JP2007049297A - 通信システム及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】通信速度が高い高速通信バスでのデータ通信を行う場合であっても、データ受信側の電子制御装置がデータ自体の信頼性を精度良く判定できるようにして、不適切な処理を実行してしまう不都合を未然に防止できるようにする。
【解決手段】カメラコントローラ１０とディスプレイ制御ユニット２０とを高速データ通信用の第１通信バス１と、第１通信バス１よりは通信速度が低いが信頼性が高い第２通信バス２とで接続する。そして、カメラコントローラ１０からディスプレイ制御ユニット２０に対して、第１通信バス１経由で映像データを送信するとともに、第２通信バス２経由で映像データの一部を抜き出したチェック用データを送信する。ディスプレイ制御ユニット２０は、これら映像データとチェック用データとを比較することでデータ信頼性の判定を行い、その判定結果に基づいて、映像データを用いた表示制御処理を実行するか否かを判断する。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数の電子制御装置間でデータ通信を行って所定の処理を実行する通信システム及びその制御方法に関する。

自動車に搭載される各種車載電装品は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と呼ばれる電子制御装置によって電気的に動作制御されている。近年では、このようなＥＣＵにデータ通信機能を持たせて複数のＥＣＵを通信バスを介して相互に接続し、ＥＣＵ同士でのデータ通信により情報を共有化させることで、統合的な処理を実行する車両用通信システムが開発され、実用化されている。

このような車両用通信システムにおいては、ＥＣＵ間におけるデータ通信の信頼性を高めるために、複数のＥＣＵを２系統のバスで接続し、これら２系統のバスの双方で同じ内容のデータを送受信することも提案されている（例えば、特許文献１参照。）。また、この技術を用いれば、データ受信側のＥＣＵが一方の通信バス経由で送信されたデータと、他方の通信バス経由で送信されたデータとを比較することで、ＥＣＵ間で送受信されるデータ自体の信頼性を判定することも可能となり、例えば、データ受信側のＥＣＵが通信バス経由でデータ送信側のＥＣＵから送信されたデータを用いて所定の処理を実行するような通信システムにおいては、データ受信側のＥＣＵが十分に信頼性のあるデータのみを用いて処理を実行するといったことが可能となる。
特開２００３−３１８９２５号公報

ところで、この種の車両用通信システムにおいては、ＥＣＵ間で送受信されるデータ量の増加に対応できるようにするため、また、車載カメラで撮影された映像データなどをリアルタイム性を確保しながら送受信できるようにするために、通信バスとして、例えば光ファイバなどの高速通信バスを用いる試みもなされている。この場合、高速通信バスは、通信速度が低い通信バスに比べてデータ通信の信頼性が低くなるので、いかにデータ通信の信頼性を確保するかが益々重要な課題となってくる。

しかしながら、データ通信の信頼性を高める目的で、上述したように複数のＥＣＵを２系統のバスで接続したとしても、これら２系統のバスの双方に高速通信バスを用いると、２系統のバスの双方でデータ通信の信頼性が低くなるため、十分な信頼性を確保することが難しく、また、データ受信側のＥＣＵによるデータ自体の信頼性の判定精度も低下することになる。このため、データ受信側のＥＣＵは、データ送信側のＥＣＵからのデータに異常が生じている場合に、この異常なデータを用いて不適切な処理を実行してしまう虞があり、改善が求められている。なお、このような問題は、車両用の通信システムに限らず、複数の電子制御装置間でデータ通信を行って所定の処理を実行する通信システムにおいて共通する問題である。

本発明は、以上のような従来の実情に鑑みて創案されたものであって、通信速度が高い高速通信バスでのデータ通信を行う場合であっても、データ受信側の電子制御装置がデータ自体の信頼性を精度良く判定できるようにして、不適切な処理を実行してしまう不都合を未然に防止できるようにした通信システム及びその制御方法を提供することを目的としている。

本発明では、データ送信側となる第１電子制御装置とデータ受信側となる第２電子制御装置とを、第１通信バスと当該第１通信バスよりも通信速度が低い第２通信バスとの２系統のバスで接続し、第１電子制御装置から第２電子制御装置に対して、第２電子制御装置での処理に用いるデータを第１通信バス経由で送信するとともに、そのデータの一部をチェック用データとして第２通信バス経由で送信する。そして、第２電子制御装置が、第１電子制御装置から第１通信バス経由で送信されたデータと第２通信バス経由で送信されたチェック用データとを比較してデータ信頼性を判定し、その判定結果に基づいて、第１通信バス経由で第１電子制御装置から送信されたデータを用いて所定の処理を実行するか否かを判断する。

本発明によれば、データ受信側となる第２電子制御装置が、通信速度が高い第１通信バス経由で送信されたデータと、通信速度は低いがデータ通信の信頼性は高い第２通信バス経由で送信されたチェック用データとを比較してデータ信頼性を判定し、その判定結果に基づいて第１通信バス経由で送信されたデータを用いて所定の処理を実行するか否かを判定するようにしているので、データ自体の信頼性を精度良く判定することができる。したがって、通信速度が高い第１通信バス経由で第１電子制御装置から第２電子制御装置へと送信されたデータに異常が生じた場合であっても、第２電子制御装置がこの異常データを用いて不適切な処理を実行してしまうといった不都合を未然に防止することができる。

以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下では、自動車に搭載された車載カメラで撮影された車両周囲の映像を当該自動車の車室内に設置されたディスプレイに表示してドライバの運転操作をサポートする車両周囲監視システムに対して本発明を適用した場合を例に挙げて説明するが、本発明は、この例に限らず、複数の電子制御装置間でデータ通信を行って所定の処理を実行する通信システムに対して広く適用可能である。また、本発明の技術的範囲は、以下の実施形態で例示的に説明した内容に限定されるものではなく、以下の説明から容易に導き得る様々な代替技術も含まれることは勿論である。

［システム概要］
本発明を適用した車両周囲監視システムの概略構成を図１に示す。この車両周囲監視システムは、データ送信側となる第１電子制御装置としてのカメラコントローラ１０と、データ受信側となる第２電子制御装置としてのディスプレイ制御ユニット２０とが、第１通信バス１及び第２通信バス２の２系統の通信バスによって相互に接続されて構成される。これら２系統の通信バスのうち、第１通信バス１は、例えば光ファイバなどを用いた高速データ通信用の通信バスである。一方、第２通信バス２は、第１通信バス１と比べて低速ではあるが信頼性が高い通信バスであり、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）システムなどで用いられるツイストペアケーブルや、自動車の故障診断用に設けられる通信線、各種制御用の通信線などが使用可能である。

