指令されたときには、直進用無段変速装置の出力が一対のクローラ走行装置に伝達されるのを遮断する遮断状態に切換えかつ前記旋回用の無段変速装置の出力が一対のクローラ走行装置に伝達される伝達状態に切換え、加えて、旋回用の無段変速装置を停止状態に変速操作するものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
すなわち、かかる刈取作業機における駆動制御装置は、掻き込み指令手段にて掻き込みが指令されると、停止状態の旋回用の無段変速装置にて走行手段が停止状態に保持されることにより、例えば、傾斜地に刈取作業機を停止させた状態において、誤って掻き込み指令手段を操作したとしても、刈取作業機が下り移動する虞が無いようにする等、非作業中等において掻き込み指令手段の誤操作による刈取作業機の不測な移動を防止するようにしたものである。

特開２００４−２６７１２４号公報

従来の刈取作業機における駆動制御装置においては、掻き込み指令手段にて掻き込みが指令されると、走行変速手段の出力が走行手段に伝達されるのを遮断する遮断状態とするのに加えて、旋回用の無段変速装置の出力が走行手段に伝達される伝達状態とし、旋回用の無段変速装置を停止状態に変速操作するものであるから、掻き込み指令手段にて掻き込みが指令されたときから刈取作業機の走行を停止するまでに、旋回用の無段変速装置を停止状態に変速操作する時間が掛かるため、刈取作業機を迅速に停止することができないものであった。
つまり、旋回用の無段変速装置の出力が走行手段に伝達される伝達状態に切換えることは、伝動クラッチを入り状態に切換える等により行うことになるものであり、迅速に行えるものの、旋回用の無段変速装置を停止状態に変速操作することは、電動モータを用いて変速操作部を停止位置に移動操作すること等により行うことになるものであり、時間が掛かるものであるため、掻き込み指令に基づいて刈取作業機を迅速に停止できないものであった。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、掻き込み指令手段の誤操作による刈取作業機の不測な下り移動を防止するようにしながらも、掻き込み指令に基づいて刈取作業機を迅速に停止することができる刈取作業機における駆動制御装置を提供する点にある。

本発明の刈取作業機における駆動制御装置は、走行変速手段の出力にて駆動される走行手段及び刈取処理部と、前記走行変速手段の出力が前記走行手段に伝達されるのを遮断する伝達遮断手段を遮断状態と伝達状態とに切換える伝達状態切換用操作手段と、掻き込み指令を指令する掻き込み指令手段と、前記掻き込み指令手段の指令に基づいて、掻き込みが指令されたときには遮断状態とし且つ掻き込み指令が指令されないときには伝達状態とするように、前記伝達状態切換用操作手段を作動させる掻き込み処理を実行する掻き込み制御手段が設けられたものであって、その第１特徴構成は、機体の前後傾斜角を検出する傾斜角検出手段が設けられ、前記掻き込み制御手段が、前記掻き込み処理において、前記傾斜角検出手段が掻き込み許容用設定傾斜角よりも急傾斜を検出しているときには、前記掻き込み指令手段による掻き込み指令に拘わらず伝達状態を維持するように、前記伝達状態切換用操作手段を作動させるように構成されている点にある。

上記第１特徴構成によれば、作業中において、掻き込み指令手段にて掻き込み指令が指令されない状態では、走行変速手段の出力にて走行手段及び刈取作業部が駆動されることになり、刈取作業機は走行しながら穀稈を刈り取る刈取作業を行なうことになる。一般に、圃場はほぼ水平であり、圃場を走行する刈取作業機の機体の前後傾斜角は０に近い値をとるものであるから、作業中において、傾斜角検出手段にて掻き込み許容用設定傾斜角よりも急傾斜を検出することは無いので、作業中において、掻き込み指令手段にて掻き込み指令が指令された状態では、伝達状態切換用操作手段にて伝達遮断手段が走行変速手段の出力が走行手段に伝達されるのを遮断する遮断状態となり、刈取作業機の走行を停止した状態で刈取作業部の駆動を継続させて刈取作業部にて刈り取った穀稈を機体に回収する掻き込み作業を行うことになる。そして、非作業中等において、掻き込み指令手段にて掻き込み指令が指令された場合に、傾斜角検出手段にて掻き込み許容用設定傾斜角よりも急傾斜を検出しているときには、掻き込み指令手段による掻き込み指令に拘わらず伝達遮断手段が走行変速手段の出力が走行手段に伝達される伝達状態を維持することになる。

このように、作業中において、掻き込み指令手段にて掻き込み指令が指令されると、単に、走行変速手段の出力が走行手段に伝達されるのを遮断する遮断状態になるだけの操作にて刈取作業機の走行を停止するものであるから、刈取作業機を迅速に停止することができるものとなり、そして、非作業中等において、誤って掻き込み指令手段にて掻き込み指令が指令されたとしても、機体の前後傾斜角が掻き込み許容用設定傾斜角よりも急傾斜であれば、伝達遮断手段が走行変速手段の出力が走行手段に伝達される伝達状態を維持するものであるから、例えば、傾斜地に刈取作業機を停止させた状態において、誤って掻き込み指令手段にて掻き込み指令が指令されたとしても、走行変速手段の出力が走行手段に伝達されるのを遮断する遮断状態となることは無いので、刈取作業機の不測な下り移動を防止することが可能となる。
したがって、掻き込み指令手段の誤操作による刈取作業機の不測な下り移動を防止するようにしながらも、掻き込み指令に基づいて刈取作業機を迅速に停止することができる刈取作業機における駆動制御装置を提供するに至った。

本発明の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、走行速度を検出する走行速度検出手段が設けられ、前記掻き込み制御手段が、前記掻き込み処理において、前記走行速度検出手段が掻き込み許容用設定速度よりも高速を検出しているときには、前記掻き込み指令手段による掻き込み指令に拘わらず伝達状態を維持するように前記伝達状態切換用操作手段を作動させるように構成されている点を特徴とする。

上記第２特徴構成によれば、掻き込み指令手段にて掻き込み指令が指令された場合に、走行速度検出手段にて掻き込み許容用設定速度よりも高速を検出しているときには、掻き込み指令手段による掻き込み指令に拘わらず伝達遮断手段が走行変速手段の出力が走行手段に伝達される伝達状態を維持することにより、刈取作業機を高速で走行するときに、誤って掻き込み指令が指令されたとしても、走行変速手段の出力が走行手段に伝達されるのを遮断する遮断状態となることは無いので、高速で走行する刈取作業機を急に停止することを防止できるものとなる。ちなみに、掻き込み指令が指令される畦際等においては、刈取作業機を低速で走行し、畦の手前等で掻き込み指令が指令されることにより、刈取作業機の走行を停止した状態で掻き込み作業を行なうものであり、刈取作業機を高速で走行するときに、掻き込み指令が指令されることは無い。
したがって、刈取作業機の急停止を防止できる刈取作業機における駆動制御装置を提供するに至った。

