KR102110500B1 - 이더넷 카메라 시스템을 포함하는 차량용 전자 시스템 - Google Patents

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Abstract

이더넷 카메라 시스템을 포함하는 차량용 전자 시스템이 제공된다. 본 발명의 실시예들에 따른 차량용 전자 시스템은 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방을 각각 촬상하는 4개의 카메라들 및 상기 카메라들로부터 각각 수신되는 이더넷 형식의 영상 데이터 패킷들을 기초로 프로세싱하여 차량의 조향 방향과 연동하는 차량의 주변 영상 또는 주변 정보를 H/U 모니터, 클러스터 또는 게이트웨이에 제공하는 이더넷 카메라 시스템을 포함한다.

Description

이더넷 카메라 시스템을 포함하는 차량용 전자 시스템{ELECTRONIC SYSTEM FOR VEHICLE INCLUDING ETHERNET CAMERA SYSTEM}
본 발명은 차량용 전자 시스템에 관한 것으로, 이더넷 기반의 차량용 전자 시스템에 관한 것이다.
차량은 그 운전 성능 개선 뿐만 아니라, 안전에 필요한 다양한 전자 시스템을 탑재하여 운전자의 편의 및 안전운전을 도모하고 있다.
이러한 전자시스템들 중 자동차의 전방, 좌측, 우측 및 후방 카메라가 장착되어 운전자가 주차 또는 주행시에 전후좌우를 모두 확인할 뿐만 아니라 차량의 조향 방향과 연동하여, 차량의 주변 상황을 운전자에게 보여주는 시스템이 개발되고 있다. 특히 차량의 조향방향과 연동하여, 차량의 주변 상황을 운전자에게 보여주는 시스템을 어라운드 뷰 모니터링(Around View Monitoring; AVM)이라 한다.
기존의 아날로그 방식의 카메라 사용은 한 개의 ECU에서만 사용해야 했다. 즉, 아날로그 방식의 카메라는 LDWS(Lane Detect Warnning System) ECU에 1대, BSD(Blind Side Detection) ECU에 2대, AVM ECU에 4대가 필요하여, 총 7 대의 카메라가 필요하다. 카메라 개수가 많아 MCU에 대한 제어를 하려면 제약사항이 많은 문제가 있다.
본 발명은 차량에 탑재된 AVM 유닛에 BSD 유닛 및 LDWS 유닛을 융합하여 카메라 개수 및 ECU 개수를 줄이는 이더넷 카메라 시스템을 포함한 차량용 전자 시스템을 제공한다.
상술한 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 전자 시스템은 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방을 각각 촬상하는 4개의 카메라들 및 상기 카메라들로부터 각각 수신되는 이더넷 형식의 영상 데이터 패킷들을 기초로 프로세싱하여 차량의 조향 방향과 연동하는 차량의 주변 영상 또는 주변 정보를 H/U 모니터, 클러스터 또는 게이트웨이에 제공하는 이더넷 카메라 시스템을 포함한다.
상기 이더넷 카메라 시스템은 상기 카메라들 상호 간에 서로 간섭되지 않도록 네트워크 경로를 제어하여 상기 영상 데이터 패킷들을 송수신하는 이더넷 스위치 및 상기 이더넷 스위치로부터의 영상 데이터 패킷들에 기초하여 상기 H/U 모니터, 상기 클러스터 또는 상기 게이트웨이에 처리가능한 데이터로 프로세싱하는 CPU를 포함한다.
상기 H/U 모니터, 상기 클러스터 및 상기 게이트웨이와 상기 이더넷 카메라 시스템 간의 이더넷 라인은 링크 집적 기술에 기초한 이더넷 통신 방식이다.
상기 이더넷 카메라 시스템은 기어가 R단인 경우, 상기 영상 데이터 패킷을 기초로 AVM 영상을 프로세싱하고, 이더넷 패킷으로 부호화하여 상기 H/U 모니터 및 상기 게이트웨이로 전송한다.
상기 이더넷 카메라 시스템은 기어가 D단인 경우, 상기 영상 데이터 패킷을 기초로 LDWS 영상 및 BSD 영상을 프로세싱하고, 이더넷 패킷으로 부호화하여 상기 클러스터 및 상기 게이트웨이로 전송한다.
