JPH10297872A - クレーンの振れ防止・位置決め制御装置 - Google Patents
クレーンの振れ防止・位置決め制御装置Info
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- JPH10297872A JPH10297872A JP10715997A JP10715997A JPH10297872A JP H10297872 A JPH10297872 A JP H10297872A JP 10715997 A JP10715997 A JP 10715997A JP 10715997 A JP10715997 A JP 10715997A JP H10297872 A JPH10297872 A JP H10297872A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 振れ角検出手段を用いて吊り荷の振れ角を検
出しなくても、吊り荷の振れ止めを行うことができるク
レーンの振れ防止・位置決め制御装置を提供する。 【解決手段】 横行インバータ１５の速度制御器１５ｂ
を吊り荷１９の振れによる外乱に対して弱い速度制御系
となるように調整することにより、吊り荷１９の振れに
応じてトロリ３の横行速度が変化（減速又は加速）する
ようにし、このことによって吊り荷１９の振れが減少
（減衰）するようにする。また、横行インバータ１５に
横行抵抗演算部１５ｂを設けることにより、トロリ３の
横行抵抗が大きくてもこの横行抵抗をキャンセルして、
上記のような吊り荷１９の振れの減衰効果が得られるよ
うにする。
出しなくても、吊り荷の振れ止めを行うことができるク
レーンの振れ防止・位置決め制御装置を提供する。 【解決手段】 横行インバータ１５の速度制御器１５ｂ
を吊り荷１９の振れによる外乱に対して弱い速度制御系
となるように調整することにより、吊り荷１９の振れに
応じてトロリ３の横行速度が変化（減速又は加速）する
ようにし、このことによって吊り荷１９の振れが減少
（減衰）するようにする。また、横行インバータ１５に
横行抵抗演算部１５ｂを設けることにより、トロリ３の
横行抵抗が大きくてもこの横行抵抗をキャンセルして、
上記のような吊り荷１９の振れの減衰効果が得られるよ
うにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はクレーンの振れ防止
・位置決め制御装置に関し、詳しくは所定の方向に移動
（走行又は横行）して吊り荷を目標位置まで搬送するホ
イストクレーン等のクレーンの運転自動化に適するよう
に、搬送中の吊り荷の振れを抑え、またクレーンを目標
位置に停止させることのできるクレーンの振れ防止・位
置決め制御装置に関する。
・位置決め制御装置に関し、詳しくは所定の方向に移動
（走行又は横行）して吊り荷を目標位置まで搬送するホ
イストクレーン等のクレーンの運転自動化に適するよう
に、搬送中の吊り荷の振れを抑え、またクレーンを目標
位置に停止させることのできるクレーンの振れ防止・位
置決め制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】走行又は横行して吊り荷を目標位置まで
搬送するホイストクレーン等のクレーンの運転自動化を
実現するにあたって、解決しなければならない主なもの
の一つに吊り荷の振れ止め防止・位置決め制御技術があ
る。
搬送するホイストクレーン等のクレーンの運転自動化を
実現するにあたって、解決しなければならない主なもの
の一つに吊り荷の振れ止め防止・位置決め制御技術があ
る。
【０００３】これに対して従来は、振れ角検出手段を用
いて吊り荷の振れ角を検出し、この検出した吊り荷の振
れ角情報に基づいて振れ止め制御を行うようにしてい
た。そして、吊り荷の振れ角検出手段としては、従来、
ＣＣＤカメラを用いた検出装置や光ファイバジャイロを
用いた検出装置等、各種の振れ角検出手段が提案されて
いる。
いて吊り荷の振れ角を検出し、この検出した吊り荷の振
れ角情報に基づいて振れ止め制御を行うようにしてい
た。そして、吊り荷の振れ角検出手段としては、従来、
ＣＣＤカメラを用いた検出装置や光ファイバジャイロを
