JP2018184710A - 点検装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】従来の点検装置に比べて軽量化が可能で、尚且つ、アーム部材先端の姿勢を安定させることができる点検装置を提供する。【解決手段】アーム部材110と、当該アーム部材110の先端側に設けられた点検部材120とを備える点検装置100であって、前記アーム部材110に、当該アーム部材110の先端側の鉛直方向への変位を検出する第一検出センサ140と、変位した方向とは逆方向へ推進力を与える第一プロペラ150とを備え、当該第一プロペラ150は、前記第一検出センサ140の検出信号に基づいて、前記アーム部材110の先端側が水平状態を維持するように制御されることを特徴とする。【選択図】図1
Description
本願発明は、橋梁等の下面や構造物の壁面等を、カメラ等の点検部材を用いて点検する点検装置に関する。
橋梁やその他のインフラ構造物が、経年変化や地震等の天災によって、劣化や損傷していないか、定期的に点検を行う必要がある。従来から、点検装置としては様々な種類のものが知られているが、例えば特許文献1の点検装置が知られている。この点検装置は、長手方向にスライド可能な複数の長尺状のアーム部材と、当該アーム部材を伸張及び収縮させるためのワイヤと、当該ワイヤを巻き取るドラムとを備え、さらに、アーム部材の先端に構造物を撮影するカメラを備えている。そして、アーム部材を伸縮させることで、構造物の任意の場所にカメラを近づけて撮影を行えることから、作業員が目視にて直接点検するのが困難な構造物の部位について、容易に点検を実施できるのである。
ところで、作業員が目視にて直接点検するのが困難な構造物の部位というのは、人が直接近づくことが出来ず、ある程度離れた場所であるから、点検装置のアーム部材も、それだけ長くしなければならない。すると、アーム部材にかかる断面力が大きくなり、またアーム部材先端がブレ易く姿勢が安定しないため、アーム部材の板厚を厚くするなどして、アーム部材の構造の剛性を高める必要があった。結果的に、アーム部材を含む点検装置全体の重量が非常に重くなってしまい、点検装置の運搬や点検作業が非常に大変であった。
そこで、上記問題に鑑み、本願発明は、従来の点検装置に比べて軽量化が可能で、尚且つ、アーム部材先端の姿勢を安定させることができる点検装置を提供する。
上記課題を解決するために、本願発明に係る点検装置は、アーム部材と、当該アーム部材の先端側に設けられた点検部材とを備える点検装置であって、前記アーム部材に、当該アーム部材の先端側の鉛直方向への変位を検出する第一検出センサと、変位した方向とは逆方向へ推進力を与える第一プロペラとを備え、当該第一プロペラは、前記第一検出センサの検出信号に基づいて、前記アーム部材の先端側が水平状態を維持するように制御されることを特徴とする。
上記特徴によれば、アーム部材の自重や外力により、アーム部材が鉛直方向へ変位しても、アーム部材の先端の姿勢を安定させることができ、点検作業を容易に行うことができる。さらに、本願発明によれば、アーム部材の先端の変位を抑え、先端の姿勢を容易に安定させることができることから、アーム部材にかかる断面力を小さくできるため、例えば、アーム部材の板厚を薄くするなどして、従来の点検装置に比べて軽量化が可能である。
さらに、本願発明に係る点検装置は、前記アーム部材に、水平面における、当該アーム部材の先端側の基準状態から変位した角度を検出する第二検出センサと、変位した方向とは逆方向へ推進力を与える第二プロペラとを備え、当該第二プロペラは、前記第二検出センサの検出信号に基づいて、前記アーム部材の先端側が基準状態を維持するように制御されることを特徴とする。
上記特徴によれば、風等の横方向からの外力により、アーム部材が水平面上の任意の方向へ変位しても、変位する前の元の基準状態に戻し、アーム部材の先端の姿勢を安定させることができ、点検作業を容易に行うことができる。さらに、本願発明によれば、アーム部材の先端の変位を抑え、先端の姿勢を容易に安定させることができることから、アーム部材にかかる断面力を小さくできるため、例えば、アーム部材の板厚を薄くするなどして、従来の点検装置に比べて軽量化が可能である。
さらに、本願発明に係る点検装置は、アーム部材と、当該アーム部材の先端側に設けられた点検部材とを備える点検装置であって、前記アーム部材に、当該アーム部材の先端側の基準状態からの変位を検出する変位検出センサと、当該変位した方向とは逆方向へ推進力を与える変位調節プロペラとを備え、当該変位調節プロペラは、前記変位検出センサの検出信号に基づいて、前記アーム部材の先端側が基準状態を維持するように制御されることを特徴とする。