상기 이더넷 카메라 시스템은 상기 카메라들에서 각각 촬상된 상기 영상 데이터 패킷들을 각각 저장하는 전방 카메라 영상 버퍼, 후방 카메라 영상 버퍼, 좌측방 카메라 영상 버퍼 및 우측방 카메라 영상 버퍼, 상기 전방 카메라 영상 버퍼, 상기 후방 카메라 영상 버퍼, 상기 좌측방 카메라 영상 버퍼 및 상기 우측방 카메라 영상 버퍼에 저장된 영상을 프로세싱한 AVM 영상을 저장하는 AVM 영상 버퍼, 상기 좌측방 카메라 영상 버퍼 및 상기 우측방 카메라 영상 버퍼에 저장된 영상을 프로세싱한 BSD 영상을 저장하는 BSD 영상 버퍼 및 상기 전방 카메라 영상 버퍼에 저장된 영상을 프로세싱한 LDWS 영상을 저장하는 LDWS 버퍼를 더 포함할 수 있다.
상기 게이트웨이는 타 ECU에서 영상 데이터 패킷 요청이 있는 경우, 상기 AVM 영상 버퍼, 상기 BSD 영상 버퍼 또는 상기 LDWS 버퍼로부터 상기 요청된 영상 데이터 패킷을 전송할 수 있다.
상술한 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따른 이더넷 카메라 시스템의 동작방법은 차량의 전후좌우의 영상 데이터 패킷을 수신하는 단계, 상기 차량의 기어 상태를 체크하는 단계, 상기 기어가 R단이면 수신된 상기 영상 데이터 패킷을 기초로 AVM 영상을 프로세싱하는 단계 및 상기 기어가 D단이고, 주행속도가 기설정된 임계치 이상이면, 수신된 상기 영상 데이터 패킷을 기초로 BSD 영상 및 LDWS 영상을 프로세싱하는 단계를 포함한다.
상기 기어가 R단이 경우 전방 카메라 영상, 후방 카메라 영상, 좌측방 카메라 영상 및 우측방 카메라 영상을 기초로 AVM 영상을 프로세싱하는 단계 및 상기 AVM 영상을 이더넷 패킷으로 부호화하여 H/U 모니터 또는 게이트웨이로 전송하는 단계를 포함한다.
상기 기어가 D단인 경우 좌측방 카메라 영상 및 우측방 카메라 영상을 기초로 BSD 영상을 프로세싱하는 단계, 전방 카메라 영상을 기초로 LDWS 영상을 프로세싱하는 단계 및 상기 BSD 영상 및 상기 LDWS 영상을 이더넷 패킷으로 부호화하여 클러스터 또는 게이트웨이로 전송하는 단계를 포함한다.
본 발명의 차량용 전자 시스템에 의하면, 차량에 탑재된 복수의 카메라와 AVM 장치가 이더넷 통신 방식에 따라 데이터 통신을 수행함으로써, AVM 장치와 복수의 카메라 간의 전송라인의 수, 카메라 수 및 ECU의 개수를 최소화할 수 있다. 또한 전송라인의 수, 카메라 수 및 ECU의 개수를 줄임으로써 시스템 설계 복잡도 및 비용이 감소할 수 있고, 통신 속도가 향상되어 다른 ECU에서 더 원활하게 카메라 활용을 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 전자 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 차량용 전자시스템의 일 실시예를 구체적으로 도시한 블럭도이다.
도 3은 도 1에 도시된 차량용 전자시스템의 다른 실시예를 구체적으로 도시한 블럭도이다.
도 4는 도 2에 도시된 이더넷 카메라 시스템의 동작방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 도 3에 도시된 이더넷 카메라 시스템의 동작방법을 나타낸 흐름도이다.
본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.
본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 전자 시스템의 구성도이다.
차량용 전자 시스템은 복수의 카메라(10)들, 이더넷 카메라 시스템(100), H/U 모니터(Head Unit Monitor, 20), 클러스터(30) 및 게이트웨이(40)를 포함한다.
각 카메라(10)는 차량의 전, 후, 좌, 우의 주변 상황을 촬영한 영상 정보를 수집한다. 각 카메라(10)는 차량의 도어, 트렁크, 본네트, 좌/우 사이드 미러 등과 같은 차체에 위치할 수 있으나, 본 발명의 실시예가 이에 한정되는 것은 아니다. 각 카메라(10)는 수집된 영상정보를 디지털화된 영상 데이터 패킷으로 변환하여 이더넷 카메라 시스템(100)으로 전송한다.