用いた検出装置等、各種の振れ角検出手段が提案されて
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
如く各種の振れ角検出手段が提案されてはいるものの、
まだ安価で確実なものはない。
如く各種の振れ角検出手段が提案されてはいるものの、
まだ安価で確実なものはない。
【０００５】従って本発明は上記従来技術に鑑み、振れ
角検出手段を用いて吊り荷の振れ角を検出しなくても、
吊り荷の振れ止めを行うことができるクレーンの振れ防
止・位置決め制御装置を提供することを課題とする。
角検出手段を用いて吊り荷の振れ角を検出しなくても、
吊り荷の振れ止めを行うことができるクレーンの振れ防
止・位置決め制御装置を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する第１
発明のクレーンの振れ防止・位置決め制御装置は、所定
の方向に移動して目標位置まで吊り荷を搬送するクレー
ンの振れ防止・位置決め制御装置であって、前記吊り荷
の振れによる外乱に対して弱い速度制御系としたクレー
ン駆動ドライバを備えたことを特徴とする。
発明のクレーンの振れ防止・位置決め制御装置は、所定
の方向に移動して目標位置まで吊り荷を搬送するクレー
ンの振れ防止・位置決め制御装置であって、前記吊り荷
の振れによる外乱に対して弱い速度制御系としたクレー
ン駆動ドライバを備えたことを特徴とする。
【０００７】従って、この第１発明のクレーンの振れ防
止・位置決め制御装置によれば、吊り荷の振れによる外
乱に対して弱い速度制御系としたクレーン駆動ドライバ
を備えたことにより、吊り荷の振れに応じてクレーンの
移動速度が変化（減速又は加速）することになり、この
ことによって吊り荷の振れを減少（減衰）させる。
止・位置決め制御装置によれば、吊り荷の振れによる外
乱に対して弱い速度制御系としたクレーン駆動ドライバ
を備えたことにより、吊り荷の振れに応じてクレーンの
移動速度が変化（減速又は加速）することになり、この
ことによって吊り荷の振れを減少（減衰）させる。
【０００８】また、第２発明のクレーンの振れ防止・位
置決め制御装置は、第１発明のクレーンの振れ防止・位
置決め制御装置において、クレーンの移動抵抗を補償す
る手段を備えたことを特徴とする。
置決め制御装置は、第１発明のクレーンの振れ防止・位
置決め制御装置において、クレーンの移動抵抗を補償す
る手段を備えたことを特徴とする。
【０００９】従って、この第２発明のクレーンの振れ防
止・位置決め制御装置によれば、クレーンの移動抵抗
（横行抵抗又は走行抵抗）を補償する手段を備えたこと
により、クレーンの移動抵抗が大きくてもこの移動抵抗
がキャンセルされて、上記のような吊り荷の振れの減衰
効果が得られる。
止・位置決め制御装置によれば、クレーンの移動抵抗
（横行抵抗又は走行抵抗）を補償する手段を備えたこと
により、クレーンの移動抵抗が大きくてもこの移動抵抗
がキャンセルされて、上記のような吊り荷の振れの減衰
効果が得られる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。
に基づき詳細に説明する。
【００１１】図１は本発明の実施の形態に係るクレーン
の振れ防止・位置決め制御装置を含む制御システム全体
の構成図、図２は前記制御システム全体の構成と計測・
制御データの流れを示すブロック図、図３は本発明の実
施の形態に係るクレーンの振れ防止・位置決め制御装置
の構成を示すブロック図、図４は本発明の実施の形態に
係るクレーンの振れ防止・位置決め制御装置の他の構成
を示すブロック図である。
の振れ防止・位置決め制御装置を含む制御システム全体
の構成図、図２は前記制御システム全体の構成と計測・
制御データの流れを示すブロック図、図３は本発明の実
施の形態に係るクレーンの振れ防止・位置決め制御装置
の構成を示すブロック図、図４は本発明の実施の形態に
係るクレーンの振れ防止・位置決め制御装置の他の構成
を示すブロック図である。
【００１２】図１において１は天井クレーンであり、こ
の天井クレーン１は、図１に示すように、一対のサドル
ユニット２ａ，２ｂやトロリ３等を備えたものである。
サドルユニット２ａ，２ｂはそれぞれ、工場等の天井付
