JP2007024786A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ブラシレスモータのエンジン停止中における回転角の変化量が、イグニッションオフ時の電気角カウンタEのカウンタ値Eg、及び、イグニッションオン時の電気角カウンタEのカウンタ値Eiに基づき、当該変化量を位置カウンタPのカウンタ値の変化に置き換えた値である変化量相当値Xとして算出される。その後、変化量相当値Xとイグニッションオフ時の位置カウンタPのカウンタ値Pgとの差分が補正値ΔPとして設定される。そして、イグニッションオフ時に「0」にリセットされた位置カウンタPに対し、イグニッションオン時に上記補正値ΔP分の補正が加えられ、その補正後の値がブラシレスモータの回転角を検出するための検出用位置カウンタPkのカウンタ値とされる。
【選択図】 図3
Description
上記目的を達成するため、請求項1記載の発明では、内燃機関のバルブリフト可変機構を駆動すべく所定の回転角範囲内での回転駆動が行われるブラシレスモータと、このブラシレスモータの回転に伴い同モータに設けられた複数の電気角センサから位相をずらして出力されるパルス信号の出力パターンに応じて電気角カウンタのカウンタ値を変化させ、その電気角カウンタのカウンタ値に基づき前記ブラシレスモータの通電相を切り換えることで同モータを駆動する駆動装置と、前記ブラシレスモータの回転に伴い各電気角センサから出力されるパルス信号のエッジ間隔よりも短いエッジ間隔のパルス信号を出力する位置センサとを備え、その位置センサからのパルス信号のエッジを計数するとともにイグニッションオフ時にリセットされる位置カウンタのカウンタ値に基づき、前記ブラシレスモータの回転角を検出するモータ制御装置において、イグニッションオフ時の前記電気角カウンタのカウンタ値Eg、及び、そのイグニッションオフ後におけるイグニッションオン時の前記電気角カウンタのカウンタ値Eiに基づき、前記イグニッションオフからオンまでの間における前記ブラシレスモータの回転角の変化量を、前記位置カウンタのカウンタ値の変化に置き換えた値である変化量相当値として算出する第1の算出手段と、前記変化量相当値と前記イグニッションオフ直前の位置カウンタのカウンタ値Pgとの差分に基づき、前記位置カウンタのカウンタ値の補正に用いられる補正値を算出する第2の算出手段と、前記イグニッションオン後に前記位置カウンタのカウンタ値に対し前記補正値の分の補正を加え、その補正後の値を前記ブラシレスモータの回転角の検出に用いられる検出用位置カウンタのカウンタ値とする補正手段と、を備えた。
図1は、エンジン1における所定気筒のシリンダヘッド2周りの構造を示す拡大断面図である。このエンジン1においては、シリンダヘッド2、シリンダブロック3、及びピストン5によって燃焼室6が区画され、この燃焼室6には吸気通路7及び排気通路8が接続されている。そして、吸気通路7と燃焼室6との間は吸気バルブ9の開閉動作によって連通・遮断され、排気通路8と燃焼室6との間は排気バルブ10の開閉動作によって連通・遮断されるようになる。
バルブリフト可変機構14は、回転する吸気カム11aにより押されて上記吸気カムシャフト11と平行に延びるロッカシャフト15及びコントロールシャフト16の軸線を中心に揺動する入力アーム17と、この入力アーム17の揺動に基づき上記軸線を中心に揺動する出力アーム18とを備えている。入力アーム17については、ローラ19が回転可能に取り付けられるとともに、そのローラ19が吸気カム11aに押しつけられるようコイルスプリング20によって吸気カム11a側に付勢されている。また、出力アーム18は、その揺動時にロッカアーム21に押しつけられ、同ロッカアーム21を介して吸気バルブ9をリフトさせる。
三つの電気角センサS1〜S3は、ブラシレスモータ47の回転時、同モータ47のロータと一体回転する4極の多極マグネットの磁気に応じて、図3(a)〜(c)に示されるようなパルス状の信号を互いに位相をずらした状態で出力するものである。すなわち、こうしたパルス信号の波形がえられるよう、上記ロータに対する各電気角センサS1〜S3の周方向位置が定められている。なお、各電気角センサS1〜S3のうちの一つのセンサから出力されるパルス信号のエッジは、ブラシレスモータ47の45°回転毎に発生している。また、上記一つのセンサからのパルス信号は、他のセンサからのパルス信号に対し、ブラシレスモータ47の30°回転分だけ進み側及び遅れ側に位相をずらした状態となっている。
・自動車の運転者によって踏み込み操作されるアクセルペダルの踏み込み量(アクセル踏込量)を検出するアクセルポジションセンサ51。
・上記吸気通路7を通じて燃焼室6に吸入される空気の量を検出するエアフローメータ53。
・自動車の運転者により切り換え操作され、現在の切換位置に対応した信号を出力するイグニッションスイッチ55。