이더넷 카메라 시스템(100)은 각 카메라(10)들로부터 디지털화된 영상 데이터 패킷을 수신하고, 수신된 영상 데이터 패킷을 이용하여 차량의 조향 방향과 연동하는 차량의 주변 영상 또는 주변 정보를 제공한다. 이더넷 카메라 시스템(100)은 카메라(10)와 이더넷 통신을 이용하여 통신하므로 차량에 탑재되는 카메라의 개수를 최소화 할 수 있다. 또한, 카메라(10)는 실제의 ECU 개수와 무관하게 이더넷 카메라 시스템(100)과 연결되므로 차량에 탑재되는 ECU의 개수를 최소화 할 수 있다. 즉, BSD 유닛 및 LDWS 유닛의 ECU에 직접 연결되지 않으므로 시스템 설계가 단순화될 수 있고, ECU 개수가 줄어들어 비용이 절감될 수 있다. 이더넷 카메라 시스템(100)의 구성 및 동작에 대한 보다 구체적인 설명은 도 2 이하에서 설명하기로 한다.
H/U 모니터(20)는 차량 내부에 탑재되어 운전자에게 이더넷 카메라 시스템(100)이 제공하는 차량의 주변 영상 또는 주변 정보를 디스플레이한다.
클러스터(30)는 차량 주행에 관련된 모든 정보와 엔진 등의 각종 장치의 작동상태 정보를 운전자에게 제공한다. 예를 들어 클러스터(30)에는 자동차의 순간 속도를 측정하여 지시하는 속도계, 구간 거리계, 적산계, 엔진의 회전수를 지시하는 RPM 속도계, 연료의 잔량을 나타내는 연료계, 냉각수의 온도를 나타내는 냉각수 온도계 등이 구비될 수 있다.
게이트웨이(40)는 차량의 다른 ECU에게 상기 영상 데이터 패킷을 송수신한다.
도 2는 도 1에 도시된 차량용 전자시스템의 일 실시예를 구체적으로 도시한 블럭도이다.
도 2를 참조하면, 각 카메라(10)와 이더넷 카메라 시스템(100)은 이더넷 라인으로 연결된다. 예를 들어 각 카메라(10)와 이더넷 카메라 시스템(100)은 100Mbps의 대역폭을 가진 이더넷 라인으로 연결될 수 있고, 각 카메라(10)는 30Mbps의 대역폭을 차지하는 영상 데이터 패킷을 전송할 수 있다.
이더넷 카메라 시스템(100)은 이더넷 스위치(110) 및 CPU(150)를 포함한다. 이더넷 스위치(110)는 카메라(10)로부터 수신된 영상 데이터 패킷을 UTP와 같은 하나의 케이블을 통해 CPU(150)로 전송한다. 카메라(10)들 상호 간에 서로 간섭되지 않도록 적절한 스위칭, 라우팅, 브리지 등과 같은 네트워크 경로를 제어한다. 따라서, 카메라(10)의 개수와 상관없이 하나의 케이블을 통해 CPU(150)에 각각의 영상 데이터 패킷을 수신하여 전송할 수 있어 전송라인의 수를 획기적으로 줄일 수 있다.
CPU(150)는 이더넷 스위치(110)로부터 수신된 영상 데이터 패킷에 기초하여 H/U 모니터(20), 클러스터(30) 또는 게이트웨이(40)에 처리가능한 데이터로 프로세싱한다. CPU(150)는 AVM(Around View Monitorring) 로직(151), BSD(Blind Spot Detection) 로직(152) 및 LDWS(Lane Detection Warning System) 로직(153)을 포함할 수 있다. AVM 로직(151)은 기존의 AVM ECU의 역할, BSD 로직(152)는 기존의 BSD ECU의 역할, LDWS 로직(153)은 기존의 LDWS ECU의 역할을 수행한다. 즉, AVM ECU, BSD ECU, LDWS ECU를 별도로 두지 않고 해당 기능을 CPU 내에 공용으로 탑재하여 시스템 설계를 단순화할 수 있다.