上記特徴によれば、自重や風等の外力により、アーム部材が変位しても、変位前の元の基準状態に戻し、アーム部材の先端の姿勢を安定させることができ、点検作業を容易に行うことができる。さらに、本願発明によれば、アーム部材の先端の変位を抑え、先端の姿勢を容易に安定させることができることから、アーム部材にかかる断面力を小さくできるため、従来の点検装置に比べて軽量化が可能である。
本願発明の点検装置によれば、従来の点検装置に比べて軽量化が可能で、尚且つ、アーム部材先端の姿勢を安定させることができる。
100 点検装置
110 アーム部材
120 点検部材
130 土台部材
140 第一検出センサ
150 第一プロペラ
110 アーム部材
120 点検部材
130 土台部材
140 第一検出センサ
150 第一プロペラ
(実施形態1)
以下に、本願発明の実施形態1について、図1から図5を用いて説明する。なお、以下の説明において参照する各図の形状は、好適な形状寸法を説明する上での概念図又は概略図であり、寸法比率等は実際の寸法比率とは必ずしも一致しない。つまり、本願発明は、図面における寸法比率に限定されるものではない。
以下に、本願発明の実施形態1について、図1から図5を用いて説明する。なお、以下の説明において参照する各図の形状は、好適な形状寸法を説明する上での概念図又は概略図であり、寸法比率等は実際の寸法比率とは必ずしも一致しない。つまり、本願発明は、図面における寸法比率に限定されるものではない。
まず、図1に本願発明の点検装置100全体を示す。図1(a)は、点検装置100の側面図、図1(b)は、点検装置100の平面図である。
この点検装置100は、アーム部材110と、当該アーム部材110の先端側に設けられた点検部材120と、アーム部材110の末端側を保持する土台部材130とを備える。さらに、アーム部材110は、入れ子状に重ね合わされた第一アーム部材111、第二アーム部材112、及び第三アーム部材113から構成されており、各アーム部材が伸縮することで、アーム部材110全体は任意の長さに伸縮することが出来る。具体的には、第一アーム部材111は、第二アーム部材112内部に収容されており、内蔵されたモータにより、第二アーム部材112に対して相対的にスライドして伸縮できる。さらに、第二アーム部材112は、第三アーム部材113内部に収容されており、内蔵されたモータにより、第三アーム部材113に対して相対的にスライドして伸縮できる。
また、アーム部材110の先端の第一アーム部材111には、点検部材120、第一検出センサ140、第一プロペラ150、第二検出センサ160、及び第二プロペラ170が備えられている。第一プロペラ150は、第一アーム部材111の下面に取り付けられ、鉛直方向の下方へ向いている。また、第二プロペラ170は、第一アーム部材111の両側に対称に配置された2つの第二プロペラ170a及び第二プロペラ170bから構成されている。また、点検部材120は、点検対象を撮影するカメラである。なお、点検部材120はカメラに限定されず、実際の点検方法に合わせて、例えば電波や音波を利用して対象物を点検する点検部材など、任意の点検部材を採用してもよい。
また、詳しくは後述するが、第一検出センサ140は、アーム部材110の先端側の水平面に対する鉛直方向の傾き(変位)を検出するものである。そして、第一プロペラ150は、鉛直方向へ推進力を与えるように回転駆動するものであり、第一検出センサ140の検出信号に基づき、アーム部材110の先端側が水平状態を維持できるように、土台部材130に収容された制御装置180によって制御されている。
また、第二検出センサ160は、水平面における、アーム部材110の先端側の基準状態から変位した角度を検出するものである。そして、第二プロペラ170は、水平方向へ推進力を与えるように回転駆動するものであり、第二検出センサ160の検出信号に基づき、アーム部材110の先端側が基準状態を維持できるように、制御装置180によって制御されている。
なお、制御装置180は、記憶装置(メモリ)と演算装置(CPU)を備えている。そして、制御装置180は、第一検出センサ140から検出信号を取得し、その検出信号に基づき、アーム部材110の先端が水平状態に維持されるように、第一プロペラ150を制御している。同様に、制御装置180は、第二検出センサ160から検出信号を取得し、その検出信号に基づき、アーム部材110の先端が基準状態に維持されるように、第二プロペラ170を制御している。
また、アーム部材110の反対方向には、重り部材200が取り付けられている。この重り部材200のアーム部材210の末端は土台部材130に保持され、先端にはカウンターウェイト220が取り付けられており、点検装置100全体のバランスを取りやすくなっている。なお、この重り部材200は、任意に取り付けるものであり、用途に合わせて適宜着脱することができる。