近に平行に設けられた一対の走行レール４ａ，４ｂ上に
位置すると共に走行モータ（インダクションモータ：Ｉ
Ｍ）５ａ，５ｂを有し、また、走行レール４ａ，４ｂに
対して直交する方向に平行に配設された一対の横行レー
ル６ａ，６ｂの両端を支持している。
の天井クレーン１は、図１に示すように、一対のサドル
ユニット２ａ，２ｂやトロリ３等を備えたものである。
サドルユニット２ａ，２ｂはそれぞれ、工場等の天井付
近に平行に設けられた一対の走行レール４ａ，４ｂ上に
位置すると共に走行モータ（インダクションモータ：Ｉ
Ｍ）５ａ，５ｂを有し、また、走行レール４ａ，４ｂに
対して直交する方向に平行に配設された一対の横行レー
ル６ａ，６ｂの両端を支持している。
【００１３】トロリ３は、横行レール６ａ，６ｂ上に位
置すると共に横行モータ（ＩＭ）７を有し、また、巻上
げモータ８、巻上げモータ８によって回転駆動されるド
ラム９、ドラム９によって巻き取り又は巻き戻されるワ
イヤロープ１０、ワイヤロープ１０の下端に向けられた
フック１１等が装備されている。
置すると共に横行モータ（ＩＭ）７を有し、また、巻上
げモータ８、巻上げモータ８によって回転駆動されるド
ラム９、ドラム９によって巻き取り又は巻き戻されるワ
イヤロープ１０、ワイヤロープ１０の下端に向けられた
フック１１等が装備されている。
【００１４】従って、この天井クレーン１は、その全体
が走行モータ５ａ，５ｂの駆動により走行レール４ａ，
４ｂ上を図１中の矢印Ｙ方向に走行すると共に、ホイス
ト３が横行モータ７の駆動により横行レール６ａ，６ｂ
上を図１中の矢印Ｘ方向に横行して、フック１１に吊り
下げた荷物１９を目標位置まで搬送する。このとき、吊
り荷１９は前記走行によって走行方向（Ｙ方向）に振れ
ると共に、前記横行によって横行方向（Ｘ方向）にも振
れる。
が走行モータ５ａ，５ｂの駆動により走行レール４ａ，
４ｂ上を図１中の矢印Ｙ方向に走行すると共に、ホイス
ト３が横行モータ７の駆動により横行レール６ａ，６ｂ
上を図１中の矢印Ｘ方向に横行して、フック１１に吊り
下げた荷物１９を目標位置まで搬送する。このとき、吊
り荷１９は前記走行によって走行方向（Ｙ方向）に振れ
ると共に、前記横行によって横行方向（Ｘ方向）にも振
れる。
【００１５】そして、この天井クレーン１の走行制御等
を行うために天井クレーン１には更に、制御システム１
２が装備されている。この制御システム１２は、図１及
び図２に示すように、制御装置（シーケンサ）１３と、
各モータ２ａ，２ｂ，７，８の駆動ドライバである走行
インバータ１４ａ，１４ｂ、横行インバータ１５及び巻
上げインバータ１６と、リミットスイッチやロータリエ
ンコーダ等の位置検出センサ１７と、クレーン制御箱１
８とを備えてなるものである。
を行うために天井クレーン１には更に、制御システム１
２が装備されている。この制御システム１２は、図１及
び図２に示すように、制御装置（シーケンサ）１３と、
各モータ２ａ，２ｂ，７，８の駆動ドライバである走行
インバータ１４ａ，１４ｂ、横行インバータ１５及び巻
上げインバータ１６と、リミットスイッチやロータリエ
ンコーダ等の位置検出センサ１７と、クレーン制御箱１
８とを備えてなるものである。
【００１６】図２に示すように、走行インバータ１４
ａ，１４ｂ、横行インバータ１５及び巻上げインバータ
１６では、制御装置１３からの速度指令（信号ｃ）に基
づいて走行モータ２ａ，２ｂ、横行モータ７及び巻上げ
モータ８の回転を制御することにより、トロリ３の横行
速度や走行速度及び吊り荷１９の巻上げ・巻下げ速度が
制御装置１３からの速度指令に一致するように速度制御
を行う。また、制御装置１３から各モータ２ａ，２ｂ，
７，８へは、モータＯＮ／ＯＦＦ指令（信号ａ）を出力
することができるようにもなっている。
ａ，１４ｂ、横行インバータ１５及び巻上げインバータ
１６では、制御装置１３からの速度指令（信号ｃ）に基
づいて走行モータ２ａ，２ｂ、横行モータ７及び巻上げ
モータ８の回転を制御することにより、トロリ３の横行
速度や走行速度及び吊り荷１９の巻上げ・巻下げ速度が
制御装置１３からの速度指令に一致するように速度制御
を行う。また、制御装置１３から各モータ２ａ，２ｂ，
７，８へは、モータＯＮ／ＯＦＦ指令（信号ａ）を出力