図3において、(a)〜(e)は、ブラシレスモータ47の回転時における同モータ47の回転角変化に対し、各センサS1〜S5からパルス信号がどのように出力されるかを示す波形図である。また、(f)〜(h)ではそれぞれ、ブラシレスモータ47の回転時における同モータ47の回転角の変化に対し、電気角カウンタE、位置カウンタP(検出用位置カウンタPk)、及びストロークカウンタSのカウンタ値がどのように推移するかを示している。
より詳しくは、図5に示されるように、各位置センサS4,S5のうち、一方のセンサからパルス信号の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジとのいずれが生じているか、及び、他方のセンサからハイ信号「H」とロー信号「L」とのいずれが出力されているかに応じて、位置カウンタPのカウンタ値に対し「+1」と「−1」とのいずれかが加算される。なお、同図において、「↑」はパルス信号の立ち上がりエッジを表し、「↓」はパルス信号の立ち下がりエッジを表している。こうした処理を通じて得られる位置カウンタPのカウンタ値は、各位置センサS4,S5からのパルス信号のエッジを計数した値ということになる。
今、位置カウンタPのカウンタ値が例えば「29」であるとき、イグニッションオフされて不揮発性メモリ56に「29」をカウンタ値Pgとして記憶したとする。しかし、イグニッションオフ後のエンジン停止中、機械的ながたつき等によりブラシレスモータ47の回転角が逆回転方向(図中左側)に、例えば図3(g)の矢印aで示される変化量だけ変化したとすると、上記カウンタ値Pg(「29」)がブラシレスモータ47の実際の回転角と対応しなくなる。このときのブラシレスモータ47の実際の回転角に対応する位置カウンタPのカウンタ値は同図に示されるように「16」であり、その値に対し、不揮発性メモリ56に記憶されたカウンタ値Pgは「13」だけ増加側にずれていることになる。
変化量相当値Xは、「X=(Eg−Ei)・n+(Pgをnで割った余り) …(1)」という式に基づき算出される。この式(1)で用いられる「n」は、電気角センサS1〜S3からのパルス信号のエッジ間において位置センサS4,S5から出力されるパルス信号のエッジ数を表しており、この実施形態では「4」となっている。そして、式(1)の「(Eg−Ei)・4」という項は、イグニッションオフ時のカウンタ値Egと、その後のイグニッションオン時のカウンタ値Eiとの差分を、位置カウンタPのカウンタ値の変化に置き換えた値ということになる。なお、イグニッションオフ時の位置カウンタPのカウンタ値Pgが電気角センサS1〜S3からのパルス信号のエッジ発生時の値、例えば「28」という値になっていれば、「(Eg−Ei)・4」という項をそのまま変化量相当値Xとして用いることが可能である。
(1)上述した[1]〜[3]の処理を実行することで、エンジン停止中にブラシレスモータ47の回転角が変化したとしても、イグニッションオン時に検出用位置カウンタPkのカウンタ値をブラシレスモータ47の実際の回転角に対応した値とすることができる。そして、その検出用位置カウンタPk等に基づき設定されるストロークカウンタSのカウンタ値に基づき、ブラシレスモータ47の回転角を正確に検出することができる。従って、その回転角等に基づきブラシレスモータ47を駆動し、吸気バルブ9のバルブ特性を目標の特性に制御しようとしても、それを正しく行えなくなってエンジン運転に悪影響を及ぼすという不具合が生じるのを回避することができる。
・電気角カウンタEを「0」〜「m」の範囲内の連続した各整数値がカウンタ値として当てはめられるものとし、上記「m」を「5」に設定したが、その値を適宜変更することも可能である。この場合、電気角センサの数や位置、及び、それら電気角センサの検出対象である多極マグネットの極数が適宜変更されることとなる。
Claims (5)
- 内燃機関のバルブリフト可変機構を駆動すべく所定の回転角範囲内での回転駆動が行われるブラシレスモータと、このブラシレスモータの回転に伴い同モータに設けられた複数の電気角センサから位相をずらして出力されるパルス信号の出力パターンに応じて電気角カウンタのカウンタ値を変化させ、その電気角カウンタのカウンタ値に基づき前記ブラシレスモータの通電相を切り換えることで同モータを駆動する駆動装置と、前記ブラシレスモータの回転に伴い各電気角センサから出力されるパルス信号のエッジ間隔よりも短いエッジ間隔のパルス信号を出力する位置センサとを備え、その位置センサからのパルス信号のエッジを計数するとともにイグニッションオフ時にリセットされる位置カウンタのカウンタ値に基づき、前記ブラシレスモータの回転角を検出するモータ制御装置において、
イグニッションオフ時の前記電気角カウンタのカウンタ値Eg、及び、そのイグニッションオフ後におけるイグニッションオン時の前記電気角カウンタのカウンタ値Eiに基づき、前記イグニッションオフからオンまでの間における前記ブラシレスモータの回転角の変化量を、前記位置カウンタのカウンタ値の変化に置き換えた値である変化量相当値として算出する第1の算出手段と、