カメラコントローラ１０は、複数の車載カメラ１０１，１０２の動作を制御してこれら車載カメラ１０１，１０２で撮影された映像を取り込むとともに、これら車載カメラ１０１，１０２から取り込んだ映像のデータをディスプレイ制御ユニット２０へと送信するものである。ここで、車載カメラ１０１，１０２は、当該車載カメラ１０１，１０２が搭載される自動車（以下、自車という。）の周囲の映像を撮影しており、カメラコントローラ１０は、その車両周囲映像の映像データをディスプレイ制御ユニット２０へと送信する。

また、ディスプレイ制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０から送信された映像データを用いて、車載カメラ１０１，１０２で撮影された車両周囲映像を、自車の車室内に設置されたディスプレイ１０３に表示させるための制御（以下、表示制御処理という。）を実行するものである。

以上のように構成される本発明を適用した車両周囲監視システムにおいて、カメラコントローラ１０からディスプレイ制御ユニット２０への映像データの送信は、高速データ通信用の第１通信バス１経由で行われる。また、このとき、カメラコントローラ１０は、第１通信バス１経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信する映像データの一部を抜き出してチェック用データを作成し、当該チェック用データを第２通信バス２経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信する。

そして、ディスプレイ制御ユニット２０が、第１通信バス１経由でカメラコントローラ１０から送信された映像データと、第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０から送信されたチェック用データとを比較してデータ信頼性の判定を行い、その判定結果に基づいて、第１通信バス１経由でカメラコントローラ１０から送信された映像データを用いて表示制御処理を実行するか否かを判断するようにしている。

また、本発明を適用した車両周囲監視システムにおいては、ディスプレイ制御ユニット２０が、データ信頼性の判定結果に返信チェック用データを付した返信データを作成して、当該返信データを第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０へと送信する。そして、カメラコントローラ１０が、ディスプレイ制御ユニット２０からの返信データを用いてカメラコントローラ１０自身の異常、或いはディスプレイ制御ユニット２０側の異常を判定し、カメラコントローラ１０自身に異常があると判断すれば自己リセットをかけ、ディスプレイ制御ユニット２０側に異常があると判断すれば、ディスプレイ制御ユニット２０に対して第２通信バス２経由でリセット要求を送信して、ディスプレイ制御ユニット２０をリセットさせるようにしている。

［カメラコントローラの構成］
データ送信側となる第１電子制御装置としてのカメラコントローラ１０内部の構成を図２に示す。カメラコントローラ１０は、図２に示すように、本発明に係わる構成として、第１通信バス１経由での通信処理を行う第１送受信回路１１、第２通信バス２経由での通信処理を行う第２送受信回路１２、映像データ用バッファメモリ１３、チェック用データ作成部１４、リセット回路１５、整合性判定部１６、リセット要求部１７、タイマ回路１８を備える。

このカメラコントローラ１０では、車載カメラ１０１，１０２により車両周囲映像が撮影されてその映像データが送られてくると、この映像データを取り込んで映像データ用バッファメモリ１３に蓄積する。そして、この映像データをフレーム単位で映像データ用バッファメモリ１３から順次取り出して、第１送受信回路１１の送信部１１ａから、高速データ通信用の通信バスである第１通信バス１経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信する。

また、このとき、カメラコントローラ１０は、チェック用データ作成部１４において、第１通信バス１経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信する映像データの一部を抜き出してチェック用データを作成する。そして、映像データを第１通信バス１経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信するのと同時に、チェック用データ作成部１４で作成したチェック用データを、第２送受信回路１２の送信部１２ａから、第１の通信バス１よりも信頼性の高い第２通信バス２経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信する。

なお、カメラコントローラ１０では、第１通信バス１経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信した映像データを破棄せずに、映像データ用バッファメモリ１３に保持しておくようにしている。

カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信される映像データのフォーマットは、例えば図３のようになっている。この図３に示す例では、「カメラＮｏ．」で車載カメラ１０１，１０２のうちの何れのカメラで撮影された映像かが表され、「映像フレームＮｏ．」で何番目のフレームの映像かが表され、「データ長」で送信する映像データの長さが表される。また、「映像データ」はパケットを単位とする実際の映像データの部分である。

また、カメラコントローラ１０から第２通信バス２経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信されるチェック用データのフォーマットは、例えば図４に示すように、第１通信バス１経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信される映像データの各パケットの一部を抜き出したものに「カメラＮｏ．」を付したデータフォーマットとなっている。このチェック用データとして送信される映像データの各パケットの一部とは、例えば図５に示すように、各パケット毎にその先頭から数バイト分を抜き出したデータである。ここで、各パケット毎に何バイト分のデータを抜き出すかは、第１通信バス１経由での映像データの送信と第２バス経由でのチェック用データの送信とで同期がとれるように（同時期に送信完了となるように）、第１通信バス１の通信速度と第２通信バス２の通信速度との差を考慮して決定される。すなわち、映像データとチェック用データとのデータ量の比が、第１通信バス１と第２通信バス２との通信速度の比と略一致するように、映像データの各パケット毎に何バイト分のデータをチェック用データとして抜き出すかが決定される。

カメラコントローラ１０は、以上のようなデータフォーマットに従って、映像データを第１通信バス１経由で送信し、チェック用データを第２通信バス２経由で送信した後、ディスプレイ制御ユニット２０から第２通信バス２経由で返信データが送信されてくるのを待機する。そして、ディスプレイ制御ユニット２０から第２通信バス２経由で返信データが送信されてくると、この返信データを第２送受信回路１２の受信部１２ｂで受信する。ここで、ディスプレイ制御ユニット２０からの返信データは、詳細を後述するが、ディスプレイ制御ユニット２０において行ったデータ信頼性の判定の判定結果と、返信チェック用データ（ディスプレイ制御ユニット２０が受信した映像データの一部を抜き出したもの）とを含むデータである。