することができるようにもなっている。
【００１７】一方、各インバータ１４ａ，１４ｂ，１
５，１６や各モータ２ａ，２ｂ，７，８や位置検出セン
サ１７から制御装置１３へは、モータ状態信号、インバ
ータ故障信号及びパルス信号（ロータリエンコーダによ
る位置検出信号）等が出力されるようになっている（信
号ｂ，ｄ，ｅ）。
５，１６や各モータ２ａ，２ｂ，７，８や位置検出セン
サ１７から制御装置１３へは、モータ状態信号、インバ
ータ故障信号及びパルス信号（ロータリエンコーダによ
る位置検出信号）等が出力されるようになっている（信
号ｂ，ｄ，ｅ）。
【００１８】また、制御装置１３からクレーン制御箱１
８へは制御信号（信号ｆ）が出力され、クレーン制御箱
１８から制御装置１３へは状態・故障信号（信号ｇ）が
出力される。クレーン制御箱１８から各モータ２ａ，２
ｂ，７，８へは制御信号や非常停止信号（信号ｈ）が出
力される。
８へは制御信号（信号ｆ）が出力され、クレーン制御箱
１８から制御装置１３へは状態・故障信号（信号ｇ）が
出力される。クレーン制御箱１８から各モータ２ａ，２
ｂ，７，８へは制御信号や非常停止信号（信号ｈ）が出
力される。
【００１９】そして、本制御システム１２では、振れ角
検出手段を用いて吊り荷１９の振れ角を検出しなくても
吊り荷１９の振れ止めを行うことができるようするため
に、吊り荷１９の振れによる外乱に対して弱い速度制御
系としている。以下、この点を図３及び図４に基づいて
説明する。なお、図３及び図４では横行インバータ１５
を例に挙げて示しているが、走行インバータ１４ａ，１
４ｂにも同様に本発明を適用することができる。つま
り、本発明はクレーンの移動（横行又は走行）速度制御
系に適用することができる。
検出手段を用いて吊り荷１９の振れ角を検出しなくても
吊り荷１９の振れ止めを行うことができるようするため
に、吊り荷１９の振れによる外乱に対して弱い速度制御
系としている。以下、この点を図３及び図４に基づいて
説明する。なお、図３及び図４では横行インバータ１５
を例に挙げて示しているが、走行インバータ１４ａ，１
４ｂにも同様に本発明を適用することができる。つま
り、本発明はクレーンの移動（横行又は走行）速度制御
系に適用することができる。
【００２０】図３に示すように、制御装置１３の位置制
御ブロック１３ａでは、位置検出センサ１７（図２参
照）によって検出されたクレーン位置と位置指令（目標
位置）とから目標位置までの距離を求め、この距離等に
基づいて運転モード（加速領域１、加速領域２、定速走
行領域、減速領域１、減速領域２）の切り換えを行い、
それぞれの運転モードにおいて速度指令Ｖref を生成
し、この速度指令Ｖref を横行インバータ１５に出力す
る。
御ブロック１３ａでは、位置検出センサ１７（図２参
照）によって検出されたクレーン位置と位置指令（目標
位置）とから目標位置までの距離を求め、この距離等に
基づいて運転モード（加速領域１、加速領域２、定速走
行領域、減速領域１、減速領域２）の切り換えを行い、
それぞれの運転モードにおいて速度指令Ｖref を生成
し、この速度指令Ｖref を横行インバータ１５に出力す
る。
【００２１】横行インバータ１５の速度制御器１５ａで
は、制御装置１３からの速度指令Ｖ ref と速度センサ
（図示せず）からの速度検出信号との偏差に基づき、横
行インバータ１５の主回路から横行モータ７へ供給する
電力を制御して横行モータ７の回転を制御し、このこと
によってトロリ３の横行速度が速度指令Ｖref に一致す
るように速度制御を行う。この速度制御には一般的にＰ
ＩＤ制御が用いられている。
は、制御装置１３からの速度指令Ｖ ref と速度センサ
（図示せず）からの速度検出信号との偏差に基づき、横
行インバータ１５の主回路から横行モータ７へ供給する
電力を制御して横行モータ７の回転を制御し、このこと
によってトロリ３の横行速度が速度指令Ｖref に一致す
るように速度制御を行う。この速度制御には一般的にＰ
ＩＤ制御が用いられている。
【００２２】そして、通常の速度制御器では速度指令値
Ｖref に対する応答性をよくして外乱に対する安定性を
よくすることにより外乱の影響を排除するように制御系