また、点検装置100の使用時には、点検装置100は、土台部材130の下面に取り付けられた固定脚Fにより、水平状態で設置される。しかしながら、この設置方法に限定されず、土台部材130を他の任意の固定部材に取り付けて設置したり、作業者が土台部材130を把持して、点検装置100を使用してもよい。
なお、アーム部材110は金属製であるが、実際の点検作業に耐えうる強度を備えていれば、合成樹脂等のその他の任意の素材で構成してもよい。また、アーム部材110の伸縮はモータにより実現されているが、これに限定されず、例えば、油圧や空気圧、又は手動でアーム部材110の伸縮を実現してもよい。また、アーム部材110は、三本のアーム部材によって構成されていたが、実際の用途に合わせて、アーム部材の本数を増減させて、アーム部材110の長さを任意に調節してもよい。
では次に、図2を参照して、本願発明の点検装置100の使用状態について説明する。この図2は、橋梁Nの下面側を点検装置100で点検している側面図である。
図2に示すように、点検装置100は、橋梁Nの側方にある地面等の設置面Mに設置されている。そして、点検装置100のアーム部材110を伸長させて、アーム部材110の先端側の点検部材120が橋梁Nの下面に位置するようにする。この状態で、橋梁Nの下面を点検部材120で撮影することで、橋梁Nの点検作業を行えるのである。なお、本実施例では、アーム部材110は最大約4.5m(メートル)まで伸ばすことができる。
ただ、橋梁Nの下面は、人が直接近づくことが出来ず、ある程度離れた場所であるから、点検装置100のアーム部材110は長く伸ばされている。すると、アーム部材110の先端側は、自重や風等の外力により、ブレやすく姿勢が安定しない問題がある。しかしながら、本願発明では、アーム部材110の先端の変位を検出する検出センサと、変位した方向とは逆方向に推進力を与えるプロペラを用いて、当該問題を解決したので、図3を参照しながら詳しく説明する。
まず、図3(a)に示すように、点検装置100の第一アーム部材111の先端側が、自重や外力の影響により、鉛直方向へ下方にブレたとする。なお、図3(a)は点検装置100の第一アーム部材111の先端側の拡大側面図であり、x軸は水平方向を示し、z軸は鉛直方向を示している。
すると、第一検出センサ140は、z方向への変位、つまり水平方向(x軸)に対する鉛直方向(z軸)への傾き角度θ1を検出し、当該角度θ1を含む検出信号を制御装置180に伝達する。そして、制御装置180は、当該検出信号により、点検装置100の先端がz方向へ下方に変位したと検知すると、第一プロペラ150へ駆動信号を出力する。すると、第一プロペラ150は、回転駆動して、点検装置100の先端側に、変位した方向とは逆方向へ、つまりz軸の上向きに向かう推進力を与える。そして、角度θ1が0度になるように、つまり、アーム部材110の先端がx軸に一致して、水平状態を維持できるように、制御装置180は、第一プロペラ150へ連続して駆動信号を出力し、第一プロペラ150を制御している。
このように、本願発明の点検装置100によれば、点検装置100の先端側の鉛直方向(z軸)への変位を検出する第一検出センサ140と、当該第一検出センサ140の検出信号に基づき、点検装置100の先端側が水平状態を維持できるように、変位した方向とは逆方向へ推進力を与える第一プロペラ150を備える。そのため、アーム部材110の自重や外力により、アーム部材110が鉛直方向へ変位しても、アーム部材110の先端の姿勢を安定させることができ、点検作業を容易に行うことができる。さらに、本願発明によれば、アーム部材110の先端の変位を抑え、先端の姿勢を容易に安定させることができることから、アーム部材110にかかる断面力を小さくできるため、例えば、アーム部材110の板厚を薄くするなどして、従来の点検装置に比べて軽量化が可能である。
なお、第一検出センサ140は、3軸ジャイロセンサと3軸加速度センサから構成されている。より具体的には、3軸ジャイロセンサにより、x、y、及びz軸周りの角速度を検出して当該検出値から、z方向への傾きθ1を導出している。さらに、3軸加速度センサを併用することで、3軸ジャイロセンサのオフセット誤差やドリフト特性等の影響を打ち消し、より正確な傾きθ1を導出できるようになっている。また、第一検出センサ140は、3軸ジャイロセンサと3軸加速度センサからなる構成に限定されず、例えば、仕様に応じて3軸ジャイロセンサ又は3軸加速度センサの一方のみで構成してもよく、その他にも、鉛直方向(z軸)への変位を導出できるセンサであれば、適宜任意のセンサを採用することができる。