이더넷 스위치(110)는 CPU(150)에서 프로세싱된 차량의 주변 영상 또는 주변 정보를 H/U 모니터(20), 클러스터(30) 또는 게이트웨이(40)로 전송한다. 이때 이더넷 스위치(110)와 상기 H/U 모니터(20), 상기 클러스터(30) 또는 상기 게이트웨이(40) 간 이더넷 라인은 링크 집적(Link Aggregation) 기술을 적용한다. 링크 집적 기술이란 각 포트의 물리적 대역폭을 극복하기 위해 논리적으로 하나의 포트로 인식하게 하는 것을 말한다. 예를 들어, 이더넷 스위치(110)로부터의 물리적 출력은 100Mbps이나, H/U 모니터(20), 클러스터(30) 또는 게이트웨이(40)에서는 논리적 출력을 200Mbps로 인식하는 경우이다.
보다 구체적으로, AVM 로직(151), BSD 로직(152) 및 LDWS 로직(153)은 차량의 전,후,좌, 우 4대의 카메라를 공용하여 사용한다. 이때 차량용 이더넷 라인은 대역폭이 100Mbps로 제한되어 있기 때문에 4대의 카메라를 공용하기 위해서는 대역폭 사용량이 제한되어야 한다. 각 카메라(10)가 이더넷 라인을 통해 30Mbps의 영상 데이터 패킷을 보내면, 총 120Mbps 대역폭(=각각 30Mbps X 4대)이 필요하고, H/U 모니터로 입력되는 AVM을 위한 30Mbps, 클러스터 및 게이트웨이로 입력되는 BSD 또는 LDWS을 위한 30Mbps를 포함하여 총 180Mbps가 필요하다. 따라서, 이더넷 카메라 시스템(100)은 180Mbps의 최대 출력 대역폭을 필요로 하므로, 링크 집적 기술을 적용하여 제한된 100Mbps의 이더넷 라인을 논리적으로 200Mbps의 대역폭으로 인식시킨다.
H/U 모니터(20)는 내부의 이더넷 스위치(21)를 통해 이더넷 카메라 시스템(100)으로부터 AVM 영상 데이터 패킷을 수신하여 차량의 주변영상 또는 차량의 주변정보로 프로세싱한 후 운전자에게 디스플레이한다.
클러스터(30)는 내부의 이더넷 스위치(31)를 통해 이더넷 카메라 시스템(100)으로부터 LDWS 또는 BSD 영상 데이터 패킷을 수신하여 차량 주행에 관련된 모든 정보와 엔진 등의 각종 장치의 작동상태 정보로 프로세싱한 후 운전자에게 디스플레이한다.
게이트웨이(40)는 내부의 이더넷 스위치(41)를 통해 이더넷 카메라 시스템(100)으로부터 LDWS 또는 BSD 영상 데이터 패킷을 수신하여 차량의 주변 영상정보를 필요로 하는 다른 ECU로 전달한다.
도 3은 도 1에 도시된 차량용 전자시스템의 다른 실시예를 구체적으로 도시한 블럭도이다. 설명의 편의를 위해 도 2와의 차이점을 위주로 설명한다.
도 3을 참조하면, 이더넷 카메라 시스템(100')은 버퍼(170)를 더 포함할 수 있다. 버퍼(170)는 전방 카메라 영상 버퍼(171), 후방 카메라 영상 버퍼(172), 좌측방 카메라 영상 버퍼(173), 우측방 카메라 영상 버퍼(174), AVM 영상 버퍼(175), BSD 영상 버퍼(176) 및 LDWS 영상 버퍼(177)를 포함할 수 있다.
이더넷 카메라 시스템(100')은 4개의 카메라로부터 영상 데이터 패킷을 수신하여 전방 카메라 영상 버퍼(171), 후방 카메라 영상 버퍼(172), 좌측방 카메라 영상 버퍼(173), 우측방 카메라 영상 버퍼(174)에 각각 저장한다.
이더넷 카메라 시스템(100')은 운전자가 차량 엔진 기어 변속에 따라 상기 저장된 4개의 영상들을 프로세싱하여 AVM 영상 버퍼(175), BSD 영상 버퍼(176) 또는 LDWS 영상 버퍼(177)에 저장할 수 있다.
예를 들어 R 단인 경우 전방 카메라 영상 버퍼(171), 후방 카메라 영상 버퍼(172), 좌측방 카메라 영상 버퍼(173), 우측방 카메라 영상 버퍼(174)에 저장된 영상을 AVM 로직(151)에서 프로세싱하여 AVM 영상 버퍼(175)에 저장한다.