本発明の第３特徴構成は、上記第１又は第２特徴構成に加えて、前記刈取処理部にて刈取られて供給される穀稈を脱穀処理する脱穀部が前記機体に搭載され、前記走行変速手段の出力が前記刈取処理部に伝達されるのを入切する人為操作式の刈取クラッチ、及び、前記脱穀部に駆動用動力が伝達されるのを入切する人為操作式の脱穀クラッチが設けられ、
前記刈取クラッチが入り状態にあるか否かを検出する刈取クラッチ検出手段、及び、前記脱穀クラッチが入り状態にあるか否かを検出する脱穀クラッチ検出手段が設けられ、前記掻き込み制御手段が、前記刈取クラッチ検出手段が入り状態を検出し、且つ、前記脱穀クラッチ検出手段が入り状態を検出するときに、前記掻き込み処理を実行するように構成されている点を特徴とする。

第３特徴構成によれば、刈取クラッチ検出手段にて走行変速手段の出力が前記刈取処理部に伝達される入り状態を検出し、且つ、脱穀クラッチ検出手段にて脱穀部に駆動用動力が伝達される入り状態を検出するときに、換言すると、刈取処理部および脱穀部が駆動される作業中に掻き込み処理を実行するから、例えば、刈取作業機が路上を走行する等、刈取処理部および脱穀部が駆動されない非作業中において、誤って掻き込み指令が指令されたとしても、掻き込み処理を実行することを防止することが可能となる。

したがって、非作業中において、掻き込み処理を実行することを防止することが可能となる刈取作業機における駆動制御装置を提供するに至った。

本発明の第４特徴構成は、上記第１〜第３特徴構成のいずれか１つの特徴構成に加えて、前記走行変速手段としての直進用の無段変速装置の出力を前記走行手段としての左右の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切換え自在な伝動状態切換手段と、直進、左旋回、及び、右旋回を指令する旋回指令手段と、走行速度を指令する速度指令手段と、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置を変速操作する速度制御手段と、前記旋回指令手段にて指令された走行状態となるように前記伝動状態切換手段を切換え操作する走行状態切換用制御手段とが備えられ、前記速度制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されるときには、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置のうちの一方の無段変速装置を、前記速度指令手段にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、他方の無段変速装置を、前記一方の無段変速装置の速度を検出する速度検出手段の検出速度と同じ速度になるように変速操作する直進制御処理を実行し、及び、前記旋回指令手段にて左旋回及び右旋回が指令されたときには、前記直進用の無段変速装置を、前記速度指令手段にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、前記旋回用の無段変速装置を旋回用の目標速度になるように変速操作する旋回制御処理を実行するように構成されている点を特徴とする。

上記第４特徴構成によれば、旋回指令手段にて直進が指令されたときには、直進用の無段変速装置の出力を前記走行手段としての左右の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態に切換えて、直進用の無段変速装置及び旋回用の無段変速装置のうちの一方の無段変速装置を、速度指令手段にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、他方の無段変速装置を、一方の無段変速装置の速度を検出する速度検出手段の検出速度と同じ速度になるように変速操作し、旋回指令手段にて左旋回及び右旋回が指令されたときには、直進用の無段変速装置の出力を左右の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態から、直進用の無段変速装置の出力を左右のうちの一方の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の出力を他方の走行装置に伝達する旋回用伝動状態に切り換えて、直進用の無段変速装置を、前記速度指令手段にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、前記旋回用の無段変速装置を旋回用の目標速度になるように変速操作するから、各別に設けられた無段変速装置の出力を左右の走行装置の夫々に伝達する構成に比して、経年変化等により直進走行時において左右の走行装置の走行速度にずれを生じ、旋回指令手段にて直進が指令されたとしても刈取作業機が真っ直ぐに進まないといった不都合を回避できるものとなる。
したがって、操作性を維持することができる作業車の旋回制御装置を提供するに至った。

本発明の第５特徴構成は、上記第４特徴構成に加えて、前記速度制御手段が、機械式のサーボ手段と、変速アクチュエータを作動させて変速操作する変速制御手段とを備えて構成され、前記機械式のサーボ手段が、前記直進用の無段変速装置を、前記速度指令手段としての位置変更操作式の変速操作具にて操作位置の変化として指令される走行速度になるように変速操作するように構成され、前記変速制御手段が、前記旋回用の無段変速装置を、前記速度検出手段の検出速度と同じ速度になるように前記変速アクチュエータにて変速操作するように構成されている点を特徴とする。

上記第５特徴構成によれば、位置変更操作式の変速操作具を操作することにより位置変更操作式の変速操作具にて指令される走行速度になるように機械式のサーボ手段にて直進用の無段変速装置を変速操作し、変速制御手段が、速度検出手段の検出速度と同じ速度になるように変速アクチュエータにて旋回用の無段変速装置を変速操作することにより、変速制御手段の故障の際においても機械式のサーボ手段にて直進用の無段変速装置を変速操作できるものとなる。
したがって、変速制御手段の故障の際においても操作性を維持することができる刈取作業機における駆動制御装置を提供するに至った。

本発明の第６特徴構成は、上記第１〜第５特徴構成のいずれか１つの特徴構成に加えて、前記伝動状態切換手段が、前記直進用の無段変速装置の出力及び前記旋回用の無段変速装置の出力を前記左右の走行装置に伝達しない中立状態に切換自在に構成され、前記伝達遮断手段が、遮断状態を前記伝動状態切換手段の中立状態とし、且つ、伝達状態を前記伝動状切換手段の直進用伝動状態、左旋回用伝動状態、及び、右旋回用伝動状態とする形態で、前記伝動状態切換手段を兼用して構成され、前記掻き込み制御手段が、前記走行状態切換用制御手段による前記伝動状態切換手段の切換え操作に優先して、前記伝動状態切換手段を中立状態に切換操作する形態で前記掻き込み処理を実行するように構成されている点を特徴とする。

上記第６特徴構成によれば、掻き込み指令手段にて掻き込みが指令された状態では、走行状態切換用制御手段による伝動状態切換手段の切換え操作に優先して、伝動状態切換手段を直進用の無段変速装置の出力及び前記旋回用の無段変速装置の出力を前記左右の走行装置に伝達しない中立状態に切換操作するから、伝達遮断手段が、伝動状態切換手段を兼用して構成されることになり、構成の簡素化を図れるものとなる。
したがって、構成の簡素化を図れる刈取作業機における駆動制御装置を提供するに至った。