カメラコントローラ１０では、第２送受信回路１２の受信部１２ｂで受信した返信データが、映像データの信頼性が低いことを示す判定結果を含むものであった場合は、その後の映像データ送信後にも同様の返信データ（映像データの信頼性が低いことを示す判定結果）が受信されるかどうかを監視し、同様の返信データが数回（例えば２回）にわたって連続して受信された場合には、当該カメラコントローラ１０側に何らかの異常が発生していると判断して、リセット回路１５により、車載カメラ１０１，１０２のリセットおよび自己リセットを実施する。

また、カメラコントローラ１０では、第２送受信回路１２の受信部１２ｂで受信した返信データが、データ信頼性が高いことを示す判定結果を含むものであった場合は、この返信データの中の返信チェック用データを整合性判定部１６に取り込む。そして、整合性判定部１６において、映像データ用バッファメモリ１３に保持しておいた映像データ（第１通信バス１経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信した映像データ）と、返信チェック用データ（ディスプレイ制御ユニット２０で受信された映像データの一部を抜き出したデータ）とを比較して、データ整合性の判定を行う。そして、データの整合性がとれていると判定されれば、映像データの送信が正常に行われていると判断して、映像データ用バッファメモリ１３に保持しておいた映像データを破棄する。一方、データの整合性がとれていないと判定された場合には、その後の映像データ送信後にも整合性判定部１６において同様の判定結果（データの整合性がとれていない旨の判定結果）が出されるかどうかを監視し、整合性判定部１６において同様の判定結果が数回（例えば２回）にわたって連続して出された場合には、ディスプレイ制御ユニット２０側に何らかの異常が発生していると判断して、リセット要求部１７においてディスプレイ制御ユニット２０に対するリセット要求を生成する。そして、リセット要求部１７で生成したリセット要求を、第２送受信回路１２の送信部１２ａから第２通信バス２経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信する。

また、カメラコントローラ１０では、第１通信バス１経由での映像データの送信終了からタイマ回路１８で所定時間がカウントされるまでの間にディスプレイ制御ユニット２０から返信データが送られてこない場合は、その後の映像データ送信後に返信データが所定時間内に送られてくるかどうかを監視し、ディスプレイ制御ユニット２０から所定時間内に返信データが送られてこない状況が数回（例えば２回）にわたって連続した場合には、ディスプレイ制御ユニット２０側に何らかの異常が発生していると判断して、リセット要求部１７においてディスプレイ制御ユニット２０に対するリセット要求を生成し、リセット要求部１７で生成したリセット要求を、第２送受信回路１２の送信部１２ａから第２通信バス２経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信する。

［ディスプレイ制御ユニットの構成］
データ受信側となる第２電子制御装置としてのディスプレイ制御ユニット２０内部の構成を図６に示す。ディスプレイ制御ユニット２０は、図６に示すように、本発明に係わる構成として、第１通信バス１経由での通信処理を行う第１送受信回路２１、第２通信バス２経由での通信処理を行う第２送受信回路２２、映像データ用バッファメモリ２３、データ信頼性判断部２４、処理実行判断部２５、表示制御処理実行部２６、返信データ作成部２７、リセット回路２８を備える。

このディスプレイ制御ユニット２０では、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で映像データが送られてくると、この映像データを第１送受信回路２１の受信部２１ａで受信して、映像データ用バッファメモリ２３に蓄積するとともに、データ信頼性判定部２４に取り込む。また、この映像データの送信と同期して、カメラコントローラ１０から第２通信バス１経由でチェック用データが送られてくると、このチェック用データを第２送受信回路２２の受信部２２ａで受信して、データ信頼性判定部２４に取り込む。そして、データ信頼性判定部２４において、第１通信バス１経由でカメラコントローラ１０から送られてきた映像データと、第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０から送られてきたチェック用データとを比較して、これらが一致しているか否かにより、カメラコントローラ１０からの映像データの信頼性を判定する。そして、このデータ信頼性判定部２４による判定結果に基づいて、処理実行判断部２５が、表示制御処理実行部２６に表示制御処理を実行させるか否かを判断する。

すなわち、データ信頼性判定部２４での判定結果が、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で送られてきた映像データの信頼性が高いことを示す判定結果であった場合、処理実行判断部２５は、表示制御処理実行部２６に処理開始コマンドを出力する。表示制御処理実行部２６は、処理実行判断部２５から処理開始コマンドが送られてくると、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送られて映像データ用バッファメモリ２３に蓄積されている映像データを当該映像データ用バッファメモリ２３から取り出して、この映像データを用いた表示制御処理を実行し、車載カメラ１０１，１０２で撮影された車両周囲映像をディスプレイ１０３に表示させる。

一方、データ信頼性判定部２４での判定結果が、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で送られてきた映像データの信頼性が低いことを示す判定結果であった場合には、処理実行判断部２５は、表示制御処理実行部２６に処理停止コマンドを出力する。表示制御処理実行部２６は、処理実行判断部２５から処理停止コマンドが送られてくると、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送られて映像データ用バッファメモリ２３に蓄積されている映像データを破棄して、表示制御処理は行わない。

また、ディスプレイ制御ユニット２０では、データ信頼性判定部２４において映像データの信頼性の判定が行われると、そのデータ信頼性判定部２４での判定結果と、映像データ用バッファメモリ２３に保持されている映像データとを返信データ作成部２７に取り込んで、返信データ作成部２７において返信データを作成する。そして、この返信データ作成部２７で作成した返信データを、第２送受信回路２２の送信部２２ｂから、第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０へと送信する。ここで、返信データ作成部２７が作成する返信データは、データ信頼性判定部２４での判定結果と返信チェック用データとを含むものであり、返信チェック用データは、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で送信され、第１送受信回路２１の受信部２１ａで受信されて映像データ用バッファメモリ２３に格納された映像データの一部を抜き出したものである。

ディスプレイ制御ユニット２０から第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０へと送信される返信データのフォーマットは、例えば図７に示すように、データ信頼性判定部２４での判定結果である「判定結果」に、「カメラＮｏ．」と、映像データ用バッファメモリ２３から取り出した映像データ（カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で送信された映像データ）の一部を抜き出した返信チェック用データとを付したデータフォーマットとなっている。この返信チェック用データとされる映像データの各パケットの一部とは、例えば図８に示すように、各パケット毎にその後方から数バイト分を抜き出したデータである。ここで、各パケット毎に後方から何バイト分のデータを抜き出すかは、第２通信バス２の通信速度を考慮して決定され、例えば、カメラコントローラ１０のチェック用データ作成部１４でチェック用データを作成するときと同じバイト数とされる。