예를 들어 D단인 경우 좌측방 카메라 영상 버퍼(173), 우측방 카메라 영상 버퍼(174)에 저장된 영상을 BSD 로직(152)에서 프로세싱하여 BSD 영상 버퍼(176)에 저장한다. 이때 BSD 영상 버퍼(176)는 차량 검출 OSD 영상을 더 포함할 수 있다. 예를 들어 D단인 경우 전방 카메라 영상 버퍼(171)에 저장된 영상을 LDWS 로직(153)에서 프로세싱하여 LDWS 영상 버퍼(177)에 저장한다. 이때 LDWS 영상 버퍼(177)는 차선 검출 OSD 영상을 더 포함할 수 있다.
도 4는 도 2에 도시된 이더넷 카메라 시스템의 동작방법을 나타낸 흐름도이다.
운전자가 차량 주차시에는 AVM 로직(151) 및 BSD 로직(152)이 동작하고, 운전자가 차량 주행시에는 LDWS 로직(153) 및 BSD 로직(152)이 동작한다. 도 4를 참조하면, 엔진 기어를 체크하여(S10), P단이나 N단인 경우 R단이나 D단으로 기어 변경되지 않는지 계속 체크를 한다.
만약 운전자가 R단으로 변경한 경우, 이더넷 카메라 시스템(100)은 4개의 카메라로부터 수신한 영상 데이터 패킷을 기초로 AVM 로직(151) 및 BSD 로직(152)을 수행한다(S11). 프로세싱된 AVM 영상 및 BSD 영상은 이더넷 라인 송수신에 적합하도록 이더넷 패킷으로 부호화(Encryption)된다(S12). 이더넷 라인을 통해 이더넷 패킷으로 전송되면(S13), H/U 모니터(20)는 AVM 영상 및 BSD 영상으로 복호화하여 이를 차량의 주변영상 및 주변정보로 출력한다(S14).
만약 운전자가 D단으로 변경한 경우, 이더넷 카메라 시스템(100)은 주행속도가 시속 60km/h 이상이 되는 경우(S20) 4개의 카메라로부터 수신한 영상 데이터 패킷을 기초로 LDWS 로직(153) 및 BSD 로직(152)을 수행한다(S21). 프로세싱된 LDWS 영상 및 BSD 영상은 이더넷 라인 송수신에 적합하도록 이더넷 패킷으로 부호화(Encryption)된다(S22). 이더넷 라인을 통해 이더넷 패킷으로 전송되면(S23), 클러스터(30)는 LDWS 영상으로 복호화하여 이를 출력하고(S24), 경보음(Beep)과 함께 BSD 영상으로 복호화하여 이를 출력한다(S24).
도 5는 도 3에 도시된 이더넷 카메라 시스템의 동작방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 이더넷 카메라 시스템(100')은 각 카메라(10)로부터 촬상된 차량의 주변영상을 입력받는다(S100). 이더넷 카메라 시스템(100')은 촬상된 상기 주변 영상을 각각의 버퍼, 즉, 전방 카메라 영상 버퍼(171), 후방 카메라 영상 버퍼(172), 좌측방 카메라 영상 버퍼(173), 우측방 카메라 영상 버퍼(174)에 저장한다(S110).
이더넷 카메라 시스템(100')은 기어를 체크하여(S120), P단이나 N단인 경우 R단이나 D단으로 기어 변경되지 않는지 계속 체크를 한다.
만약 운전자가 R단으로 변경한 경우, 이더넷 카메라 시스템(100')은 4개의 카메라로부터 수신한 영상 데이터 패킷을 기초로 AVM 로직(151)을 동작시킨다. 그결과 프로세싱된 AVM 영상을 AVM 영상 버퍼(175)에 저장한다(S130). 프로세싱된 AVM 영상은 이더넷 라인 송수신에 적합하도록 이더넷 패킷으로 부호화(Encryption)된다(S131). 이더넷 라인을 통해 이더넷 패킷으로 H/U 모니터(20), 클러스터(30), 게이트웨이(41)에 전송되면(S132), H/U 모니터(20)는 AVM 영상으로 복호화하여 이를 차량의 주변영상 및 주변정보로 출력한다(S133).