〔第１実施形態〕
以下、本発明に係る刈取収穫機の駆動装置を、刈取収穫機としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に刈取収穫機の一例であるコンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｌ、１Ｒ（走行手段の一例）の駆動により走行機体２（機体の一例）が走行自在に構成され、その走行機体２の前部に、昇降操作自在でかつ圃場の植立穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を後方に搬送する刈取処理装置３（刈取処理部の一例）が設けられ、走行機体２に、刈取処理装置３にて刈り取られた刈取穀稈を受け取って脱穀および選別処理する脱穀装置４（脱穀部の一例）と、脱穀装置４にて脱穀および選別処理することにより得られた穀粒を貯留する穀粒タンク５とが搭載されるとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６が形成されている。

次にこのコンバインの伝動構造について説明する。
図２、図３に示すように、エンジンＥの動力が伝動ベルト１４及び伝動プーリ１５を介して直進用の無段変速装置７（走行変速手段の一例）と旋回用の無段変速装置８に伝達され、これら無段変速装置７、８の変速出力は、ミッションケース９を経由して、走行装置１Ｒ、１Ｌの夫々に伝達されている。又、これら無段変速装置７、８のうち直進用の無段変速装置７の変速出力は、ミッションケース９を経由した後、刈取クラッチ１０を介して刈取処理装置３に伝達され、刈取クラッチ１０には、その入り切りを検出する刈取センサ１１（刈取クラッチ検出手段の一例）が付設されている。又、エンジンＥの動力は、脱穀クラッチ１２を介して脱穀装置４に伝達され、脱穀クラッチ１２には、その入り切り状態を検出する脱穀センサ１３（脱穀クラッチ検出手段の一例）が付設されている。

前記直進用の無段変速装置７と旋回用の無段変速装置８は、コンバインの走行機体に搭載されているエンジンからの動力によって駆動される可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａと、その可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａからの供給油で回転駆動される油圧モータ７Ｂ、８Ｂとの対で構成された周知構造の静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）によって構成されている。ちなみに、エンジンＥの動力は、伝動ベルト１４及び伝動プーリ１５を介して可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａの伝動軸１６に伝達される。

前記ミッションケース９は、その内部に、前記直進用の無段変速装置７の出力軸１７と、前記旋回用の無段変速装置８の出力軸１８との夫々が内挿され、これら両出力軸１７、１８からの変速出力が左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌに伝達される一方、直進用の無段変速装置７の出力軸１７からの変速出力が刈取処理装置３に伝達される構成となっている。尚、前記旋回用の無段変速装置８の出力軸１８には、右側出力ギヤ１８ａと左側出力ギヤ１８ｂとが固着されている。

前記直進用の無段変速装置７の出力軸１７には、副変速用の大小一対の出力ギヤ１７ａ、１７ｂ及び刈取部駆動用の出力ギヤ１７ｃが固着されている。副変速軸１９には、前記出力ギヤ１７ａ、１７ｂが常時噛合する副変速用の小径ギヤ１９ａと大径ギヤ１９ｂとが相対回転自在に支持され、その両ギヤ１９ａ、１９ｂの中間位置に、副変速軸１９と一体回転する副変速用シフトギヤ１９ｄが軸芯方向で摺動自在に外嵌されている。この副変速用シフトギヤ１９ｄを摺動操作することで高低二段に変速操作自在な副変速装置が構成されている。又、副変速軸１９には出力ギヤ１９ｅが固着されており、この出力ギヤ１９ｅに対して、支持軸２０に一体に設けたセンターギヤ２１が常時噛合する状態で設けられている。

前記支持軸２０には、センターギヤ２１を挾む両側に、伝動状態切換手段Ａが設けられており、この伝動状態切換手段Ａは、前記左側出力ギヤ１８ａに常時かみ合いの左側外周ギヤ部２２ａを備えた左側の多板式の摩擦クラッチ２２と、前記右側出力ギヤ１８ｂに常時噛み合いの右側外周ギヤ部２２ｂを備えた右側の多板式の摩擦クラッチ２２と、前記センターギヤ２１の両側面とこれに対向するシフトギヤ２３との間に形成された左右一対の噛み合いクラッチ２４、２４とで構成されている。

左側の摩擦クラッチ２２により、旋回用の無段変速装置８と左側の走行装置１Ｌとの間の伝動を遮断する状態に切り換え可能な左側のクラッチが構成され、右側の摩擦クラッチ２２により、旋回用の無段変速装置８と右側の走行装置１Ｒとの間の伝動を遮断する状態に切り換え可能な右側のクラッチが構成されている。

前記左右のシフトギヤ２３は、回転軸芯方向にシフト操作自在であって、シフト操作することにより噛み合いクラッチ２４が噛み合って伝動入りとなる状態と、噛み合いクラッチ２４が噛み合わない伝動を遮断する状態とに切り換え自在に構成され、また、シフトギヤ２３における摩擦板が摩擦クラッチ２２の本体部に対してシフト移動自在に構成されており、多板式の摩擦クラッチ２２が圧接して伝動入りとなる状態と、多板式の摩擦クラッチ２２が圧接しない伝動を遮断した状態とに切り換え自在に構成されている。

つまり、左右一対の走行装置１Ｌ、１Ｒへの動力伝達は、噛み合いクラッチ２４が噛み合った伝動入り状態では、直進用の無断変速装置７からの動力が伝達され、摩擦クラッチ２２が圧接した伝動入り状態では、旋回用の無断変速装置８からの動力が伝達され、噛み合いクラッチ２４と摩擦クラッチ２２の両方が伝動入り状態であれば、直進用の無段変速装置７と旋回用の無段変速装置８との両方からの動力が伝達され、噛み合いクラッチ２４と摩擦クラッチ２２の両方が伝動遮断状態であれば、直進用の無段変速装置７と旋回用の無段変速装置８とのどちらからも動力が伝達されないように構成されている。

前記左右のシフトギヤ２３、２３は夫々、押圧スプリング２５、２５による押圧力にて噛み合いクラッチ２４、２４が噛み合う伝動入り状態に付勢されており、左右のシフトギヤ２３、２３の夫々を押圧スプリング２５、２５による押圧力に抗して遮断用油圧シリンダ２６Ｌ、２６Ｒでシフト操作することにより、噛み合いクラッチ２４、２４がかみ合わない伝動遮断状態に切り換え操作可能に構成されている。