また、ディスプレイ制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０からリセット要求が第２通信バス２経由で送られてきたときには、このリセット要求を第２送受信回路２２の受信部２２ａで受信する。この第２送受信回路２２の受信部２２ａで受信されたリセット要求はリセット回路２８へと送られて、当該リセット回路２８により、ディスプレイ制御ユニット２０での処理にリセットがかけられる。

[車両周囲監視システムの動作]
ここで、本発明を適用した車両周囲監視システムにおける一連の動作について、ディスプレイ制御ユニット２０側でカメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性が高いと判定され、且つ、カメラコントローラ１０側でデータ整合性がとれていると判定される場合と、ディスプレイ制御ユニット２０側でカメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性が低いと判定される場合と、ディスプレイ制御ユニット２０側でカメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性が高いと判定され、且つ、カメラコントローラ１０側でデータ整合性がとれていないと判定される場合と、カメラコントローラ１０がディスプレイ制御ユニット２０からの返信データを受信できない場合とに分けて、図９乃至図１２を参照しながら説明する。

図９は、ディスプレイ制御ユニット２０側でカメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性が高いと判定され、且つ、カメラコントローラ１０側でデータ整合性がとれていると判定される場合の処理の流れを示す図である。本例の場合は、図９に示すように、まず、車載カメラ１０１，１０２で撮影された車両周囲映像の映像のデータがカメラコントローラ１０に送られると、カメラコントローラ１０が、当該映像データを映像データ用バッファメモリ１３に取り込んで保持するとともに、チェック用データ作成部１４にて当該映像データの一部を抜き出してチェック用データを作成する。そして、映像データ用バッファメモリ１３に保持された映像データを、第１送受信回路１１の送信部１１ａから第１通信バス１経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信するとともに、チェック用データ作成部１４にて作成されたチェック用データを、第２送受信回路１２の送信部１２ａから第２通信バス２経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信する。

ディスプレイ制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で映像データが送信されると、第１送受信回路２１の受信部２１ａにて当該映像データを受信して、映像データ用バッファメモリ２３に取り込む。また、第１通信バス１経由での映像データの送信と同時に第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０からチェック用データが送信されると、ディスプレイ制御ユニット２０は、当該チェック用データを第２送受信回路２２の受信部２２ａにて受信する。そして、ディスプレイ制御ユニット２０は、データ信頼性判定部２４にて、第１通信バス１経由でカメラコントローラ１０から送信された映像データと、第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０から送信されたチェック用データとを比較して、これらが一致するか否かによってカメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性を判定する。その結果、本例においては、映像データとチェック用データとが一致しており、カメラコントローラ１０から送信された映像データは信頼性が高いと判定されることになる。

ディスプレイ制御ユニット２０は、データ信頼性判定部２４においてカメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性が高いと判定されると、データ信頼性が高いことを示す判定結果に返信チェック用データを付した返信データを返信データ作成部２７にて作成し、当該返信データを、第２送受信回路２２の送信部２２ｂから第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０へと送信する。なお、返信チェック用データは、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で送信されて映像データ用バッファメモリ２３に取り込まれた映像データの一部を抜き出したものである。

また、ディスプレイ制御ユニット２０は、データ信頼性判定部２４においてカメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性が高いと判定されると、処理実行判断部２５から表示制御処理実行部２６に対して処理開始コマンドを出力する。そして、表示制御処理実行部２６が、映像データ用バッファメモリ２３に蓄積されている映像データを当該映像データ用バッファメモリ２３から取り出して、この映像データを用いた表示制御処理を実行し、車載カメラ１０１，１０２で撮影された車両周囲映像をディスプレイ１０３に表示させる。

また、カメラコントローラ１０は、ディスプレイ制御ユニット２０から第２通信バス２経由で返信データが送信されると、第２送受信回路１２の受信部１２ｂにて当該返信データを受信する。ここで、本例では、ディスプレイ制御ユニット２０から送信された返信データに含まれる判定結果が、データ信頼性が高いことを示すものであるので、返信データに含まれる返信チェック用データを整合性判定部１６に取り込む。そして、整合性判定部１６により、映像データ用バッファメモリ１３に保持されている送信済みの映像データと、ディスプレイ制御ユニット２０から送信された返信データに含まれる返信チェック用データとを比較して、これらが一致しているか否かにより、データ整合性の判定を行う。その結果、本例においては、ディスプレイ制御ユニット２０に送信した映像データとディスプレイ制御ユニット２０からの返信チェック用データとが一致しており、送信データと受信データとの整合性がとれていると判定されることになる。

カメラコントローラ１０は、整合性判定部１６により送信データと受信データとの整合性がとれていると判定されると、映像データ用バッファメモリ１３に保持した送信済みの映像データを破棄して、車載カメラ１０１，１０２から次の映像データが送られてくるのを待機する。

図１０は、ディスプレイ制御ユニット２０側でカメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性が低いと判定される場合の処理の流れを示す図である。本例の場合は、図１０に示すように、まず、車載カメラ１０１，１０２で撮影された車両周囲映像の映像のデータがカメラコントローラ１０に送られると、カメラコントローラ１０が、当該映像データを映像データ用バッファメモリ１３に取り込んで保持するとともに、チェック用データ作成部１４にて当該映像データの一部を抜き出してチェック用データを作成する。そして、映像データ用バッファメモリ１３に保持された映像データを、第１送受信回路１１の送信部１１ａから第１通信バス１経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信するとともに、チェック用データ作成部１４にて作成されたチェック用データを、第２送受信回路１２の送信部１２ａから第２通信バス２経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信する。

ディスプレイ制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で映像データが送信されると、第１送受信回路２１の受信部２１ａにて当該映像データを受信して、映像データ用バッファメモリ２３に取り込む。また、第１通信バス１経由での映像データの送信と同時に第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０からチェック用データが送信されると、ディスプレイ制御ユニット２０は、当該チェック用データを第２送受信回路２２の受信部２２ａにて受信する。そして、ディスプレイ制御ユニット２０は、データ信頼性判定部２４にて、第１通信バス１経由でカメラコントローラ１０から送信された映像データと、第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０から送信されたチェック用データとを比較して、これらが一致するか否かによってカメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性を判定する。その結果、本例においては、映像データとチェック用データとに不一致が生じており、カメラコントローラ１０から送信された映像データは信頼性が低いと判定されることになる。