前記変化量相当値と前記イグニッションオフ直前の位置カウンタのカウンタ値Pgとの差分に基づき、前記位置カウンタのカウンタ値の補正に用いられる補正値を算出する第2の算出手段と、
前記イグニッションオン後に前記位置カウンタのカウンタ値に対し前記補正値の分の補正を加え、その補正後の値を前記ブラシレスモータの回転角の検出に用いられる検出用位置カウンタのカウンタ値とする補正手段と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記電気角カウンタは、前記ブラシレスモータの正回転時には各電気角センサからのパルス信号の出力パターンに応じて「0」〜「m」の範囲内の連続した各整数値を順方向にカウンタ値として当てはめ、前記ブラシレスモータの逆回転時には各電気角センサからのパルス信号の出力パターンに応じて「0」〜「m」の範囲内の連続した各整数値を逆方向にカウンタ値として当てはめるものであり、
前記第1の算出手段は、前記カウンタ値Egと前記カウンタ値Eiとの差分に対し前記複数の電気角センサから出力されるパルス信号のエッジ間において前記位置センサから出力されるパルス信号のエッジ数nを乗算し、その後に前記乗算により得られた値に対し前記カウンタ値Pgを前記エッジ数nで除算した余りを加算することにより、前記変化量相当値を算出する
請求項1記載のモータ制御装置。 - 前記位置カウンタは、前記ブラシレスモータの正回転時には前記位置センサからのパルス信号のエッジ毎にカウンタ値を「1」ずつ増加させ、前記ブラシレスモータの逆回転時には前記位置センサからのパルス信号のエッジ毎にカウンタ値を「1」ずつ減少させるものであり、
前記補正手段は、前記イグニッションオン後、最初に前記電気角センサからのパルス信号のエッジを迎えたとき、前記ブラシレスモータの正回転時には前記位置カウンタのカウンタ値を前記複数の電気角センサから出力されるパルス信号のエッジ間において前記位置センサから出力されるパルス信号のエッジ数nに等しい値とし、前記ブラシレスモータの逆回転時には前記位置カウンタのカウンタ値を「0」とするものである
請求項1又は2記載のモータ制御装置。 - 前記電気角カウンタは、前記ブラシレスモータの正回転時には各電気角センサからのパルス信号の出力パターンに応じて「0」〜「m」の範囲内の連続した各整数値を順方向にカウンタ値として当てはめ、前記ブラシレスモータの逆回転時には各電気角センサからのパルス信号の出力パターンに応じて「0」〜「m」の範囲内の連続した各整数値を逆方向にカウンタ値として当てはめるものであり、
前記第1の算出手段は、前回のイグニッションオン時における電気カウンタのカウンタ値Eib、今回のイグニッションオフ時における位置カウンタのカウンタ値Pg、及び、前記複数の電気角センサから出力されるパルス信号のエッジ間において前記位置センサから出力されるパルス信号のエッジ数nを用いて式「Pg/n+Eib」に基づき、前回のイグニッションオン後における電気カウンタのカウンタ値の変化量を算出し、その変化量を当該カウンタ値がとり得る値の種類数(m+1)で除算した余りを、前記イグニッションオフ時の電気角カウンタのカウンタ値Egとして算出する
請求項3記載のモータ制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
イグニションオン時に位置カウンタのカウンタ値に前記補正値の分の補正を加えた値が前記検出用位置カウンタのカウンタ値とされた後、前記ブラシレスモータの回転角を前記所定の回転角範囲の端まで変化させ、そのときの前記検出用位置カウンタのカウンタ値を学習値として不揮発性メモリに記憶する学習手段と、
前記検出用位置カウンタに前記不揮発性メモリに記憶された学習値の正負を反転させた値を加算したものであるストロークカウンタのカウンタ値に基づき、前記ブラシレスモータの回転角を検出する検出手段と、
を備え、
前記補正手段は、前記学習手段による学習値の記憶が行われたとき、前記補正値を「0」とするものである
ことを特徴とするモータ制御装置。
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JP2001336951A (ja) * | 2000-05-29 | 2001-12-07 | Shinko Electric Co Ltd | 回転位置検出装置及び方法 |
JP2004048837A (ja) * | 2002-07-09 | 2004-02-12 | Denso Corp | モータ制御装置 |
JP2005133708A (ja) * | 2003-10-09 | 2005-05-26 | Denso Corp | バルブ特性調整装置 |
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