そして、この伝動遮断状態において、操向用油圧シリンダ２７Ｌ、２７Ｒでシフトギヤ２３における摩擦板をシフト操作することにより、摩擦クラッチ２２、２２が圧接する伝動入り状態に切り換え操作可能に構成されている。そして、この操向用油圧シリンダ２７Ｌ、２７Ｒおよび遮断用油圧シリンダ２６Ｌ、２６Ｒの操作は、操向用電磁弁２９Ｌ、２９Ｒおよび遮断用電磁弁２８Ｌ、２８Ｒを切り換えることにより行うように構成されている。
シフトギヤ２３からはファイナルギヤ３０を介して左右一対の走行装置１Ｌ、１Ｒに伝達される。このシフトギヤ２３は、噛み合いクラッチ２４が噛み合いしているときも噛み合いしていないときも常時走行装置への伝動系の中継ギヤ３１に噛合するように構成されている。

これにより、左右の噛み合いクラッチ２４を伝動入り状態に切り換え、左右の摩擦クラッチ２２を伝動遮断状態に切り換えることで、直進用伝動状態となり、右の噛み合いクラッチ２４を伝動入り状態に切り換え、右の摩擦クラッチ２２を伝動遮断状態に切り換え、左の噛み合いクラッチ２４を伝動遮断状態に切り換え、左の摩擦クラッチ２２を伝動入り状態に切り換えることで、左旋回用伝動状態となり、右の噛み合いクラッチ２４を伝動遮断状態に切り換え、右の摩擦クラッチ２２を伝動入り状態に切り換え、左の噛み合いクラッチ２４を伝動入り状態に切り換え、左の摩擦クラッチ２２を伝動遮断状態に切り換えることで、右旋回用伝動状態となり、左右の噛み合いクラッチ２４を伝動遮断状態に切り換え、左右の摩擦クラッチ２２を伝動遮断状態に切り換えることで、中立状態となるように構成されている。

つまり、左右の噛み合いクラッチおよび左右の摩擦クラッチを主要部として、直進用の無段変速装置７の変速出力を左右一対の走行装置１Ｌ、１Ｒの夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置７の変速出力を右側の走行装置１Ｒに伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力８を左側の走行装置１Ｌに伝達する左旋回用伝動状態、前記直進用の無段変速装置７の変速出力を左側の走行装置１Ｌに伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置８の変速出力を右側の走行装置１Ｒに伝達する右旋回用伝動状態、前記直進用の無段変速装置７及び前記旋回用の無段変速装置８のいずれの変速出力も左右一対の走行装置１Ｌ、１Ｒの夫々に伝達しない中立状態に切り換え自在な伝動状態切換手段Ａが構成されている。

前記搭乗運転部６には、前後方向に沿って所定の前後操作範囲にわたり移動操作自在であり、その前後方向の移動操作により走行速度を指令する手動操作式の主変速レバー４１（速度指令手段、位置変更操作式の変速操作具の一例）、直進を指令する直進用指令位置Ｎ、その直進指令位置Ｎに隣接位置して左旋回を指令する左旋回指令位置、及び、その直進指令位置Ｎに隣接位置して右旋回を指令する右旋回指令位置にわたり移動操作自在であり、その左右方向の移動操作により直進、左旋回、及び、右旋回を指令する旋回レバー５７、ダイヤル操作により旋回モードを３段階に切り換える旋回モード切換え操作具６３、踏み込み操作により掻き込み指令を指令する掻き込み用ペダル６５等が設けられている。
そして、前記直進用の無段変速装置７は、中立位置から正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっており、搭乗運転部６に設けられた主変速レバー４１の手動操作により変速操作を行なえるようになっている。

説明を加えると、この主変速レバー４１は、中立位置から前後方向に沿って所定の前後操作範囲にわたり手動操作によって揺動可能に構成されている。そして、図４に示すように、可変油圧ポンプ７Ａの直進用斜板４２が油圧サーボ機構ＳＶ（機械式のサーボ手段の一例）を介して主変速レバー４１に連係され、主変速レバー４１の操作指令に基づいて直進用斜板４２の角度を変更することにより油圧モータ７Ｂ側の出力状態を無段階に変更するように構成されている。つまり、主変速レバー４１に対する手動操作があれば、その操作に対して油圧サーボ機構ＳＶの作用により油圧操作力にてアシスト操作を行うことにより変速操作を軽く操作することができる構成となっている。

そして、図６に示すように、主変速レバー４１が中立域にあり中立状態が指令されていると、前記直進用斜板４２が中立状態となり油圧モータ７Ｂは回転せず停止状態に維持され、主変速レバー４１からの指令が前進増速側もしくは後進増速側への変速指令であると、主変速レバー４１の操作指令に応じて油圧サーボ機構ＳＶによって直進用斜板４２の角度が正転方向（前進増速方向）もしく逆転方向（後進増速方向）に油圧操作力によって主変速レバー４１による指令量だけ傾倒操作され、油圧モータ７Ｂが指令に応じた速度で正転方向又は逆転方向に回転駆動されるように変速操作される構成となっている。

前記旋回用の無段変速装置８も前記直進用の無段変速装置７と同様に、正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっており、油圧式の変速操作手段ＨＳにより変速操作を行なえるようになっている。
説明を加えると、可変油圧ポンプ８Ａの旋回用斜板４３が油圧式の変速操作手段ＨＳに連係され、この変速操作手段ＨＳにより斜板角を変更することにより油圧モータ８Ｂ側の出力状態を変更するように構成されている。この変速操作手段ＨＳは、図４に示すように、旋回用の無段変速装置８における旋回用斜板４３に連動連結された複動型の変速用油圧シリンダ４４（変速アクチュエータの一例）と、この変速用油圧シリンダ４４に対する作動油の給排状態を切り換え操作する油圧制御ユニットＶＵとを備えて構成されている。前記変速用油圧シリンダ４４は、中立位置から正方向並びに逆方向夫々に操作自在な複動型に構成されており、内装される左右一対のバネ４４ａ、４４ｂの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。

前記油圧制御ユニットＶＵは、図５に示すように、変速用油圧シリンダ４４を中立変速位置から正方向及び逆方向夫々に駆動すべく油圧供給状態を制御する油圧パイロット式の制御弁４５を備えて構成されている。この制御弁４５は、中立位置から正方向に移動した正方向出力位置、及び、前記中立位置から逆方向に移動した逆方向出力位置に移動操作自在なスプール４６と、そのスプール４６を前記中立位置に復帰付勢する付勢手段としての一対のコイルバネ４７、４８と、パイロット油路用のリリーフ弁４９とを備えて構成されている。

