JP2006511416A - クレーンにおけるスプレッダの制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
a1は補助ロープ12の垂直幾何学的形状のパラメータ(a1−Hは補助ロープ12の傾斜部の垂直投影)、
a2は補助ロープ12の水平幾何学的形状のパラメータ(補助ロープの傾斜部の水平投影)、
a3は尺度因子、
Hはスプレッダ7の巻上高さ、
dHはスプレッダ7の巻上速度である。
nl=k×dH,ここで、
kは変換因子定数であり、その値は、補助ロープ12が巻胴3上のある層から他の層へ移る場合に常に巻上高さの関数として段階的に変化し、
dHはスプレッダ7の巻上速度である。
Claims (5)
- クレーンにおけるスプレッダおよびそれに取り付けられた負荷の揺動を制御する方法であって、該クレーンは、
トロリ(1)と、
該トロリ(1)に設置された複数の巻胴(3)を有する複数の巻上歯車(2)と、
該巻胴(3)に配され前記トロリ(1)から前記スプレッダ(7)を懸垂している複数の巻上ロープ(4)とを含み、該巻上ロープは前記スプレッダに配設された駆動綱車(8)を介して前記トロリへ戻り、
これによって制御装置により揺動を制御し、該制御装置は、
前記トロリ(1)内に配置された複数のモータおよびモータ制御装置を含みロープ巻胴(11)を有する4つの補助歯車(10)と、
該補助歯車(10)のロープ巻胴(11)に配設した複数の補助ロープ(12)と、
補助ロープ用の複数の駆動綱車(13)とを有し、該駆動綱車は前記スプレッダ(7)内に配され、該駆動綱車を通って補助歯車(10)のロープ巻胴(11)から斜めに走行する補助ロープ(12)は、補助ロープ用巻胴(2)内に配設した空間(14)へ向かい、
前記方法では、前記補助ロープ(12)がスプレッダ(7)に及ぼす力は、トルク命令(Tcontrol)によって補助歯車(10)を用いて補助ロープを動かして制御し、該トルク命令は、前記補助ロープのロープ力(Frope)と、補助歯車の回転速度のデータ(n)とに基づき、制御ロジック(C)を用いて得られ、該制御ロジックは、所望のロープ力を発生させてそれを維持し、前記補助歯車におけるモータの回転と揺動に対する抵抗とを制御する方法において、
該制御ロジック回路(C)に、補助歯車(10)の回転速度データとしての速度(ncontrol)を供給し、該回転速度データは、補助歯車の計測回転速度(nact)と、補助歯車の算出回転速度(ncalc)との差として、各歯車に固有に生成することを主たる特徴とする。 - 請求項2に記載の方法において、前記巻胴(2)上に発生する補助ロープ(12)の層の変化により生じる補助歯車(10)の算出回転速度(nl)を、前記算出回転速度(ncalc)に加算し、これによって、
nl=k×dH,であり、ここで、
kは変換因子定数であり、その値は、補助ロープ(12)が巻胴(3)上のある層から他の層へ移る場合に常に巻上高さの関数として段階的に変化し、
dHはスプレッダ(7)の巻上速度であることを特徴とする方法。 - 請求項2または3に記載の方法において、前記巻胴(3)の軸に平行な軸付近に発生するスプレッダ(7)の揺動により生じる補助歯車の算出回転速度(ncalc)も、前記算出回転速度(ncalc)に加算することを特徴とする方法。
- 請求項2ないし4のいずれかに記載の方法において、巻上歯車(2)の様々な回転速度により生じる、スプレッダ(7)を巻胴(3)と平行な水平線から逸脱させる補助歯車の算出回転速度(nt)も、前記算出回転速度(ncalc)に加算することを特徴とする方法。
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