を調整する（即ち外乱に対して強い速度制御系とする）
が、この速度制御器１５ａでは吊り荷１９の振れによる
外乱に対して弱い速度制御系となるように、ＰＩＤ制御
の比例ゲイン等が調整されて、外乱に対する応答性が適
当に調整されている。
Ｖref に対する応答性をよくして外乱に対する安定性を
よくすることにより外乱の影響を排除するように制御系
を調整する（即ち外乱に対して強い速度制御系とする）
が、この速度制御器１５ａでは吊り荷１９の振れによる
外乱に対して弱い速度制御系となるように、ＰＩＤ制御
の比例ゲイン等が調整されて、外乱に対する応答性が適
当に調整されている。
【００２３】なお図３中のブロック２０はトロリ３の速
度を表す伝達関数（一次遅れ要素）、ブロック２１はト
ロリ３の位置を表す伝達関数（積分要素）、ブロック２
２は吊り荷１９の振れを表す伝達関数、ブロック２３は
吊り荷１９の振れがトロリ３の速度に及ぼす影響（外
乱）を表す伝達関数である。なお、ブロック２０，２
１，２２，２３の伝達関数において、ｓはラプラス演算
子、Ｍはトロリ３の重さ、Ｄはギヤ等において横行中に
発生する抵抗、ｍは吊り荷１９の重さ、Ｌは吊り荷１９
の重心までの長さ、ｇは重力加速度である。
度を表す伝達関数（一次遅れ要素）、ブロック２１はト
ロリ３の位置を表す伝達関数（積分要素）、ブロック２
２は吊り荷１９の振れを表す伝達関数、ブロック２３は
吊り荷１９の振れがトロリ３の速度に及ぼす影響（外
乱）を表す伝達関数である。なお、ブロック２０，２
１，２２，２３の伝達関数において、ｓはラプラス演算
子、Ｍはトロリ３の重さ、Ｄはギヤ等において横行中に
発生する抵抗、ｍは吊り荷１９の重さ、Ｌは吊り荷１９
の重心までの長さ、ｇは重力加速度である。
【００２４】従って、上記の制御系では以下のような作
用・効果が得られる。
用・効果が得られる。
【００２５】図１において、吊り荷１９が横行方向（図
中右方向又は図中左方向）に振れたときに、トロリ３が
吊り荷１９の振れた方向に移動すれば、吊り荷１９の振
れは減少することになる。このことから、例えばトロリ
３が図１中右方向に横行している場合、吊り荷１９が図
１中左方向に振れたときには、この吊り荷１９によりト
ロリ３が同方向に引っ張られて減速すると、トロリ３が
吊り荷１９に対して相対的に同方向に移動したことにな
るため、同方向への吊り荷１９の振れが減少することに
なる。また、吊り荷１９が図１中右方向に振れたときに
は、この吊り荷１９によりトロリ３が同方向に引っ張ら
れて加速すると、トロリ３が吊り荷１９に対して相対的
に同方向に移動したことになるため、同方向への吊り荷
１９の振れが減少することになる。そしてこの吊り荷１
９の振れによる力は、速度制御系にとっては外乱として
働く。
中右方向又は図中左方向）に振れたときに、トロリ３が
吊り荷１９の振れた方向に移動すれば、吊り荷１９の振
れは減少することになる。このことから、例えばトロリ
３が図１中右方向に横行している場合、吊り荷１９が図
１中左方向に振れたときには、この吊り荷１９によりト
ロリ３が同方向に引っ張られて減速すると、トロリ３が
吊り荷１９に対して相対的に同方向に移動したことにな
るため、同方向への吊り荷１９の振れが減少することに
なる。また、吊り荷１９が図１中右方向に振れたときに
は、この吊り荷１９によりトロリ３が同方向に引っ張ら
れて加速すると、トロリ３が吊り荷１９に対して相対的
に同方向に移動したことになるため、同方向への吊り荷
１９の振れが減少することになる。そしてこの吊り荷１
９の振れによる力は、速度制御系にとっては外乱として
働く。
【００２６】ところが、通常の速度制御器では吊り荷１
９の振れによる外乱に対して強い速度制御系となるよう
に調整されているため、吊り荷１９に引っ張られてトロ
リ３の横行速度が減速又は加速しようとしても、すぐに
これに応答してトロリ３の横行速度を速度指令Ｖref に
維持しようとするため、吊り荷１９の振れは減少しな
い。
９の振れによる外乱に対して強い速度制御系となるよう
に調整されているため、吊り荷１９に引っ張られてトロ
リ３の横行速度が減速又は加速しようとしても、すぐに
これに応答してトロリ３の横行速度を速度指令Ｖref に
維持しようとするため、吊り荷１９の振れは減少しな
い。