では次に、図3(b)に示すように、点検装置100の第一アーム部材111の先端側が、風等の外力の影響により、横方向へブレたとする。なお、図3(b)は点検装置100の第一アーム部材111の先端側の拡大平面図であり、x軸は水平方向を示し、y軸はx軸に直角に交わる方向を示しており、x軸とy軸の2つの軸で規定される面は、水平面となっている。また、図3(b)では、アーム部材110の先端側が、x方向に一致している状態を、アーム部材110の先端側の基準状態とするが、これに限定されず、この基準状態とは、変位する前のアーム部材110の先端側の状態を意味している。
図3(b)に示すように、アーム部材110の先端側は、x方向と一致している基準状態から時計回りに角度θ2だけ変位している。そして、第二検出センサ160は、角度θ2を検出し、当該角度θ2を含む検出信号を制御装置180に伝達する。そして、制御装置180は、当該検出信号により、水平面において、点検装置100の先端が基準状態から、時計回り方向に変位したと検知すると、第二プロペラ170bへ駆動信号を出力する。すると、第二プロペラ170bは回転駆動して、点検装置100の先端側に、変位した方向とは反対側への推進力を与える。そして、角度θ2が0度になるように、つまり、アーム部材110の先端がx方向に一致して、基準状態を維持できるように、制御装置180は、第二プロペラ170bへ連続して駆動信号を出力し、第二プロペラ170bを制御している。
また反対に、アーム部材110の先端側が、x方向と一致している基準状態から、反時計回りに角度θ3だけ変位した場合、同様に、第二検出センサ160は、角度θ3を検出し、当該角度θ3を含む検出信号を制御装置180に伝達する。そして、制御装置180は、当該検出信号により、水平面において、点検装置100の先端が基準状態から、反時計回り方向に変位したと検知すると、第二プロペラ170aへ駆動信号を出力する。すると、第二プロペラ170aは回転駆動して、点検装置100の先端側に、変位した方向とは反対側への推進力を与える。そして、角度θ3が0度になるように、つまり、アーム部材110の先端がx方向に一致して、基準状態を維持できるように、制御装置180は、第二プロペラ170aへ連続して駆動信号を出力し、第二プロペラ170aを制御している。
このように、本願発明の点検装置100によれば、水平面において、点検装置100の先端側の基準状態から変位した角度を検出する第二検出センサ160と、当該第二検出センサ160の検出信号に基づき、点検装置100の先端側が基準状態を維持できるように、変位した方向とは反対方向へ推進力を与える第二プロペラ170を備える。そのため、風等の横方向からの外力により、アーム部材110が水平面上の任意の方向へ変位しても、変位する前の元の基準状態に戻し、アーム部材110の先端の姿勢を安定させることができ、点検作業を容易に行うことができる。さらに、本願発明によれば、アーム部材110の先端の変位を抑え、先端の姿勢を容易に安定させることができることから、アーム部材110にかかる断面力を小さくできるため、例えば、アーム部材110の板厚を薄くするなどして、従来の点検装置に比べて軽量化が可能である。
なお、第二検出センサ160は、磁気センサを利用しており、基準状態から変位した角度を検出しているが、これに限定されず、水平面において、アーム部材110の先端の変位角度を検出できるものであれば、適宜任意のセンサを採用することができる。
また、点検装置100の土台部材130は、固定脚Fに対して回転可能に固定されている。そのため、点検装置100のアーム部材110を、土台部材130を中心にして、水平面の任意の方向へ回転移動させることができる。その回転移動は、人が手動で行っても良いし、第二プロペラ170の推進力を利用して行っても良い。さらに、土台部材130と固定脚Fとの間の回転軸に、ロータリエンコーダやポテンショメータ等の回転角度を検出するセンサを取り付けてもよい。そして、当該センサによって、水平面における、点検装置100の先端側の基準状態から変位した角度を検出してもよい。
また、点検装置100は、第一検出センサ140と第一プロペラ150、並びに第二検出センサ160と第二プロペラ170を備えているが、これに限定されない。例えば、鉛直方向の変位のみに対応する場合は、点検装置100は、第一検出センサ140と第一プロペラ150のみを備えればよい。また、水平方向の変位のみに対応する場合は、第二検出センサ160と第二プロペラ170のみを備えればよい。さらに、プロペラの形状や数は、仕様に応じて適宜変更可能である。
(実施形態2)
では以下に、本願発明の実施形態2について、図4及び図5を参照して説明する。この実施形態2に係る点検装置100Aは、重り部材200を取り外した状態で、土台部材130Aを移動可能な固定台Kに、鉛直方向に立てた状態で固定されている。そして、図4(a)は、本願発明の点検装置100Aにより、構造物の高所にある壁面Hを点検している側面図であり、図4(b)は当該点検装置100Aの先端の拡大側面図である。