又、この制御弁４５には、前記スプール４６を正方向に移動させるために作動油が供給される正転用の圧力操作部５０、及び、前記スプール４６を逆方向に移動させるために作動油が供給される逆転用の圧力操作部５１が夫々備えられ、正転用の圧力操作部５０に対
する作動油の供給状態を制御するパイロット圧制御用の正転用電磁弁５２と、逆転用の圧力操作部５１に対する作動油の供給状態を制御するパイロット圧制御用の逆転用電磁弁５３が、作動油を供給する供給状態と作動油を排出する排出状態とに切り換え自在で且つ排出状態に復帰付勢される状態で設けられている。

つまり、前記一対のパイロット圧制御用の電磁弁５２、５３は、図示しない油圧ポンプから供給される作動油を前記各圧力操作部５０、５１に供給する供給状態と油圧ポンプからの供給を停止して圧力操作部５０、５１を排油路５４に接続する排出状態との二位置に切り換え自在な二位置切り換え式の電磁弁で構成され、これらのパイロット圧制御用の電磁弁５２、５３はバネ５５、５６により前記排出状態に復帰付勢される構成であり、ソレノイド５７、５８に通電して励磁することでバネ５５、５６の付勢力に抗して弁体を操作して前記供給状態に切り換える構成となっている。従って、このパイロット圧制御用の電磁弁５２、５３は通電を停止すると常に排出状態になりその状態を維持することになる。

そして、前記制御弁４５には、変速用の油圧シリンダ４４の一対の作動油室４４Ａ、４４Ｂに各別に接続される一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２が設けられ、図５に示すような中立位置では、一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２の夫々を入力ポートＩＰ及び排出ポートＤＰのいずれにも接続されない状態となるように構成されている。従って、変速用油圧シリンダ４４はそのときの変速位置をそのまま保持する状態となる。

そして、前記スプール４６が前記正方向出力位置となると、一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２のうちの変速用油圧シリンダ４４の正方向操作用の作動油室４４Ａに接続される一方の正方向出力ポートＯＰ１を入力ポートＩＰに接続し、且つ、変速用油圧シリンダ４４の逆方向操作用の作動油室４４Ｂに接続される逆方向出力ポートＯＰ２を排出ポートＤＰに接続する状態となる。従って、変速用油圧シリンダ４４は正方向（前進増速方向）に移動操作されることになる。
また、前記スプール４６が前記逆方向出力位置となると、前記正方向出力ポートＯＰ１を排出ポートＤＰに接続し、且つ、前記逆方向出力ポートＯＰ２を入力ポートＩＰに接続する状態となる。従って、変速用油圧シリンダ４４は逆方向（後進増速方向）に移動操作される。

前記直進用の無段変速装置７及び前記旋回用の無段変速装置８の変速動作について説明を加えると、図６に示すように、斜板４２、４３の変速位置が直進用指令位置Ｎを含む所定幅を有する中立域にあれば変速出力（走行速度）は零となり、斜板４２、４３の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作されると前進方向への走行速度が無段階に増速操作され、斜板４２、４３が中立域から所定方向と反対方向に操作されると後進方向への走行速度が無段階に増速操作される構成となっている。

図４に示すように、その旋回レバー５７の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる旋回レバーセンサ５８、一対の無段変速装置７、８夫々の出力回転速度を前記出力ギヤ１９ｅ及び右側出力ギヤ１８ａの歯数をカウントすることにより検出する回転センサ５９、６０（走行速度検出手段、速度検出手段の一例）、前記直進用の無段変速装置７の直進用斜板４２の斜板角を検出するポテンショメータ式の直進用変速位置センサ６１、前記旋回用の無段変速装置８の旋回用斜板４３の斜坂角を検出するポテンショメータ式の旋回用変速位置センサ６２、旋回モード切換え操作具６３の操作位置を検出するモードセンサ６８、走行機体２の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する水平センサ６４（前後傾斜角検出手段の一例）、掻き込み用ペダル６５の踏み込み操作を検出する掻き込みセンサ６９、刈取クラッチ１０の入り切りを検出する刈取センサ１１、脱穀クラッチ１２の入り切りを検出する脱穀センサ１３が備えられ、これらの入力情報に基づいて変速操作手段ＨＳ、操向用油圧シリンダ２７Ｒ、２７Ｌ、遮断用油圧シリンダ２６Ｒ、２６Ｌの動作を制御する制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが備えられている。又、掻き込み用ペダル及び掻き込みセンサが掻き込み指令手段ＫＳを構成し、旋回レバー５７及び旋回レバーセンサ５８が旋回指令手段ＳＳを構成する。
そして、直進用変速位置センサ６１は、直進用の無断変速装置７における直進用斜板４２の角度（傾倒位置）に応じた電圧が出力されるものであり、その電圧がＡ／Ｄ変換されて直進用検出値として制御装置Ｈに入力され、旋回用変速位置センサ６２は、旋回用の無断変速装置８における旋回用斜板４３の角度（傾倒位置）に応じた電圧が出力されるものであり、その電圧がＡ／Ｄ変換されて旋回用検出値として制御装置Ｈに入力されるように構成されている。

前記制御装置Ｈによる旋回制御について説明を加えると、前記直進用の無段変速装置７を変速操作する油圧サーボ機構ＳＶと、旋回用の無段変速装置８を変速操作する変速操作手段ＨＳの変速用油圧シリンダ４４と、変速操作手段ＨＳの作動を制御し、旋回レバー５７にて指令された走行状態となるように伝動状態切換手段Ａを切り換え操作する制御装置Ｈとが備えられ、その制御装置Ｈが、旋回レバー５７にて直進が指令されるときには、直進用の無段変速装置７を、主変速レバー４１にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、旋回用の無段変速装置８を、直進用の無段変速装置７の回転速度を検出する回転センサ５９の検出速度と同じ速度になるように変速操作する直進制御処理を実行し、及び、旋回レバー５７にて左旋回及び右旋回が指令されたときには、直進用の無段変速装置７を、主変速レバー４１にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、旋回用の無段変速装置８を旋回用の目標速度になるように変速操作する旋回制御処理を実行するように構成されている。
従って、変速操作手段ＨＳ、及び、制御装置Ｈを利用して、変速用油圧シリンダ４４を作動させて旋回用の無段変速装置８を変速操作する変速制御手段が構成され、油圧サーボ機構ＳＶ、変速操作手段ＨＳ、及び、制御装置Ｈを利用して、直進用の無段変速装置７及び旋回用の無段変速装置８を変速操作する速度制御手段が構成される。又、制御装置Ｈが走行状態切換用制御手段として機能している。