ディスプレイ制御ユニット２０は、データ信頼性判定部２４においてカメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性が低いと判定されると、データ信頼性が低いことを示す判定結果に返信チェック用データを付した返信データを返信データ作成部２７にて作成し、当該返信データを、第２送受信回路２２の送信部２２ｂから第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０へと送信する。また、処理実行判断部２４から表示制御処理実行部２６に対して処理停止コマンドを出力し、これに応じて、表示制御処理実行部２６が映像データ用バッファメモリ２３に保持した受信済みの映像データを破棄し、表示制御処理は行わない。

また、カメラコントローラ１０は、ディスプレイ制御ユニット２０から第２通信バス２経由で返信データが送信されると、第２送受信回路１２の受信部１２ｂにて当該返信データを受信する。ここで、本例では、ディスプレイ制御ユニット２０から送信された返信データに含まれる判定結果が、データ信頼性が低いことを示すものであるので、カメラコントローラ１０は、データ整合性の判定を行うことなく映像データ用バッファメモリ１３に保持した送信済みの映像データを破棄して、車載カメラ１０１，１０２から次の映像データが送られてくるのを待機する。

そして、車載カメラ１０１，１０２から次の映像データが送られてくると、カメラコントローラ１０は、前回の映像データ取得時と同様の処理を繰り返して、映像データを第１通信バス１経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信するとともに、チェック用データを第２通信バス２経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信する。

また、ディスプレイ制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で映像データが送信されるとともに、第２通信バス２経由でチェック用データが送信されると、同様の処理を繰り返して、これら映像データとチェック用データとを比較することで、カメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性を判定する。本例においては、ここでもカメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性が低いと判定されるものとする。

ディスプレイ制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性が低いと判定されると、データ信頼性が低いことを示す判定結果に返信チェック用データを付した返信データを再度作成して、当該返信データを第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０へと送信する。また、処理実行判断部２４から表示制御処理実行部２６に対して処理停止コマンドを出力し、これに応じて、表示制御処理実行部２６が受信済みの映像データを破棄し、表示制御処理は行わない。

また、カメラコントローラ１０は、ディスプレイ制御ユニット２０から第２通信バス２経由で送信された返信データを受信すると、当該返信データに含まれる判定結果が、データ信頼性が低いことを示すものであるので、当該カメラコントローラ１０側に何らかの異常が発生しているものと判断して、送信済みの映像データを破棄するとともに、リセット回路１５により、車載カメラ１０１，１０２のリセットおよび自己リセットを実施する。そして、車載カメラ１０１，１０２から次の映像データが送られてくるのを待機する。なお、以上のように車載カメラ１０１，１０２のリセットおよび自己リセットを実施した後の処理においても、なお、ディスプレイ制御ユニット２０から送信される返信データが、データ信頼性が低いことを示す判定結果を含むものであった場合には、カメラコントローラ１０は、ディスプレイ制御ユニット２０側に何らかの異常が発生しているものと判断して、リセット要求部１７によりリセット要求を生成し、当該リセット要求を第２通信バス２経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信して、ディスプレイ制御ユニット２０での処理にリセットをかけるようにしてもよい。

図１１は、ディスプレイ制御ユニット２０側でカメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性が高いと判定され、且つ、カメラコントローラ１０側でデータ整合性がとれていないと判定される場合の処理の流れを示す図である。本例の場合は、図１１に示すように、まず、車載カメラ１０１，１０２で撮影された車両周囲映像の映像のデータがカメラコントローラ１０に送られると、カメラコントローラ１０が、当該映像データを映像データ用バッファメモリ１３に取り込んで保持するとともに、チェック用データ作成部１４にて当該映像データの一部を抜き出してチェック用データを作成する。そして、映像データ用バッファメモリ１３に保持された映像データを、第１送受信回路１１の送信部１１ａから第１通信バス１経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信するとともに、チェック用データ作成部１４にて作成されたチェック用データを、第２送受信回路１２の送信部１２ａから第２通信バス２経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信する。

ディスプレイ制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で映像データが送信されると、第１送受信回路２１の受信部２１ａにて当該映像データを受信して、映像データ用バッファメモリ２３に取り込む。また、第１通信バス１経由での映像データの送信と同時に第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０からチェック用データが送信されると、ディスプレイ制御ユニット２０は、当該チェック用データを第２送受信回路２２の受信部２２ａにて受信する。そして、ディスプレイ制御ユニット２０は、データ信頼性判定部２４にて、第１通信バス１経由でカメラコントローラ１０から送信された映像データと、第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０から送信されたチェック用データとを比較して、これらが一致するか否かによってカメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性を判定する。その結果、本例においては、映像データとチェック用データとが一致しており、カメラコントローラ１０から送信された映像データは信頼性が高いと判定されることになる。

ディスプレイ制御ユニット２０は、データ信頼性判定部２４においてカメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性が高いと判定されると、データ信頼性が高いことを示す判定結果に返信チェック用データを付した返信データを返信データ作成部２７にて作成し、当該返信データを、第２送受信回路２２の送信部２２ｂから第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０へと送信する。

また、ディスプレイ制御ユニット２０は、データ信頼性判定部２４においてカメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性が高いと判定されると、処理実行判断部２５から表示制御処理実行部２６に対して処理開始コマンドを出力する。そして、表示制御処理実行部２６が、映像データ用バッファメモリ２３に蓄積されている映像データを当該映像データ用バッファメモリ２３から取り出して、この映像データを用いた表示制御処理を実行し、車載カメラ１０１，１０２で撮影された車両周囲映像をディスプレイ１０３に表示させる。

