JP2007010878A - 動揺台装置及び動揺・安定台装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ピッチ軸20とロール軸22を交差させた十字軸23を支持するベース12と、ベース12と対向し、十字軸23上に形成してピッチ軸20またはロール軸22の各軸回りを回動可能なトッププレート14と、一方をベース12に接続し、他方をトッププレート14に傾斜させて自在継手28を介して接続し、ピッチ軸20及びロール軸22の各軸に対し軸対称となるようにピッチ軸20とロール軸22の交点を中心としてベース12からトッププレート14へ放射状に伸縮可能なアクチュエータ16と、を備えた動揺台装置(動揺・安定台装置)30である。
【選択図】 図1
Description
また本発明は動揺台及び安定台の制御を容易にすることを目的としている。
この場合において、前記第1信号発生部と前記第2信号発生部とは、制御信号を微調整する出力調整部を備えたことを特徴としている。
信号発生部にオフセット信号を付加することにより、入力信号の微調整(0調整)を行うことができる。
加算器36bは、符号反転器42rが反転した増幅器38rの出力信号と増幅器38pの出力信号が入力し、これらを加算して増幅器38bに出力する。
加算器36dは、符号反転器42rが反転した増幅器38rの出力信号と符号反転器42pが反転した増幅器38pの出力信号が入力し、これらを加算して増幅器38dに出力する。
まず建屋内などに設置した動揺台装置30に動揺を発生させる制御方法について説明する。実施形態では例えば水平のトッププレート14をピッチ軸20回りに反時計方向に20度回動させる場合について説明する。
第2信号発生部48から反時計方向に20度傾動させるプラスの回動信号を第2信号出力部33の第2加算器36rに入力する。第2加算器36rはロール角度センサ44の出力値0と、第2信号発生部48の信号がそのまま増幅器38rに入力される。増幅器38rでは入力信号を増幅して符号反転器42rに入力するとともに加算器36a,36cに与える。
また第2信号発生部48についても同様に操作することができる。さらに第1信号発生部46と第2信号発生部48の両方に回動信号を入力することもできる。
実施形態では例えばトッププレート14が図3のピッチ軸20回りを時計方向に回動(傾動)すると、ピッチ角度センサ40が、回動角度に対応したプラスの回動検出信号を検出して第1加算器36pに入力する。第1加算器36pはピッチ角度センサ40の出力信号を増幅器38pに入力する。増幅器38pで増幅された出力信号は、符号反転器42pと加算器36a,36bに入力される。加算器36a,36bから増幅器38a,38bを介してモータ34a,34bに出力信号が入力され、アクチュエータ16a,16bのロッドが伸長する。
さらにトッププレート14がピッチングとローリングの組み合わさった動揺をした場合、加算器36a〜36dには第1信号出力部32と第2信号出力部33とからピッチ角度センサ40及びロール角度センサ44の検出信号に基づいた信号が入力し、加算器36a〜36dごとにそれぞれ加算された回動信号によってトッププレート14は水平に維持される。
実施形態では例えば水平に維持したトッププレート14に対し、任意に設定した回動を与える場合について説明する。
なお動揺台装置と同じく動揺・安定台装置においても、第1信号発生部46及び第2信号発生部48に正弦波状の回動信号を入力してもよい。
なお第2信号発生部48についても同様に構成し、0調整した回動信号を第2加算器36rに出力することができる。
Claims (6)
- ベースと、
前記ベースに設けた支持部に支持され、直交した2軸の回りに傾動自在なトッププレートと、
前記ベースと前記トッププレートとの間に傾斜して設けられるとともに、前記トッププレートの中心に対して放射状に配置され、自在継手を介して一端が前記ベースに、他端が前記トッププレートに接続された複数のアクチュエータと、
前記直交する一方の軸の回りに前記トッププレートを回動させる第1回動信号を出力する第1信号発生部と、
前記第1信号発生部の出力した前記第1回動信号を前記一方の軸の一側に配置された前記アクチュエータに与えるとともに、前記第1回動信号の反転信号を前記一方の軸の他側に配置された前記アクチュエータに与える第1信号出力部と、
前記直行する他方の軸の回りに前記トッププレートを回動させる第2回動信号を出力する第2信号発生部と、
前記第2信号発生部の出力した前記第2回動信号を前記他方の軸の一側に配置された前記アクチュエータに与えるとともに、前記第2回動信号の反転信号を前記他方の軸の他側に配置された前記アクチュエータに与える第2信号出力部と、
を有することを特徴とする動揺台装置。 - 前記第1信号発生部と前記第2信号発生部とは、正弦波状の回動信号を発生可能であることを特徴とする請求項1記載の動揺台装置。
- 前記第1信号発生部と前記第2信号発生部とは、制御信号を微調整する出力調整部を備えたことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の動揺台装置。
- ベースと、
前記ベースに設けた支持部に支持され、直交した2軸の回りに傾動自在なトッププレートと、
前記ベースと前記トッププレートとの間に傾斜して設けられるとともに、前記トッププレートの中心に対して放射状に配置され、自在継手を介して一端が前記ベースに、他端が前記トッププレートに接続された複数のアクチュエータと、
前記直交する一方の軸の回りに前記トッププレートを回動させる第1回動信号を出力する第1信号発生部と、
前記第1信号発生部の出力した前記第1回動信号を前記一方の軸の一側に配置された前記アクチュエータに与えるとともに、前記第1回動信号の反転信号を前記一方の軸の他側に配置された前記アクチュエータに与える第1信号出力部と、
前記直行する他方の軸の回りに前記トッププレートを回動させる第2回動信号を出力する第2信号発生部と、
前記第2信号発生部の出力した前記第2回動信号を前記他方の軸の一側に配置された前記アクチュエータに与えるとともに、前記第2回動信号の反転信号を前記他方の軸の他側に配置された前記アクチュエータに与える第2信号出力部と、
前記トッププレートの傾動を検出する傾斜センサと、
前記傾斜センサの出力する検出信号と前記第1回動信号とを加算する第1加算部と、
前記傾斜センサの出力する検出信号と前記第2回動信号とを加算する第2加算部と、
を有することを特徴とする動揺・安定台装置。 - 前記第1信号発生部と前記第2信号発生部とは、正弦波状の回動信号を発生可能であることを特徴とする請求項4記載の動揺・安定台装置。
- 前記第1信号発生部と前記第2信号発生部とは、制御信号を微調整する出力調整部を備えたことを特徴とする請求項4または請求項5に記載の動揺・安定台装置。
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