又、前記油圧サーボ機構ＳＶが、直進用の無段変速装置７を、主変速レバー４１にて操作位置の変化として指令される走行速度になるように変速操作するように構成され、変速操作手段ＨＳ、及び、変速操作手段ＨＳの作動を制御する制御装置Ｈが、旋回用の無段変速装置８を、回転センサ５９の検出速度と同じ速度になるように変速用油圧シリンダ４４にて変速操作するように構成されている。

前記制御装置Ｈによる掻き込み制御について説明を加えると、直進用の無段変速装置７の出力にて駆動される左右一対の走行装置１Ｌ、１Ｒ、及び、刈取処理装置３と、直進用の無段変速装置７の出力が左右の走行装置１Ｌ、１Ｒに伝達されるのを遮断する伝動状態切換手段Ａを、遮断状態としての中立状態と伝達状態としての直進用伝動状態、左旋回用伝動状態、及び、右旋回用伝動状態とに切換える遮断用油圧シリンダ２６Ｌ、２６Ｒ及び操向用油圧シリンダ２７Ｌ、２７Ｒと、掻き込み用ペダル６５にて掻き込みが指令されたときには中立状態とし且つ掻き込み指令が指令されないときには旋回レバー５７にて直進が指令されている場合には直進用伝動状態とし、旋回レバー５７にて左旋回が指令されている場合には左旋回用伝動状態とし、及び、旋回レバー５７にて右旋回が指令されている場合には右旋回用伝動状態とするように、遮断用油圧シリンダ２６Ｌ、２６Ｒ及び操向用油圧シリンダ２７Ｌ、２７Ｒを作動させる掻き込み処理を実行する制御装置Ｈが設けられている。
従って、遮断用油圧シリンダ２６Ｌ、２６Ｒ及び操向用油圧シリンダ２７Ｌ、２７Ｒを利用して、直進用の無段変速装置７の出力が左右一対の走行装置１Ｌ、１Ｒに伝達されるのを遮断する伝達遮断手段を遮断状態と伝達状態とに切換える伝達状態切換用操作手段が構成されている。又、伝達遮断手段が、遮断状態を伝動状態切換手段Ａの中立状態とし、且つ、伝達状態を伝動状切換手段Ａの直進用伝動状態、左旋回用伝動状態、及び、右旋回用伝動状態とする形態で、伝動状態切換手段Ａを兼用して構成されている。又、制御装置Ｈが掻き込み制御手段として機能しており、制御装置Ｈが、走行状態切換用制御手段による伝動状態切換手段Ａの切換え操作に優先して、伝動状態切換手段Ａを中立状態に切換操作する形態で掻き込み処理を実行するように構成されている。

そして、前記制御装置Ｈが、掻き込み処理において、水平センサ６４が掻き込み許容用設定傾斜角θ１よりも急傾斜を検出しているときには、掻き込み用ペダル６５による掻き込み指令に拘わらず直進用伝動状態、左旋回用伝動状態、及び、右旋回用伝動状態を維持するように、遮断用油圧シリンダ２６Ｌ、２６Ｒ及び操向用油圧シリンダ２７Ｌ、２７Ｒを作動させるように構成されている。又、前記制御装置Ｈが、掻き込み処理において、回転センサ５９、６０が掻き込み許容用設定速度ｖ１よりも高速を検出しているときには、掻き込み用ペダル６５による掻き込み指令に拘わらず直進用伝動状態、左旋回用伝動状態、及び、右旋回用伝動状態を維持するように遮断用油圧シリンダ２６Ｌ、２６Ｒ及び操向用油圧シリンダ２７Ｌ、２７Ｒを作動させるように構成されている。又、前記制御装置Ｈが、刈取センサ１１が入り状態を検出し、且つ、脱穀センサ１３が入り状態を検出するときに、掻き込み処理を実行するように構成されている。

次に、図７のフローチャートに基づいて制御装置Ｈの制御動作について説明を加えると、主変速レバー４１を操作して走行しているときに、掻き込み用ペダル６５の踏み込み操作により掻き込み指令が指令されると掻き込み処理を実行する（ステップ１）。旋回レバー５７が中立位置にあるときは、制御手段Ｈは、伝動状態切換手段Ａを直進用伝動状態に切り換えて、旋回用の無段変速装置８が直進用の無段変速装置７と同じ又は略同じ速度になるように変速操作する直進制御処理を実行する（ステップ２〜４）。そして、旋回レバー５７が中立位置から左に旋回操作されると、制御手段Ｈは、伝動状態切換手段Ａを左旋回用伝動状態に切り換えて旋回用の無段変速装置８が旋回用の目標速度になるように変速操作する旋回制御処理を実行する（ステップ２、５、６、７）。旋回レバー５７が中立位置から右に旋回操作されると、制御手段Ｈは、伝動状態切換手段Ａを右旋回用伝動状態に切り換えて旋回用の無段変速装置８が旋回用の目標速度になるように変速操作する旋回制御処理を実行する（ステップ２、５、８、９）。

次に、図８のフローチャートに基づいて掻き込み処理について説明を加えると、掻き込み用ペダル６５の踏み込み操作により掻き込み指令が指令されると掻き込み作業状態となり、水平センサ６４が検出する前後傾斜角が掻き込み許容用設定傾斜角θ１よりも緩傾斜であり、回転センサ５９、６０が検出する速度が掻き込み許容用設定速度ｖ１よりも低速であり、刈取センサ１１が入り状態であり、且つ、脱穀センサ１３が入り状態であるときには、伝動状態切換手段Ａを中立状態とするように、遮断用油圧シリンダ２６Ｌ、２６Ｒ及び操向用油圧シリンダ２７Ｌ、２７Ｒを作動させる（ステップ１〜５）。そして、掻き込み用ペダル６５の踏み込み操作が解除されて掻き込み指令が指令されないと直進用変速位置センサ６１にて直進用の無段変速装置７の停止が検出されると掻き込み作業状態が終了する（ステップ６、７）。