【００２７】これに対して、上記の制御系では横行イン
バータ１５の速度制御器１５ａが吊り荷１９の振れによ
る外乱に対して弱い速度制御系となるように調節されて
いるため、吊り荷１９の振れに応じてトロリ３の横行速
度が変化（減速又は加速）することになり、このことに
よって吊り荷１９の振れを減少（減衰）させることがで
きる。このため、振れ角検出手段を用いて吊り荷１９の
振れ角を検出することなく、吊り荷１９の振れ止めを行
うことができる。
バータ１５の速度制御器１５ａが吊り荷１９の振れによ
る外乱に対して弱い速度制御系となるように調節されて
いるため、吊り荷１９の振れに応じてトロリ３の横行速
度が変化（減速又は加速）することになり、このことに
よって吊り荷１９の振れを減少（減衰）させることがで
きる。このため、振れ角検出手段を用いて吊り荷１９の
振れ角を検出することなく、吊り荷１９の振れ止めを行
うことができる。
【００２８】なお、横行モータ７に対する吊り荷１９の
振れによる外力以外の力（横行抵抗）が大きいと、上記
のような吊り荷１９の振れの減衰効果が損なわれて、吊
り荷１９の振れが止まりにくくなる。そこで、この場合
には、これを補償するために、図４のような構成とす
る。
振れによる外力以外の力（横行抵抗）が大きいと、上記
のような吊り荷１９の振れの減衰効果が損なわれて、吊
り荷１９の振れが止まりにくくなる。そこで、この場合
には、これを補償するために、図４のような構成とす
る。
【００２９】即ち、図４に示すように、横行インバータ
１５に横行抵抗演算部１５ｂを設け、この横行抵抗演算
部１５ｂにおいてトロリ３の横行方向及び横行速度の検
出値に基づきトロリ３の横行抵抗を演算し、このトロリ
３の横行抵抗をキャンセルする信号を速度制御器１５ａ
の出力信号に加算して、横行抵抗を補償するようにす
る。
１５に横行抵抗演算部１５ｂを設け、この横行抵抗演算
部１５ｂにおいてトロリ３の横行方向及び横行速度の検
出値に基づきトロリ３の横行抵抗を演算し、このトロリ
３の横行抵抗をキャンセルする信号を速度制御器１５ａ
の出力信号に加算して、横行抵抗を補償するようにす
る。
【００３０】このことによって、トロリ３の横行抵抗が
大きくても、このトロリ３の横行抵抗がキャンセルされ
て、上記のような吊り荷１９の振れの減衰効果が得られ
る。このため、トロリ３の横行抵抗が大きくても、振れ
角検出手段を用いて吊り荷１９の振れ角を検出すること
なく、吊り荷１９の振れ止めを行うことができる。
大きくても、このトロリ３の横行抵抗がキャンセルされ
て、上記のような吊り荷１９の振れの減衰効果が得られ
る。このため、トロリ３の横行抵抗が大きくても、振れ
角検出手段を用いて吊り荷１９の振れ角を検出すること
なく、吊り荷１９の振れ止めを行うことができる。
【００３１】
【発明の効果】以上、発明の実施の形態と共に具体的に
説明したように、第１発明のクレーンの振れ防止・位置
決め制御装置によれば、吊り荷の振れによる外乱に対し
て弱い速度制御系としたクレーン駆動ドライバを備えた
ことにより、吊り荷の振れに応じてクレーンの移動速度
が変化（減速又は加速）することになり、このことによ
って吊り荷の振れを減少（減衰）させることができる。
このため、振れ角検出手段を用いて吊り荷の振れ角を検
出することなく、吊り荷の振れ止めを行うことができ
る。
説明したように、第１発明のクレーンの振れ防止・位置
決め制御装置によれば、吊り荷の振れによる外乱に対し
て弱い速度制御系としたクレーン駆動ドライバを備えた
ことにより、吊り荷の振れに応じてクレーンの移動速度
が変化（減速又は加速）することになり、このことによ
って吊り荷の振れを減少（減衰）させることができる。
このため、振れ角検出手段を用いて吊り荷の振れ角を検
出することなく、吊り荷の振れ止めを行うことができ
る。
【００３２】また、第２発明のクレーンの振れ防止・位
置決め制御装置によれば、クレーンの移動抵抗を補償す
る手段を備えたことにより、クレーンの移動抵抗が大き
くてもこの移動抵抗がキャンセルされて、上記のような
吊り荷の振れの減衰効果が得られる。このため、クレー
ンの移動抵抗が大きくても、振れ角検出手段を用いて吊
り荷の振れ角を検出することなく、吊り荷の振れ止めを