また、カメラコントローラ１０は、ディスプレイ制御ユニット２０から第２通信バス２経由で返信データが送信されると、第２送受信回路１２の受信部１２ｂにて当該返信データを受信する。ここで、本例では、ディスプレイ制御ユニット２０から送信された返信データに含まれる判定結果が、データ信頼性が高いことを示すものであるので、返信データに含まれる返信チェック用データを整合性判定部１６に取り込む。そして、整合性判定部１６により、映像データ用バッファメモリ１３に保持されている送信済みの映像データと、ディスプレイ制御ユニット２０から送信された返信データに含まれる返信チェック用データとを比較して、これらが一致しているか否かにより、データ整合性の判定を行う。その結果、本例においては、ディスプレイ制御ユニット２０に送信した映像データとディスプレイ制御ユニット２０からの返信チェック用データとに不一致が生じており、送信データと受信データとの整合性がとれていないと判定されることになる。

カメラコントローラ１０は、整合性判定部１６により送信データと受信データとの整合性がとれていないと判定されると、映像データ用バッファメモリ１３に保持した送信済みの映像データを破棄して、車載カメラ１０１，１０２から次の映像データが送られてくるのを待機する。

そして、車載カメラ１０１，１０２から次の映像データが送られてくると、カメラコントローラ１０は、前回の映像データ取得時と同様の処理を繰り返して、映像データを第１通信バス１経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信するとともに、チェック用データを第２通信バス２経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信する。

また、ディスプレイ制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０から第１通信バス１経由で映像データが送信されるとともに、第２通信バス２経由でチェック用データが送信されると、同様の処理を繰り返して、これら映像データとチェック用データとを比較することで、カメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性を判定する。本例においては、ここでもカメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性が高いと判定されるものとする。

ディスプレイ制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０から送信された映像データの信頼性が高いと判定されると、データ信頼性が高いことを示す判定結果に返信チェック用データを付した返信データを再度作成して、当該返信データを第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０へと送信する。また、処理実行判断部２４から表示制御処理実行部２６に対して処理開始コマンドを出力し、これに応じて、表示制御処理実行部２６が表示制御処理を実行して、車載カメラ１０１，１０２で撮影された車両周囲映像をディスプレイ１０３に表示させる。

また、カメラコントローラ１０は、ディスプレイ制御ユニット２０から第２通信バス２経由で送信された返信データを受信すると、当該返信データに含まれる判定結果が、データ信頼性が高いことを示すものであるので、当該返信データに含まれる返信チェック用データを整合性判定部１６に取り込んで、整合性判定部１６において、送信済みの映像データと返信チェック用データとを比較して、送信データと受信データとの整合性の判定を行う。本例においては、ここでも送信データと受信データとの整合性がとれていないと判定されるものとする。

カメラコントローラ１０は、このように送信データと受信データとの整合性がとれていないことが整合性判定部１６にて繰り返し判定された場合には、ディスプレイ制御ユニット２０側に何らかの異常が発生しているものと判断して、リセット要求部１７にてディスプレイ制御ユニット２０に対するリセット要求を生成する。そして、映像データ用バッファメモリ１３に保持した送信済みの映像データを破棄するとともに、リセット要求部１７で生成したリセット要求を、第２送受信回路１２の送信部１２ｂから第２通信バス２経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信する。

ディスプレイ制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０から第２通信バス２経由でリセット要求が送信されると、第２送受信回路２２の受信部２２ａにて当該リセット要求を受信して、リセット回路２８に取り込む。そして、当該リセット回路２８により、ディスプレイ制御ユニット２０での処理にリセットがかけられる。

図１２は、カメラコントローラ１０がディスプレイ制御ユニット２０からの返信データを受信できない場合の処理の流れを示す図である。本例の場合は、図１２に示すように、まず、車載カメラ１０１，１０２で撮影された車両周囲映像の映像のデータがカメラコントローラ１０に送られると、カメラコントローラ１０が、当該映像データを映像データ用バッファメモリ１３に取り込んで保持するとともに、チェック用データ作成部１４にて当該映像データの一部を抜き出してチェック用データを作成する。そして、映像データ用バッファメモリ１３に保持された映像データを、第１送受信回路１１の送信部１１ａから第１通信バス１経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信するとともに、チェック用データ作成部１４にて作成されたチェック用データを、第２送受信回路１２の送信部１２ａから第２通信バス２経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信する。

ここで、カメラコントローラ１０は、映像データおよびチェック用データの送信が終了するとタイマ回路１８でのカウントを開始し、タイマ回路１８で所定時間ｔがカウントされるまでの間、ディスプレイ制御ユニット２０から第２通信バス２経由で返信データが送信されてくるのを待機するが、本例においては、ディスプレイ制御ユニット２０からの返信データが送られてこないまま所定時間ｔが経過して、タイムアウトとなる。この場合、カメラコントローラ１０は、映像データ用バッファメモリ１３に保持した送信済みの映像データを破棄して、車載カメラ１０１，１０２から次の映像データが送られてくるのを待機する。

そして、車載カメラ１０１，１０２から次の映像データが送られてくると、カメラコントローラ１０は、前回の映像データ取得時と同様の処理を繰り返して、映像データを第１通信バス１経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信するとともに、チェック用データを第２通信バス２経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信する。また、カメラコントローラ１０は、映像データおよびチェック用データの送信が終了するとタイマ回路１８でのカウントを開始し、タイマ回路１８で所定時間ｔがカウントされるまでの間、ディスプレイ制御ユニット２０から第２通信バス２経由で返信データが送信されてくるのを待機する。本例においては、ここでも所定時間ｔの間にディスプレイ制御ユニット２０からの返信データが送られてこないものとする。

カメラコントローラ１０は、このようにディスプレイ制御ユニット２０からの返信データが送られてこないでタイムアウトとなる状況が繰り返し発生した場合には、ディスプレイ制御ユニット２０側に何らかの異常が発生しているものと判断して、リセット要求部１７にてディスプレイ制御ユニット２０に対するリセット要求を生成する。そして、映像データ用バッファメモリ１３に保持した送信済みの映像データを破棄するとともに、リセット要求部１７で生成したリセット要求を、第２送受信回路１２の送信部１２ｂから第２通信バス２経由でディスプレイ制御ユニット２０へと送信する。

ディスプレイ制御ユニット２０は、カメラコントローラ１０から第２通信バス２経由でリセット要求が送信されると、第２送受信回路２２の受信部２２ａにて当該リセット要求を受信して、リセット回路２８に取り込む。そして、当該リセット回路２８により、ディスプレイ制御ユニット２０での処理にリセットがかけられる。