では以下に、本願発明の実施形態2について、図4及び図5を参照して説明する。この実施形態2に係る点検装置100Aは、重り部材200を取り外した状態で、土台部材130Aを移動可能な固定台Kに、鉛直方向に立てた状態で固定されている。そして、図4(a)は、本願発明の点検装置100Aにより、構造物の高所にある壁面Hを点検している側面図であり、図4(b)は当該点検装置100Aの先端の拡大側面図である。
なお、点検装置100Aは、点検装置100と基本構造は同じであるが、変位検出センサ190Aを備え、4つのプロペラからなる変位調節プロペラ300Aを備える点で、点検装置100とは異なる。この変位調節プロペラ300Aは、第一アーム部材111Aに取り付けられている。そして、当該変位調節プロペラ300Aは、第一アーム部材111Aに対して対称に配置された変位調節プロペラ310A及び変位調節プロペラ320A、並びに、当該変位調節プロペラ310A及び変位調節プロペラ320Aに対して直角に取り付けられ、第一アーム部材111Aに対して対称に配置された変位調節プロペラ330A及び変位調節プロペラ340Aとを備える。
まず、図4(a)に示すように、固定台Kに固定された点検装置100Aを、壁面Hの側方まで移動させて設置する。そして、点検装置100Aのアーム部材110Aを伸長させて、先端の点検部材120Aが壁面Hの側方へ接近するように配置する。この状態で、点検部材120Aが壁面Hを撮影することで、壁面Hの点検作業を行えるのである。
ただ、壁面Hは高所にあるため、人が直接近づくことが出来ず、ある程度離れた場所であるから、点検装置100Aのアーム部材110Aは長く伸ばされている。すると、アーム部材110Aの先端側は、風等の外力により、ブレやすく姿勢が安定しない問題がある。しかしながら、実施形態2に係る点検装置100Aでは、アーム部材110Aの先端の変位を検出する変位検出センサと、変位した方向とは逆方向に推進力を与える変位調節プロペラを用いて、当該問題を解決したので、図4(b)及び図5を参照しながら詳しく説明する。
まず、図4(b)に示すように、点検装置100Aの第一アーム部材111Aの先端側が、風等の外力の影響により、x方向へ横にブレたとする。なお、x軸は水平方向を示し、z軸は鉛直方向を示している。また、図4(b)では、アーム部材110Aの先端側が、z方向に一致している状態を、アーム部材110Aの先端側の基準状態とするが、これに限定されず、この基準状態とは、変位する前のアーム部材110Aの先端側の状態を意味している。
図4(b)に示すように、アーム部材110Aの先端側は、z方向と一致している基準状態から時計回りに角度θ4だけブレて変位している。そして、変位検出センサ190Aは、角度θ4を検出し、当該角度θ4を含む検出信号を制御装置180Aに伝達する。そして、制御装置180Aは、変位調節プロペラ320Aへ駆動信号を出力する。すると、変位調節プロペラ320Aは回転駆動して、アーム部材110Aの先端側に、変位した方向とは逆方向への推進力を与える。そして、角度θ4が0度になるように、つまり、アーム部材110Aの先端がz方向に一致して、基準状態を維持できるように、制御装置180Aは、変位調節プロペラ320Aへ連続して駆動信号を出力し、変位調節プロペラ320Aを制御している。
また反対に、アーム部材110Aの先端側が、z方向と一致している基準状態から、反時計回りに角度θ5だけブレて変位した場合、同様に、変位検出センサ190Aは、角度θ5を検出し、当該角度θ5を含む検出信号を制御装置180Aに伝達する。そして、制御装置180Aは、角度θ5が0度になるように、つまり、基準状態を維持できるように、変位した方向とは逆方向への推進力を与える変位調節プロペラ310Aを制御している。
では次に、図5を参照して、変位調節プロペラ330Aと変位調節プロペラ340Aの動作について説明する。なお、図5(a)は、図4(a)に示す状態を正面から見た正面図、図5(b)は先端の拡大正面図である。
図5(b)に示すように、点検装置100Aの第一アーム部材111Aの先端側が、風等の外力の影響により、y方向へ横にブレたとする。なお、z軸は鉛直方向を示し、y軸はz軸に直角に交わる方向を示している。
図5(b)に示すように、アーム部材110Aの先端側は、z方向と一致している基準状態から時計回りに角度θ6だけブレて変位している。そして、変位検出センサ190Aは、角度θ6を検出し、当該角度θ6を含む検出信号を制御装置180Aに伝達する。そして、制御装置180Aは、角度θ6が0度になるように、つまり、基準状態を維持できるように、変位した方向とは逆方向への推進力を与える変位調節プロペラ340Aを制御する。