만약 운전자가 D단으로 변경한 경우, 이더넷 카메라 시스템(100')은 주행속도가 시속 60km/h 이상이 되는 경우(S140) 좌측방 카메라 영상 버퍼(173), 우측방 카메라 영상 버퍼(174)에 저장된 영상을 BSD 로직(152)에서 프로세싱하여 BSD 영상 버퍼(176)에 저장한다(S141). 또한 전방 카메라 영상 버퍼(171)에 저장된 영상을 LDWS 로직(153)에서 프로세싱하여 LDWS 영상 버퍼(177)에 저장한다(S142). 프로세싱된 LDWS 영상 및 BSD 영상은 이더넷 라인 송수신에 적합하도록 이더넷 패킷으로 부호화(Encryption)된다(S143). 이더넷 라인을 통해 이더넷 패킷으로 전송되면(S144), 클러스터(30)는 LDWS 영상으로 복호화하여 이를 출력하고(S145), 경보음(Beep)과 함께 BSD 영상으로 복호화하여 이를 출력한다(S146).
한편, 게이트웨이(40)는 타 ECU에서 카메라 영상 요청이 들어오면(S150), 상기 타 ECU로 부호화된 AVM 영상, BSD 영상 또는 LDWS 영상을 이더넷 패킷으로 전송한다(S151).
본 발명은 도면에 도시된 일 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
10 : 카메라
100, 100' : 이더넷 카메라 시스템
110, 110' : 이더넷 스위치 150,150' : CPU
151 : AVM 로직 152 : BSD 로직
153 : LDWS 로직
170 : 버퍼
20 : H/U 모니터 21 : 이더넷 스위치
30 : 클러스터 31 : 이더넷 스위치
40 : 게이트웨이 41 : 이더넷 스위치

Claims (10)

  1. 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방을 각각 촬상하는 4개의 카메라들; 및
    상기 카메라들로부터 각각 수신되는 이더넷 형식의 영상 데이터 패킷들을 기초로 프로세싱하여 차량의 조향 방향과 연동하는 차량의 주변 영상 또는 주변 정보를 H/U 모니터, 클러스터 또는 게이트웨이에 제공하는 이더넷 카메라 시스템을 포함하며,
    상기 이더넷 카메라 시스템은,
    기어가 R단인 경우, 상기 영상 데이터 패킷을 기초로 AVM 영상을 프로세싱하고, 이더넷 패킷으로 부호화하여 상기 H/U 모니터 및 상기 게이트웨이로 전송하고,
    상기 이더넷 카메라 시스템은,
    기어가 D단인 경우, 상기 영상 데이터 패킷을 기초로 LDWS 영상 및 BSD 영상을 프로세싱하고, 이더넷 패킷으로 부호화하여 상기 클러스터 및 상기 게이트웨이로 전송하고,
    상기 이더넷 카메라 시스템은,
    상기 카메라들에서 각각 촬상된 상기 영상 데이터 패킷들을 각각 저장하는 전방 카메라 영상 버퍼, 후방 카메라 영상 버퍼, 좌측방 카메라 영상 버퍼 및 우측방 카메라 영상 버퍼;
    상기 전방 카메라 영상 버퍼, 상기 후방 카메라 영상 버퍼, 상기 좌측방 카메라 영상 버퍼 및 상기 우측방 카메라 영상 버퍼에 저장된 영상을 프로세싱한 AVM 영상을 저장하는 AVM 영상 버퍼;
    상기 좌측방 카메라 영상 버퍼 및 상기 우측방 카메라 영상 버퍼에 저장된 영상을 프로세싱한 BSD 영상을 저장하는 BSD 영상 버퍼; 및
    상기 전방 카메라 영상 버퍼에 저장된 영상을 프로세싱한 LDWS 영상을 저장하는 LDWS 영상 버퍼를 더 포함하고,
    상기 BSD 영상 버퍼는,
    기어가 D단이면, 차량 검출 OSD 영상을 더 포함하고,
    상기 LDWS 영상 버퍼는,
    기어가 D단이면, 차선 검출 OSD 영상을 더 포함하고,
    상기 게이트웨이는,
    타 ECU에서 카메라 영상 요청이 있는 경우, 상기 타 ECU로 부호화된 AVM 영상, BSD 영상 또는 LDWS 영상을 이더넷 패킷으로 전송하는 것을 특징으로 하는 차량용 전자시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 이더넷 카메라 시스템은
    상기 카메라들 상호 간에 서로 간섭되지 않도록 네트워크 경로를 제어하여 상기 영상 데이터 패킷들을 송수신하는 이더넷 스위치; 및
    상기 이더넷 스위치로부터의 영상 데이터 패킷들에 기초하여 상기 H/U 모니터, 상기 클러스터 또는 상기 게이트웨이에 처리가능한 데이터로 프로세싱하는 CPU를 포함하는 차량용 전자시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 H/U 모니터, 상기 클러스터 및 상기 게이트웨이와 상기 이더넷 카메라 시스템 간의 이더넷 라인은
    링크 집적 기술에 기초한 이더넷 통신 방식인 차량용 전자시스템.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서, 상기 게이트웨이는
    타 ECU에서 영상 데이터 패킷 요청이 있는 경우, 상기 AVM 영상 버퍼, 상기 BSD 영상 버퍼 또는 상기 LDWS 버퍼로부터 상기 요청된 영상 데이터 패킷을 전송하는 차량용 전자시스템.