以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本発明を適用した車両周囲監視システムにおいては、データ送信側となる第１電子制御装置としてのカメラコントローラ１０と、データ受信側となる第２電子制御装置としてのディスプレイ制御ユニット２０とを、高速データ通信用の第１通信バス１と、第１通信バス１よりも低速ではあるが信頼性の高い第２通信バス２との２系統のバスで接続し、カメラコントローラ１０からディスプレイ制御ユニット２０に対して、第１通信バス１経由で映像データを送信するとともに、第２通信バス２経由で映像データの一部を抜き出したチェック用データを送信するようにしている。そして、ディスプレイ制御ユニット２０が、これらカメラコントローラ１０から送信された映像データとチェック用データとを比較することで、映像データの信頼性を判定し、映像データの信頼性が高いと判定された場合にのみ、当該映像データを用いた表示制御処理を実行して、ディスプレイ１０３に車載カメラ１０１，１０２で撮影された車両周囲映像を表示させるようにしている。

したがって、本発明を適用した車両周囲監視システムによれば、高速データ通信用の第１通信バス１で送信される映像データの信頼性が低い場合に、この信頼性の低い映像データを用いて不適切な映像をディスプレイ１０３に表示させてしまい、このことがドライバの運転操作を却って妨げる要因となってしまうといった不都合を未然に防止することができる。

また、本発明を適用した車両周囲監視システムにおいては、第１通信バス１経由で送信される映像データと第２バス経由で送信されるチェック用データとのデータ量の比が、第１通信バス１と第２通信バス２との通信速度の比と略一致するように、映像データの一部を抜き出してチェック用データを作成するようにしているので、ディスプレイ制御ユニット２０側では映像データの受信が完了すると同時にデータ信頼性の判定や表示制御処理を実行することができ、映像データのリアルタイム性を損なうことなく適切な処理が可能となる。

また、本発明を適用した車両周囲監視システムにおいては、ディスプレイ制御ユニット２０でのデータ信頼性の判定結果を含む返信データを、ディスプレイ制御ユニット２０から第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０へと送信し、カメラコントローラ１０がデータ信頼性が低い旨の判定結果を含む返信データを繰り返し受信した場合には、カメラコントローラ１０側に何らかの異常が発生していると判断して、車載カメラ１０１，１０２のリセットおよび自己リセットを実施するようにしているので、カメラコントローラ１０側での異常発生時に、その異常を積極的に解消させて正常にデータ通信が行える状態へと復旧させることができる。

また、本発明を適用した車両周囲監視システムにおいては、ディスプレイ制御ユニット２０で受信した映像データの一部を抜き出した返信チェック用データを含む返信データを、ディスプレイ制御ユニット２０から第２通信バス２経由でカメラコントローラ１０へと送信し、カメラコントローラ１０が、ディスプレイ制御ユニット２０に対して送信した映像データとディスプレイ制御ユニット２０から受信した返信チェック用データとを比較してデータ整合性の判定を行い、データ整合性がとれていない旨の判定結果が繰り返し出される場合には、ディスプレイ制御ユニット２０側に何らかの異常が発生していると判断して、ディスプレイ制御ユニット２０に対して第２通信バス２経由でリセット要求を送信し、ディスプレイ制御ユニット２０での処理にリセットをかけるようにしているので、ディスプレイ制御ユニット２０側での異常発生時に、その異常を積極的に解消させて正常にデータ通信が行える状態へと復旧させることができる。

また、本発明を適用した車両周囲監視システムにおいては、カメラコントローラ１０が映像データおよびチェック用データの送信終了からの時間をカウントして、所定時間がカウントされるまでの間にディスプレイ制御ユニット２０からの返信データが受信されない状況が繰り返し生じた場合にも、ディスプレイ制御ユニット２０側に何らかの異常が発生していると判断して、ディスプレイ制御ユニット２０に対して第２通信バス２経由でリセット要求を送信し、ディスプレイ制御ユニット２０での処理にリセットをかけるようにしているので、ディスプレイ制御ユニット２０側での異常発生時に、その異常を積極的に解消させて正常にデータ通信が行える状態へと復旧させることができる。

なお、以上説明した車両周囲監視システムは本発明の一適用例であり、本発明が以上の例に限定されるものではなく、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、具体的なシステム構成や処理内容の細部などにおいて種々の変更が可能であることは勿論である。

本発明を適用した車両周囲監視システムの概略構成を示す図である。 カメラコントローラ内部の構成を示すブロック図である。 カメラコントローラから第１通信バス経由でディスプレイ制御ユニットに送信される映像データのデータフォーマットの一例を示す図である。 カメラコントローラから第２通信バス経由でディスプレイ制御ユニットに送信されるチェック用データのデータフォーマットの一例を示す図である。 映像データとチェック用データとの関係を説明する図である。 ディスプレイ制御ユニット内部の構成を示すブロック図である。 ディスプレイ制御ユニットから第２通信バス経由でカメラコントローラに送信される返信データのデータフォーマットの一例を示す図である。 映像データと返信チェック用データとの関係を説明する図である。 本発明を適用した車両周囲監視システムにおける一連の動作を説明する図であり、ディスプレイ制御ユニット側でカメラコントローラから送信された映像データの信頼性が高いと判定され、且つ、カメラコントローラ側でデータ整合性がとれていると判定される場合の処理の流れを示す図である。 本発明を適用した車両周囲監視システムにおける一連の動作を説明する図であり、ディスプレイ制御ユニット側でカメラコントローラ１０送信された映像データの信頼性が低いと判定される場合の処理の流れを示す図である。 本発明を適用した車両周囲監視システムにおける一連の動作を説明する図であり、ディスプレイ制御ユニット側でカメラコントローラから送信された映像データの信頼性が高いと判定され、且つ、カメラコントローラ側でデータ整合性がとれていないと判定される場合の処理の流れを示す図である。 本発明を適用した車両周囲監視システムにおける一連の動作を説明する図であり、カメラコントローラがディスプレイ制御ユニットからの返信データを受信できない場合の処理の流れを示す図である。