また反対に、アーム部材110Aの先端側は、z方向と一致している基準姿勢から反時計回りに角度θ7だけブレて変位したとする。すると、変位検出センサ190Aは、角度θ7を検出し、当該角度θ7を含む検出信号を制御装置180Aに伝達する。そして、制御装置180Aは、角度θ7が0度になるように、つまり、基準状態を維持できるように、変位した方向とは逆方向への推進力を与える変位調節プロペラ330Aを制御する。
このように、本願発明の点検装置100Aによれば、アーム部材110Aの基準状態からの変位を検出する変位検出センサ190Aと、当該変位検出センサ190Aの検出信号に基づき、点検装置100Aの先端側が基準状態を維持できるように、変位した方向とは逆方向へ推進力を与える変位調節プロペラ300Aを備える。そのため、風等の外力により、アーム部材110Aがブレても、変化前の元の基準状態に戻し、アーム部材110Aの先端の姿勢を安定させることができ、点検作業を容易に行うことができる。さらに、本願発明によれば、アーム部材110Aの先端の変位を抑え、先端の姿勢を容易に安定させることができることから、アーム部材110Aにかかる断面力を小さくできるため、従来の点検装置に比べて軽量化が可能である。
なお、変位検出センサ190Aは、3軸ジャイロセンサと3軸加速度センサから構成されている。より具体的には、3軸ジャイロセンサにより、x、y、及びz軸周りの各角速度を検出して当該検出値から、各方向への変位角度θを導出している。さらに、3軸加速度センサを併用することで、3軸ジャイロセンサのオフセット誤差やドリフト特性等の影響を打ち消し、より正確な角度θを導出できるようになっている。また、変位検出センサ190Aは、3軸ジャイロセンサと3軸加速度センサからなる構成に限定されず、その他、各方向への変位を検出できるセンサであれば、適宜任意のセンサを採用することができる。
(実施形態3)
では以下に、本願発明の実施形態3について、図6を用いて説明する。この実施形態3に係る点検装置100Bは、点検装置100と基本構造は同じであるが、変位検出センサ190Bと変位調節プロペラ300Bを備える点で、点検装置100とは異なる。なお、点検装置100Bの使用方法の説明は、点検装置100と同様なので省略する。なお、図6(a)は点検装置100Bの側面図、図6(b)及び(c)は、点検装置100Bの正面図であって、アーム部材110Bの先端を拡大した正面図である。また、図6(a)に示すように、外力によって変位する前のアーム部材110Bの状態を基準状態とする。
では以下に、本願発明の実施形態3について、図6を用いて説明する。この実施形態3に係る点検装置100Bは、点検装置100と基本構造は同じであるが、変位検出センサ190Bと変位調節プロペラ300Bを備える点で、点検装置100とは異なる。なお、点検装置100Bの使用方法の説明は、点検装置100と同様なので省略する。なお、図6(a)は点検装置100Bの側面図、図6(b)及び(c)は、点検装置100Bの正面図であって、アーム部材110Bの先端を拡大した正面図である。また、図6(a)に示すように、外力によって変位する前のアーム部材110Bの状態を基準状態とする。
まず、図6(b)に示すように、アーム部材110Bの第一アーム部材111Bの先端側が、自重や風等の外力の影響により、基準状態から矢印P1へ向けて下方に変位したとする。すると、変位検出センサ190Bは、その変位を検出して制御装置180Bへ伝達する。そして、制御装置180Bは、変位調節プロペラ300Bへ駆動信号を出力する。すると、変位調節プロペラ300Bは回転駆動して、アーム部材110Bの先端側に、変位した方向とは逆方向、つまり矢印P2へ向かう推進力を与える。変位検出センサ190Bは、基準状態からの変位量を常に検出して制御装置180Bに伝達しており、制御装置180Bは、この変位量がゼロになる、つまり、アーム部材110Bの先端側が基準状態に戻り、その基準状態を維持できるように、変位調節プロペラ300Bへ連続して駆動信号を出力し、変位調節プロペラ300Bを制御している。
また、図6(c)に示すように、点検装置100Bの第一アーム部材111Bの先端側が、風等の外力の影響により、基準状態から矢印P3へ向けて斜め下方に変位したとする。なお、変位調節プロペラ300Bは、任意の方向に向きを調節できる角度調節軸350Bによって、第一アーム部材111Bに固定されている。
変位検出センサ190Bは、その変位を検出して制御装置180Bへ伝達する。そして、制御装置180Bは、変位調節プロペラ300Bへ駆動信号を出力する。この駆動信号の中には、変位調節プロペラ300Bが変位した方向P3とは逆方向、つまり矢印P4へ向くように、変位調節プロペラ300Bの角度調節軸350Bの角度を調節する信号も含まれている。