行うことができる。
置決め制御装置によれば、クレーンの移動抵抗を補償す
る手段を備えたことにより、クレーンの移動抵抗が大き
くてもこの移動抵抗がキャンセルされて、上記のような
吊り荷の振れの減衰効果が得られる。このため、クレー
ンの移動抵抗が大きくても、振れ角検出手段を用いて吊
り荷の振れ角を検出することなく、吊り荷の振れ止めを
行うことができる。
【図１】本発明の実施の形態に係るクレーンの振れ防止
・位置決め制御装置を含む制御システム全体の構成図で
ある。
・位置決め制御装置を含む制御システム全体の構成図で
ある。
【図２】前記制御システム全体の構成と計測・制御デー
タの流れを示すブロック図である。
タの流れを示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るクレーンの振れ防止
・位置決め制御装置の構成を示すブロック図である。
・位置決め制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るクレーンの振れ防止
・位置決め制御装置の他の構成を示すブロック図であ
る。
・位置決め制御装置の他の構成を示すブロック図であ
る。
１ 天井クレーン ２ａ，２ｂ 走行モータ ３ トロリ ７ 横行モータ １２ 制御システム １３ 制御装置 １３ａ 位置制御ブロック １４ａ，１４ｂ 走行インバータ １５ 横行インバータ １５ａ 速度制御器 １５ｂ 横行抵抗演算部
Claims (2)
- 【請求項１】 所定の方向に移動して目標位置まで吊り
荷を搬送するクレーンの振れ防止・位置決め制御装置で
あって、 前記吊り荷の振れによる外乱に対して弱い速度制御系と
したクレーン駆動ドライバを備えたことを特徴とするク
レーンの振れ防止・位置決め制御装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載するクレーンの振れ防止
・位置決め制御装置において、 クレーンの移動抵抗を補償する手段を備えたことを特徴
とするクレーンの振れ防止・位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10715997A JPH10297872A (ja) | 1997-04-24 | 1997-04-24 | クレーンの振れ防止・位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10715997A JPH10297872A (ja) | 1997-04-24 | 1997-04-24 | クレーンの振れ防止・位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10297872A true JPH10297872A (ja) | 1998-11-10 |
Family
ID=14452000
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10715997A Withdrawn JPH10297872A (ja) | 1997-04-24 | 1997-04-24 | クレーンの振れ防止・位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10297872A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190002153A (ko) * | 2017-06-29 | 2019-01-08 | (주) 케이티에스코리아 | 크레인 훅의 ａｎｔｉ-ｓｎａｇ ＆ ｓｗａｙ 제어 시스템 |
-
1997
- 1997-04-24 JP JP10715997A patent/JPH10297872A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190002153A (ko) * | 2017-06-29 | 2019-01-08 | (주) 케이티에스코리아 | 크레인 훅의 ａｎｔｉ-ｓｎａｇ ＆ ｓｗａｙ 제어 시스템 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040706 |