符号の説明

１ 第１通信バス
２ 第２通信バス
１０ カメラコントローラ
１１ 第１送受信回路
１２ 第２送受信回路
１３ 映像データ用バッファメモリ
１４ チェック用データ作成部
１５ リセット回路
１６ 整合性判定部
１７ リセット要求部
１８ タイマ回路
２０ ディスプレイ制御ユニット
２１ 第１送受信回路
２２ 第２送受信回路
２３ 映像データ用バッファメモリ
２４ データ信頼性判定部
２５ 処理実行判断部
２６ 表示制御処理実行部
２７ 返信データ作成部
２８ リセット回路
１０１，１０２ 車載カメラ
１０３ ディスプレイ

Claims (9)

1. 第１電子制御装置と第２電子制御装置とが通信バスを介して相互に接続され、前記第２電子制御装置が前記第１電子制御装置から前記通信バス経由で送信されたデータを用いて所定の処理を実行する通信システムにおいて、
   前記通信バスを、第１通信バスと、当該第１通信バスと比較して通信速度が低い第２通信バスとの２系統のバスで構成し、
   前記第１電子制御装置から前記第２電子制御装置に対して、前記第１通信バス経由で前記データを送信するとともに、前記第２バス経由で前記データの一部をチェック用データとして送信し、
   前記第２電子制御装置が、前記第１通信バス経由で前記第１電子制御装置から送信されたデータと、前記第２通信バス経由で前記第１電子制御装置から送信されたチェック用データとを比較してデータ信頼性の判定を行い、その判定結果に基づいて、前記第１通信バス経由で前記第１電子制御装置から送信された前記データを用いて所定の処理を実行するか否かを判断することを特徴とする通信システム。
2. 前記第１電子制御装置は、
   前記第２電子制御装置に対して前記第１通信バス経由でデータを送信するデータ送信手段と、
   前記データ送信手段から送信されるデータの一部を抜き出してチェック用データを作成するチェック用データ作成手段と、
   前記チェック用データ作成手段により作成されたチェック用データを、前記第２通信バス経由で前記第２電子制御装置へと送信するチェック用データ送信手段とを備え、
   前記第２電子制御装置は、
   前記第１電子制御装置から前記第１通信バス経由で送信されたデータを受信するデータ受信手段と、
   前記第１電子制御装置から前記第２通信バス経由で送信されたチェック用データを受信するチェック用データ受信手段と、
   前記データ受信手段で受信されたデータと前記チェック用データ受信手段で受信されたチェック用データとを比較して、データ信頼性の判定を行うデータ信頼性判定手段と、
   前記データ信頼性判定手段による判定結果に基づいて、前記データ受信手段で受信された前記第１電子制御装置からのデータを用いて所定の処理を実行するか否かを判断する判断手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
3. 前記第１電子制御装置のチェック用データ作成手段は、前記データと前記チェック用データとのデータ量の比が、前記第１通信バスと前記第２通信バスとの通信速度の比と略一致するように、前記チェック用データを作成することを特徴とする請求項２に記載の通信システム。
4. 前記第２電子制御装置は、
   前記データ信頼性判定手段による判定結果を、前記第２通信バス経由で前記第１電子制御装置へと送信する判定結果送信手段を備え、
   前記第１電子制御装置は、
   前記第２電子制御装置から前記第２通信バス経由で送信された判定結果を受信する判定結果受信手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の通信システム。
5. 前記第１電子制御装置は、前記判定結果受信手段で受信された判定結果が、データ信頼性が低いことを示す判定結果であった場合に、リセット処理を実行するリセット手段を備えることを特徴とする請求項４に記載の通信システム。
6. 前記第１電子制御装置は、
   前記データ送信手段からデータが送信されてから所定時間経過しても前記判定結果受信手段により前記判定結果が受信されない場合に、前記第２電子制御装置に対して前記第２通信バス経由でリセット要求を送信するリセット要求手段を備え、
   前記第２電子制御装置は、
   前記第１電子制御装置から前記第２通信バス経由で送信されたリセット要求を受信するリセット要求受信手段と、
   前記リセット要求受信手段でリセット要求が受信された場合に、リセット処理を実行するリセット手段とを備えることを特徴とする請求項４に記載の通信システム。
7. 前記第２電子制御装置は、
   前記データ受信手段で受信されたデータの一部を抜き出して返信チェック用データを作成する返信チェック用データ作成手段と、
   前記返信チェック用データ作成手段により作成された返信チェック用データを、前記第２通信バス経由で前記第１電子制御装置へと送信する返信チェック用データ送信手段とを備え、
   前記第１電子制御装置は、
   前記第２電子制御装置から前記第２通信バス経由で送信された返信チェック用データを受信する返信チェック用データ受信手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の通信システム。
8. 前記第１電子制御装置は、
   前記データ送信手段から送信された前記データを保持するデータ保持手段と、
   前記データ保持手段に保持されたデータと前記返信チェック用データ受信手段により受信された返信チェック用データとを比較して、データ整合性の判定を行う判定手段と、
   前記判定手段による判定結果がデータ不整合を示す判定結果であった場合に、前記第２電子制御装置に対して前記第２通信バス経由でリセット要求を送信するリセット要求送信手段とを備え、
   前記第２電子制御装置は、
   前記第１電子制御装置から前記第２通信バス経由で送信されたリセット要求を受信するリセット要求受信手段と、
   前記リセット要求受信手段でリセット要求が受信された場合に、リセット処理を実行するリセット手段とを備えることを特徴とする請求項７に記載の通信システム。
9. 第１電子制御装置と第２電子制御装置とが、第１通信バスと、当該第１通信バスと比較して通信速度が低い第２通信バスとの２系統のバスで構成される通信バスを介して相互に接続されてなる通信システムの制御方法であって、
   前記第１電子制御装置から前記第２電子制御装置に対して、前記第１通信バス経由で前記データを送信するとともに、前記第２バス経由で前記データの一部をチェック用データとして送信する第１ステップと、
   前記第２電子制御装置が、前記第１通信バス経由で前記第１電子制御装置から送信されたデータと、前記第２通信バス経由で前記第１電子制御装置から送信されたチェック用データとを比較してデータ信頼性の判定を行う第２ステップと、
   前記第２電子制御装置が、前記第２ステップでの判定結果に基づいて、前記第１通信バス経由で前記第１電子制御装置から送信された前記データを用いて所定の処理を実行するか否かを判断する第３ステップとを有することを特徴とする通信システムの制御方法。

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