そのため、制御装置180Bからの駆動信号を受信すると、変位調節プロペラ300Bは、変位した方向P3とは逆方向、つまり矢印P4へ向くように、角度調節軸350Bにより角度を調節して、回転駆動する。すると、変位調節プロペラ300Bは、アーム部材110Bの先端側に矢印P4へ向かう推進力を与える。そして、第一アーム部材111Bの先端側が基準状態に戻り、そこで維持できるように、制御装置180Bは、変位調節プロペラ300Bへ連続して駆動信号を出力し、変位調節プロペラ300Bを制御している。
このように、本願発明の点検装置100Bによれば、アーム部材110Bの基準状態からの変位を検出する変位検出センサ190Bと、当該変位検出センサ190Bの検出信号に基づき、アーム部材110Bの先端側が基準状態を維持できるように、変位した方向とは反対方向へ推進力を与える変位調節プロペラ300Bを備える。そのため、自重や風等の外力により、アーム部材110Bが変位しても、変位前の元の基準状態に戻し、アーム部材110Bの先端の姿勢を安定させることができ、点検作業を容易に行うことができる。さらに、本願発明によれば、アーム部材110Bの先端の変位を抑え、先端の姿勢を容易に安定させることができることから、アーム部材110Bにかかる断面力を小さくできるため、従来の点検装置に比べて軽量化が可能である。
なお、変位検出センサ190Bは、各方向への変位を検出できるセンサであれば、3軸ジャイロセンサ、3軸加速度センサ、磁気センサ、及びこれらの組み合わせ等、適宜任意のセンサを採用することができる。
ここで、点検装置100Bと点検装置100との関係について述べると、点検装置100Bの変位検出センサ190B及び変位調節プロペラ300Bを、鉛直方向への変位に対して特化したものが、点検装置100の第一検出センサ140及び第一プロペラ150であり、点検装置100Bの変位検出センサ190B及び変位調節プロペラ300Bを、水平方向への変位に対して特化したものが、点検装置100の第二検出センサ160及び第二プロペラ170となっている。
(実施形態4)
では以下に、本願発明の実施形態4について、図7を用いて説明する。この実施形態4では、橋梁Nの上面に設置された固定台Kから延びる支持アーム400によって、点検装置100が吊り下げられ、点検装置100の先端の点検部材120によって橋梁Nの下面を点検するもの(いわゆる、オーバーハング型)である。そして、図7は、当該実施形態4にかかる本願発明の点検装置の側面図である。
では以下に、本願発明の実施形態4について、図7を用いて説明する。この実施形態4では、橋梁Nの上面に設置された固定台Kから延びる支持アーム400によって、点検装置100が吊り下げられ、点検装置100の先端の点検部材120によって橋梁Nの下面を点検するもの(いわゆる、オーバーハング型)である。そして、図7は、当該実施形態4にかかる本願発明の点検装置の側面図である。
図7に示すように、固定台Kに固定された支持アーム400は、第一支持アーム410、当該第一支持アーム410と第一関節430によって連結された第二支持アーム420とからなる。そして、第二支持アーム420の先端には、第二関節440によって、点検装置100の土台部材130が連結固定されている。
このように、点検装置100を吊り下げる方式(オーバーハング型)では、点検装置100の自重により、支持アーム400の第一関節430及び第二関節440等に断面力が発生する。しかしながら、本願発明の点検装置100によれば、第一プロペラ150が、アーム部材110の自重に対して反対方向へ推進力を与えることが出来るので、アーム部材110の自重による下方への力を打ち消すことができる。そのため、支持アーム400の第一関節430及び第二関節440に発生する断面力を最小化することができ、更には支持アーム400の小型化や軽量化を実現することができる。
なお、支持アーム400の第二支持アーム420の先端には、点検装置100を取り付けていたが、これに限定されず、図4に示す点検装置100A、又は図6に示す点検装置100Bを取り付けても良い。
なお、点検装置100では、アーム部材110の先端側に第一検出センサ140及び第二検出センサ160を、点検装置100Aでは、アーム部材110Aの先端側に変位検出センサ190Aを、点検装置100Bでは、アーム部材110Bの先端側に変位検出センサ190Bをそれぞれ取り付けていたが、これに限定されない。例えば、各検出センサをアーム部材の中央や、末端側等の任意の場所に取り付けてもよい。ただ、本願発明では、従来技術と比較してアーム部材の軽量化が可能なので、軽量化した場合に生じうるアーム部材の撓みの影響も考慮する必要がある。そのため、例えば、アーム部材の末端側に各検出センサを取り付けても、アーム部材の撓みにより、アーム部材の先端側の姿勢(鉛直方向への傾きや、水平方向における基準状態からの変位角度)を正確に把握できない可能性がある。そこで、本願発明では、アーム部材の先端側に各センサを直接取り付けることで、アーム部材の先端側の姿勢を正確に把握できるようにしたのである。