前記走行機体２の前後傾斜を検出して掻き込み処理を行なう構成についてコンバインの動作に基づいて説明を加えると、掻き込み指令に基づいて圃場の畦際にて植立穀稈を刈り取る場合において、圃場はほぼ水平であり、水平センサ６４が検出する前後傾斜角が掻き込み許容用設定傾斜角θ１よりも急傾斜であることが無いので、掻き込み用ペダル６５にて掻き込み指令が指令された状態では、伝動状態切換手段Ａが中立状態となり、コンバインの走行を停止した状態で刈取処理装置３にて刈り取った刈取穀稈を機体に回収する掻き込み作業を行うことになる。このとき、伝動状態切換手段Ａを中立状態にすることは、遮断用油圧シリンダ２６Ｌ、２６Ｒ及び操向用油圧シリンダ２７Ｌ、２７Ｒを作動させて左右の噛み合いクラッチ２４及び左右の摩擦クラッチ２２を伝動遮断状態に切り換えることにより行なうものであるから、コンバインの走行を迅速に停止することが可能となる。そして、傾斜地にコンバインを停止させた場合において、誤って掻き込み用ペダル６５にて掻き込み指令が指令されたとしても、水平センサ６４が検出する前後傾斜角が掻き込み許容用設定傾斜角θ１よりも急傾斜であれば、伝動状態切換手段Ａが中立状態とならないので、コンバインが下り移動する虞が無いものとなり、傾斜地において誤って掻き込み用ペダル６５を踏み込んだとしてもコンバインが不測に下り移動することを防止するものとなる。
又、コンバインを高速で走行して刈取作業を行なう場合において、誤って掻き込み用ペダル６５にて掻き込みが指令されたとしても、回転センサ５９、６０にて掻き込み許容用設定速度ｖ１よりも高速を検出しているときには、伝動状態切換手段Ａが中立状態とならないので、高速で走行するコンバインを急に停止することを防止できるものとなる。
又、コンバインが路上を走行する場合において、誤って掻き込み用ペダル６５にて掻き込みが指令されたとしても、刈取センサ１１にて刈取クラッチ１０の切り状態を検出し、脱穀センサ１３にて脱穀クラッチ１２の切り状態を検出すれば、伝動状態切換手段Ａが中立状態とならないので、刈取処理装置３および脱穀装置４が駆動されない非作業中において、誤って掻き込み指令が指令されたとしても、掻き込み処理を実行することを防止できるものとなる。

前記旋回用の無段変速装置８が旋回用の目標速度になるように変速操作手段ＨＳの作動を制御する処理について説明を加えると、旋回レバー５７が、中立位置から離れる方向への移動量と旋回半径に対応する速度比率との関係が図９に示すように二次関数に対応する関係として定めて記憶されている。一方、前記直進用変速位置センサ６１からの直進用検出値と、図９に示すような関係の関数とから、旋回用の無段変速装置８の目標速度としての目標変速位置すなわち目標斜板位置を求めるのである。そして、旋回用変速位置センサ６２からの旋回用検出値が目標変速値になるように変速操作手段ＨＳの作動を制御して変速操作を行う。ちなみに、直進用の無段変速装置７は変速レバー４１に対する手動操作にて変速位置が調整されることになる。

図９に基づいて説明を加えると、図９のラインＬ１は基準となる直進側の無段変速装置の速度を示し、ラインＬ２は緩旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ３は信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ４は超信地旋回モード
における目標回転速度の変化を示しており、前記旋回モード切換え操作具６３にて指定された旋回モードが選択されることになる。説明を加えると、ラインＬ２にて示す緩旋回モードでは、旋回レバー５７が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置が反対側の走行装置の走行速度Ｖの約１／３の速度にまで減速されるように、旋回レバー５７の操作位置に対する、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率の変化特性が予め設定されている。ラインＬ３で示す信地旋回モードにおいては、旋回レバー５７が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が零となるまで減速されるように、旋回レバー５７の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。又、ラインＬ４に示す超信地旋回モードにおいては、旋回レバー５７が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で、反対側の走行装置の速度と同速度になるように、旋回レバー５７の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。

前記旋回用の無段変速装置８を変速操作するときの前記変速操作手段ＨＳの作動を制御する処理について説明する。例えば、旋回レバー５７の操作に伴って旋回用の無段変速装置８を前進増速方向に変速させるときには、前記制御弁４５におけるスプール４６を正方向出力位置に移動操作させる。具体的には、正転用の圧力操作部５０に対するパイロット圧制御用の電磁弁５２におけるソレノイド５７に設定周期毎にオンとオフとを繰り返すパルス電流を供給するようにしており、そのデューティ比に応じて電磁弁５２が供給状態と排出状態に切り換え操作される。そのことによりスプール４６が電磁力によってバネ４８の付勢力に抗して移動操作され、正方向出力位置に移動するのである。旋回用の無段変速装置８を後進増速方向に変速させるときには、前記制御弁４５におけるスプール４６を逆方向出力位置に移動操作させるが、このときは、逆転用の圧力操作部５１に対するパイロット圧制御用の電磁弁５３を同様にして制御することになる。

そして、増速操作によって旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が目標回転速度になると、前記スプール４６を前記中立位置に移動させる。その結果、変速用油圧シリンダ４４から作動油が排出されなくなり変速用油圧シリンダ４４はそのときの変速位置をそのまま保持するのである。尚、逆方向保持位置で保持させる場合にもこのような正方向保持位置での操作を同様な処理を行う。

〔第２実施形態〕
以下、本発明に係る刈取収穫機の駆動装置の第２実施形態を図面に基づいて説明するが、基本的構成は、上記第１実施形態とほぼ同じであるので、同様の構成については、第１実施形態と同じ符号をつけて説明を省略する。
図１０に示すように、主変速レバー４１の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる主変速レバーセンサ７０、旋回レバー５７の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる旋回レバーセンサ５８等、センサの入力情報に基づいて、主変速レバー４１および旋回レバー５７に対応して設けられた２つの変速操作手段ＨＳ、操向用油圧シリンダ２７Ｒ、２７Ｌ、遮断用油圧シリンダ２６Ｒ、２６Ｌの動作を制御する制御装置Ｈが備えられており、それら変速操作手段ＨＳ、及び、制御装置Ｈが、旋回レバー５７にて直進が指令されるときには、直進用の無段変速装置７を、主変速レバー４１にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、旋回用の無段変速装置８を、直進用の無段変速装置７の回転速度を検出する回転センサ５９の検出速度と同じ速度になるように変速操作する直進制御処理を実行し、及び、旋回レバー５７にて左旋回及び右旋回が指令されたときには、直進用の無段変速装置７を、主変速レバー４１にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、旋回用の無段変速装置８を旋回用の目標速度になるように変速操作する旋回制御処理を実行するように構成されている。

〔別実施の形態〕
（１）上記実施の形態では、旋回レバー５７の移動操作量をポテンショメータ５８にて検出して、旋回レバー５７の操作に伴って旋回用の無段変速装置８を無段階に変速操作させる構成としたが、このような構成に限らず、例えば、旋回レバー５７の移動操作量の変位を複数のスイッチで段階的に検出するようにしたり、旋回指令用のスイッチを押し操作する時間で旋回半径を異ならせるように指令する構成等、各種の形態で実施してもよい。