  8. 차량의 전후좌우의 영상 데이터 패킷을 수신하는 단계;
    상기 차량의 기어 상태를 체크하는 단계;
    상기 기어가 R단이면, 수신된 상기 영상 데이터 패킷을 기초로 AVM 영상을 프로세싱하는 단계; 및
    상기 기어가 D단이고, 주행속도가 기설정된 임계치 이상이면, 수신된 상기 영상 데이터 패킷을 기초로 BSD 영상 및 LDWS 영상을 프로세싱하는 단계를 포함하고,
    상기 기어가 R단이 경우에,
    전방 카메라 영상, 후방 카메라 영상, 좌측방 카메라 영상 및 우측방 카메라 영상을 기초로 AVM 영상을 프로세싱하는 단계; 및
    상기 AVM 영상을 이더넷 패킷으로 부호화하여 H/U 모니터 또는 게이트웨이로 전송하는 단계를 포함하고,
    상기 기어가 D단인 경우에,
    좌측방 카메라 영상 및 우측방 카메라 영상을 기초로 BSD 영상을 프로세싱하는 단계;
    전방 카메라 영상을 기초로 LDWS 영상을 프로세싱하는 단계; 및
    상기 BSD 영상 및 상기 LDWS 영상을 이더넷 패킷으로 부호화하여 클러스터 또는 게이트웨이로 전송하는 단계를 포함하며,
    각각 수신되는 이더넷 형식의 영상 데이터 패킷들을 기초로 프로세싱하여 차량의 조향 방향과 연동하는 차량의 주변 영상 또는 주변 정보를 H/U 모니터, 클러스터 또는 게이트웨이에 제공하는 이더넷 카메라 시스템은,
    각각 촬상된 상기 영상 데이터 패킷들을 각각 저장하는 전방 카메라 영상 버퍼, 후방 카메라 영상 버퍼, 좌측방 카메라 영상 버퍼 및 우측방 카메라 영상 버퍼;
    상기 전방 카메라 영상 버퍼, 상기 후방 카메라 영상 버퍼, 상기 좌측방 카메라 영상 버퍼 및 상기 우측방 카메라 영상 버퍼에 저장된 영상을 프로세싱한 AVM 영상을 저장하는 AVM 영상 버퍼;
    상기 좌측방 카메라 영상 버퍼 및 상기 우측방 카메라 영상 버퍼에 저장된 영상을 프로세싱한 BSD 영상을 저장하는 BSD 영상 버퍼; 및
    상기 전방 카메라 영상 버퍼에 저장된 영상을 프로세싱한 LDWS 영상을 저장하는 LDWS 영상 버퍼를 더 포함하고,
    상기 BSD 영상 버퍼는,
    기어가 D단이면, 차량 검출 OSD 영상을 더 포함하고,
    상기 LDWS 영상 버퍼는,
    기어가 D단이면, 차선 검출 OSD 영상을 더 포함하며,
    상기 게이트웨이는,
    타 ECU에서 카메라 영상 요청이 있는 경우, 상기 타 ECU로 부호화된 AVM 영상, BSD 영상 또는 LDWS 영상을 이더넷 패킷으로 전송하는 것을 특징으로 하는 이더넷 카메라 시스템의 동작방법.
  9. 삭제
  10. 삭제
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