また、点検装置100では、アーム部材110の先端側に、第一プロペラ150及び第二プロペラ170を、点検装置100Aでは、アーム部材110Aの先端側に変位調節プロペラ300Aを、点検装置100Bでは、アーム部材110Bの先端側に変位調節プロペラ300Bをそれぞれ取り付けていたが、これに限定されない。例えば、各プロペラをアーム部材の中央や、末端側等の任意の場所に取り付けてもよい。ただ、上述したように、本願発明では、従来技術と比較してアーム部材の軽量化が可能なので、軽量化した場合に生じうるアーム部材の撓みの影響も考慮する必要がある。そのため、例えば、アーム部材の末端側に各プロペラを取り付けても、アーム部材の撓みにより、アーム部材の先端側の姿勢が安定しない可能性がある。そこで、本願発明では、アーム部材の先端側に各プロペラを直接取り付けることで、アーム部材の先端側の姿勢をより効果的に安定させたのである。
なお、本願発明の点検装置は、橋梁の下面や壁面を点検するために使用しているが、この他にも、大型排気塔など、人が近づくことができず直接点検することが困難な構造物の一部を点検するのに使用できる。また、本願発明の点検装置は、上記の実施例に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲、実施形態の範囲で、種々の変形例、組み合わせが可能であり、これらの変形例、組み合わせもその権利範囲に含むものである。
Claims (3)
- アーム部材と、当該アーム部材の先端側に設けられた点検部材とを備える点検装置であって、
前記アーム部材に、当該アーム部材の先端側の鉛直方向への変位を検出する第一検出センサと、変位した方向とは逆方向へ推進力を与える第一プロペラとを備え、
当該第一プロペラは、前記第一検出センサの検出信号に基づいて、前記アーム部材の先端側が水平状態を維持するように制御されることを特徴とする点検装置。
- 前記アーム部材に、水平面における、当該アーム部材の先端側の基準状態から変位した角度を検出する第二検出センサと、変位した方向とは逆方向へ推進力を与える第二プロペラとを備え、
当該第二プロペラは、前記第二検出センサの検出信号に基づいて、前記アーム部材の先端側が基準状態を維持するように制御されることを特徴とする請求項1に記載の点検装置。
- アーム部材と、当該アーム部材の先端側に設けられた点検部材とを備える点検装置であって、
前記アーム部材に、当該アーム部材の先端側の基準状態からの変位を検出する変位検出センサと、当該変位した方向とは逆方向へ推進力を与える変位調節プロペラとを備え、
当該変位調節プロペラは、前記変位検出センサの検出信号に基づいて、前記アーム部材の先端側が基準状態を維持するように制御されることを特徴とする点検装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017085053A JP2018184710A (ja) | 2017-04-24 | 2017-04-24 | 点検装置 |
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JP2017085053A JP2018184710A (ja) | 2017-04-24 | 2017-04-24 | 点検装置 |
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ID=64355537
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JP (1) | JP2018184710A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2020133269A (ja) * | 2019-02-20 | 2020-08-31 | 三井住友建設株式会社 | 橋梁点検装置 |
WO2021074987A1 (ja) * | 2019-10-16 | 2021-04-22 | 株式会社エアロネクスト | 橋梁検査装置 |
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2017
- 2017-04-24 JP JP2017085053A patent/JP2018184710A/ja active Pending
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JP7154152B2 (ja) | 2019-02-20 | 2022-10-17 | 三井住友建設株式会社 | 橋梁点検装置 |
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