（２）上記実施の形態では、制御弁を、旋回用の無段変速装置８を変速操作する変速操作手段ＨＳに適用したものを例示したが、前記制御弁は、複動型の被制御対象、例えば流体圧シリンダ等を切り換え制御するものであれば、変速操作装置に限らずどのような装置にも適用することができる。

（３）上記実施の形態では、旋回用の無段変速装置８が旋回用の目標速度になるように変速操作手段ＨＳの作動を制御する処理として、旋回用斜板４３の斜板位置から目標速度
を求めたものを例示したが、これに代えて、回転センサ６０の出力回転速度から目標速度を求めるように構成してもよい。

（４）上記実施の形態では、刈取収穫機としてのコンバインを例示したが、コンバインに限らず、トラクターやその他の農作業機でもよく建設用作業車等であってもよい。

第１実施形態におけるコンバインの全体側面図第１実施形態における伝動構造を示す概略構成図第１実施形態における伝動構造を示す概略構成図第１実施形態における制御ブロック図第１実施形態における油圧制御ユニットの構成を示す図第１実施形態における変速位置と変速出力との関係を示す図第１実施形態における制御動作のフローチャート第１実施形態における掻き込み処理のフローチャート第１実施形態における旋回レバーの操作位置と速度比率を示す図第２実施形態における制御ブロック図

符号の説明

２機体
２６Ｌ、２６Ｒ、２７Ｌ、２７Ｒ伝達状態切換用操作手段
６４傾斜角検出手段
ＫＳ掻き込み指令手段
Ｈ掻き込み制御手段
θ１掻き込み許容用設定傾斜角

Claims

走行変速手段の出力にて駆動される走行手段及び刈取処理部と、
前記走行変速手段の出力が前記走行手段に伝達されるのを遮断する伝達遮断手段を遮断状態と伝達状態とに切換える伝達状態切換用操作手段と、
掻き込み指令を指令する掻き込み指令手段と、
前記掻き込み指令手段の指令に基づいて、掻き込みが指令されたときには遮断状態とし且つ掻き込み指令が指令されないときには伝達状態とするように、前記伝達状態切換用操作手段を作動させる掻き込み処理を実行する掻き込み制御手段が設けられた刈取作業機における駆動制御装置であって、
機体の前後傾斜角を検出する傾斜角検出手段が設けられ、
前記掻き込み制御手段が、前記掻き込み処理において、前記傾斜角検出手段が掻き込み許容用設定傾斜角よりも急傾斜を検出しているときには、前記掻き込み指令手段による掻き込み指令に拘わらず伝達状態を維持するように、前記伝達状態切換用操作手段を作動させるように構成されている請求項１記載の刈取作業機における駆動制御装置。
走行速度を検出する走行速度検出手段が設けられ、
前記掻き込み制御手段が、前記掻き込み処理において、前記走行速度検出手段が掻き込み許容用設定速度よりも高速を検出しているときには、前記掻き込み指令手段による掻き込み指令に拘わらず伝達状態を維持するように前記伝達状態切換用操作手段を作動させるように構成されている請求項１記載の刈取作業機における駆動制御装置。
前記刈取処理部にて刈取られて供給される穀稈を脱穀処理する脱穀部が前記機体に搭載され、
前記走行変速手段の出力が前記刈取処理部に伝達されるのを入切する人為操作式の刈取クラッチ、及び、前記脱穀部に駆動用動力が伝達されるのを入切する人為操作式の脱穀クラッチが設けられ、
前記刈取クラッチが入り状態にあるか否かを検出する刈取クラッチ検出手段、及び、前記脱穀クラッチが入り状態にあるか否かを検出する脱穀クラッチ検出手段が設けられ、
前記掻き込み制御手段が、前記刈取クラッチ検出手段が入り状態を検出し、且つ、前記脱穀クラッチ検出手段が入り状態を検出するときに、前記掻き込み処理を実行するように構成されている請求項１又は２記載の刈取作業機における駆動制御装置。
前記走行変速手段としての直進用の無段変速装置の出力を前記走行手段としての左右の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切換え自在な伝動状態切換手段と、
直進、左旋回、及び、右旋回を指令する旋回指令手段と、
走行速度を指令する速度指令手段と、
前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置を変速操作する速度制御手段と、
前記旋回指令手段にて指令された走行状態となるように前記伝動状態切換手段を切換え操作する走行状態切換用制御手段とが備えられ、
前記速度制御手段が、
前記旋回指令手段にて直進が指令されるときには、前記直進用の無段変速装置及び前記旋回用の無段変速装置のうちの一方の無段変速装置を、前記速度指令手段にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、他方の無段変速装置を、前記一方の無段変速装置の速度を検出する速度検出手段の検出速度と同じ速度になるように変速操作する直進制御処理を実行し、及び、
前記旋回指令手段にて左旋回及び右旋回が指令されたときには、前記直進用の無段変速装置を、前記速度指令手段にて指令された走行速度になるように変速操作し、且つ、前記旋回用の無段変速装置を旋回用の目標速度になるように変速操作する旋回制御処理を実行するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の刈取作業機における駆動制御装置。
前記速度制御手段が、機械式のサーボ手段と、変速アクチュエータを作動させて変速操作する変速制御手段とを備えて構成され、
前記機械式のサーボ手段が、前記直進用の無段変速装置を、前記速度指令手段としての位置変更操作式の変速操作具にて操作位置の変化として指令される走行速度になるように変速操作するように構成され、
前記変速制御手段が、前記旋回用の無段変速装置を、前記速度検出手段の検出速度と同じ速度になるように前記変速アクチュエータにて変速操作するように構成されている請求項４記載の刈取作業機における駆動制御装置。
前記伝動状態切換手段が、前記直進用の無段変速装置の出力及び前記旋回用の無段変速装置の出力を前記左右の走行装置に伝達しない中立状態に切換自在に構成され、
前記伝達遮断手段が、遮断状態を前記伝動状態切換手段の中立状態とし、且つ、伝達状態を前記伝動状切換手段の直進用伝動状態、左旋回用伝動状態、及び、右旋回用伝動状態とする形態で、前記伝動状態切換手段を兼用して構成され、
前記掻き込み制御手段が、前記走行状態切換用制御手段による前記伝動状態切換手段の切換え操作に優先して、前記伝動状態切換手段を中立状態に切換操作する形態で前記掻き込み処理を実行するように構成されている請求項４又は５記載の刈取作業機における駆動制御装置。